车辆直线行驶的检测方法和装置制造方法及图纸

技术编号:19704110 阅读:75 留言:0更新日期:2018-12-08 14:45
本发明专利技术提供了一种车辆直线行驶的检测方法和装置,所述车辆直线行驶的检测方法包括:获取至少一个行驶状态参数值;对于所述至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值,判断所述行驶状态参数值是否满足与所述行驶状态参数值对应的预设条件;根据判断结果确定车辆的行驶状态。本发明专利技术所述的车辆直线行驶的检测方法,通过确定至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值是否满足相应的预设条件,根据每个行驶状态参数值的判断结果确定车辆的行驶状态,从而确定车辆是否处于直线行驶状态,解决了车辆在侧向坡道上行驶时无法根据转向角度确定车辆是否直线行驶的问题,从而完成了对车辆行驶状态的检测,提高了车辆在行驶过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆直线行驶的检测方法和装置
本专利技术涉及车辆控制
,特别涉及一种车辆直线行驶的检测方法和装置。
技术介绍
随着汽车产业的不断发展,车辆数量的呈现逐步增加的趋势,相应的,由此造成的交通事故的数量也在逐渐增加。因此,为了保证车辆在行驶过程中的安全,需要对车辆的行驶状态进行检测。相关技术中,车辆可以通过多个传感器获取车辆当前的行驶状态。例如,在车辆行驶的过程中,可以根据转向角度传感器实时获取车辆的转向角度,从而可以根据车辆的转向角度,判断车辆是否处于直线行驶状态。但是,如图1所示,当车辆在侧向坡道上行驶时,为了防止车辆滑下斜坡,需要调整车辆的转向角度,因此无法根据上述通过转向角度传感器实时获取车辆的转向角度方式判断车辆是否处于直线行驶状态。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术旨在提出一种车辆直线行驶的检测方法和装置,以解决无法根据转向角度传感器实时获取车辆的转向角度方式,判断车辆是否处于直线行驶状态的问题。为达到上述目的,本专利技术的技术方案是这样实现的:一种车辆直线行驶的检测方法,所述车辆直线行驶的检测方法包括:获取至少一个行驶状态参数值;对于所述至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值,判断所述行驶状态参数值是否满足与所述行驶状态参数值对应的预设条件;根据判断结果确定车辆的行驶状态。进一步的,所述根据判断结果确定车辆的行驶状态包括:当所述至少一个行驶状态参数值中的所有行驶状态参数值均满足对应的预设条件时,获取每个行驶状态参数值对应的持续时间,所述持续时间为行驶状态参数值满足对应的预设条件所持续的时长;当每个行驶状态参数值对应的持续时间均不小于预设时间阈值时,确定车辆处于直线行驶状态。进一步的,所述根据判断结果确定车辆的行驶状态还包括:当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值对应的持续时间小于所述预设时间阈值时,确定车辆处于非直线行驶状态。进一步的,所述根据判断结果确定车辆的行驶状态,包括:当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值不满足对应的预设条件时,确定车辆处于非直线行驶状态。进一步的,所述至少一个行驶状态参数值包括:至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度;所述至少四个车轮转速包括:左前轮转速、右前轮转速、左后轮转速和右后轮转速;与所述至少四个车轮转速对应的预设条件包括:至少四个车轮转速差值均小于预设轮速差值阈值,每个车轮轮速差值为任意两个车轮转速之间的差值;所述至少四个车轮转速中的最小转速小于预设转速阈值;与所述横摆角速度对应的预设条件包括:所述横摆角速度小于预设角速度阈值;与所述横摆角速度微分对应的预设条件包括:所述横摆角速度微分小于预设角速度微分阈值;与所述方向盘转向角度对应的预设条件包括:所述方向盘转向角度大于转向角度阈值。相对于现有技术,本专利技术所述的车辆直线行驶的检测方法具有以下优势:本专利技术所述的车辆直线行驶的检测方法,通过确定至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值是否满足相应的预设条件,根据每个行驶状态参数值的判断结果确定车辆的行驶状态,从而确定车辆是否处于直线行驶状态,解决了车辆在侧向坡道上行驶时无法根据转向角度确定车辆是否直线行驶的问题,从而完成了对车辆行驶状态的检测,提高了车辆在行驶过程中的安全性。本专利技术的另一目的在于提出一种车辆直线行驶的检测装置,以解决无法根据转向角度传感器实时获取车辆的转向角度方式,判断车辆是否处于直线行驶状态的问题。为达到上述目的,本专利技术的技术方案是这样实现的:一种车辆直线行驶的检测装置,所述车辆直线行驶的检测装置包括:获取模块,用于获取至少一个行驶状态参数值;判断模块,用于对于所述至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值,判断所述行驶状态参数值是否满足与所述行驶状态参数值对应的预设条件;确定模块,用于根据判断结果确定车辆的行驶状态。进一步的,所述确定模块包括:获取子模块,用于当所述至少一个行驶状态参数值中的所有行驶状态参数值均满足对应的预设条件时,获取每个行驶状态参数值对应的持续时间,所述持续时间为行驶状态参数值满足对应的预设条件所持续的时长;第一确定子模块,用于当每个行驶状态参数值对应的持续时间均不小于预设时间阈值时,确定车辆处于直线行驶状态。进一步的,所述确定模块还包括:第二确定子模块,用于当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值对应的持续时间小于所述预设时间阈值时,确定车辆处于非直线行驶状态。进一步的,所述确定模块包括:第三确定子模块,用于当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值不满足对应的预设条件时,确定车辆处于非直线行驶状态。进一步的,所述至少一个行驶状态参数值包括:至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度;所述至少四个车轮转速包括:左前轮转速、右前轮转速、左后轮转速和右后轮转速;与所述至少四个车轮转速对应的预设条件包括:至少四个车轮转速差值均小于预设轮速差值阈值,每个车轮轮速差值为任意两个车轮转速之间的差值;所述至少四个车轮转速中的最小转速小于预设转速阈值;与所述横摆角速度对应的预设条件包括:所述横摆角速度小于预设角速度阈值;与所述横摆角速度微分对应的预设条件包括:所述横摆角速度微分小于预设角速度微分阈值;与所述方向盘转向角度对应的预设条件包括:所述方向盘转向角度大于转向角度阈值。所述车辆直线行驶的检测装置与上述车辆直线行驶的检测方法相对于现有技术所具有的优势相同,在此不再赘述。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解,本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术,并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中:图1为本专利技术实施例所述的一种车辆行驶环境示意图;图2为本专利技术实施例的一种车辆直线行驶的检测系统的示例性结构图;图3为本专利技术实施例的一种车辆直线行驶的检测方法的步骤流程图;图4为本专利技术实施例的另一种车辆直线行驶的检测方法的步骤流程图;图5为本专利技术实施例的一种判断行驶状态参数值是否满足与该行驶状态参数值对应的预设条件的步骤流程图;图6为本专利技术实施例的一种车辆直线行驶的检测装置的示例性结构图。具体实施方式需要说明的是,在不冲突的情况下,本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术中术语“和/或”,仅仅是一种描述关联对象的关联关系,表示可以存在三种关系,例如,A和/或B,可以表示:单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。另外,本文中字符“/”,一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。参照图2,示出了根据本专利技术实施例的一种车辆直线行驶的检测系统的示例性结构图,如图2所示,该车辆直线行驶的检测系统可以包括:至少一个传感器10和处理模块20。其中,该至少一个传感器10均与处理模块20连接。该至少一个传感器10可以包括:车辆转速传感器、横摆角速度传感器和方向盘转向传感器,该处理模块20可以为CPU(CentralProcessingUnit,中央处理器),也可以为其他具有运算处理功能的元器件,本专利技术实施例对至少一个传感器和处理模块不做具体限定。具体地,至少一个传感器10可以实时获取车辆当前的至少一个行驶状态参数值,该行驶状态参数值用于指示车辆当前的行驶状态,并向处理模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆直线行驶的检测方法,其特征在于,所述车辆直线行驶的检测方法包括:获取至少一个行驶状态参数值;对于所述至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值,判断所述行驶状态参数值是否满足与所述行驶状态参数值对应的预设条件;根据判断结果确定车辆的行驶状态。

