RTK基站定位试验系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种RTK基站定位试验系统及方法，首先由全频段GNSS天线接收不同频段的GNSS载波相位信号，将