【技术特征摘要】
1.一种车辆直线行驶的检测方法,其特征在于,所述车辆直线行驶的检测方法包括:获取至少一个行驶状态参数值;对于所述至少一个行驶状态参数值中的每个行驶状态参数值,判断所述行驶状态参数值是否满足与所述行驶状态参数值对应的预设条件;根据判断结果确定车辆的行驶状态。2.根据权利要求1所述的车辆直线行驶的检测方法,其特征在于,所述根据判断结果确定车辆的行驶状态包括:当所述至少一个行驶状态参数值中的所有行驶状态参数值均满足对应的预设条件时,获取每个行驶状态参数值对应的持续时间,所述持续时间为行驶状态参数值满足对应的预设条件所持续的时长;当每个行驶状态参数值对应的持续时间均不小于预设时间阈值时,确定车辆处于直线行驶状态。3.根据权利要求2所述的车辆直线行驶的检测方法,其特征在于,所述根据判断结果确定车辆的行驶状态还包括:当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值对应的持续时间小于所述预设时间阈值时,确定车辆处于非直线行驶状态。4.根据权利要求1所述的车辆直线行驶的检测方法,其特征在于,所述根据判断结果确定车辆的行驶状态,包括:当所述至少一个行驶状态参数值中的任意一个行驶状态参数值不满足对应的预设条件时,确定车辆处于非直线行驶状态。5.根据权利要求1至4任一所述的车辆直线行驶的检测方法,其特征在于,所述至少一个行驶状态参数值包括:至少四个车轮转速、横摆角速度、横摆角速度微分和方向盘转向角度;所述至少四个车轮转速包括:左前轮转速、右前轮转速、左后轮转速和右后轮转速;与所述至少四个车轮转速对应的预设条件包括:至少四个车轮转速差值均小于预设轮速差值阈值,每个车轮轮速差值为任意两个车轮转速之间的差值;所述至少四个车轮转速中的最小转速小于预设转速阈值;与所述横摆角速度对应的预设条件包括:所述横摆角速度小于预设角速度阈值;与所述横摆角速度微分对应的预设条件包括:所述横摆角速度微分小于预设角速度微分阈值;与所述方向盘转向角度对应的预设条件包括:所述方向盘转向角度大于转向角度阈值。6.一种车辆直线行驶的检测...

【专利技术属性】
技术研发人员:周申光牛小锋刘天培张凯邦刘自敏贾具宾郝兴
申请(专利权)人:长城汽车股份有限公司
类型:发明
国别省市:河北,13

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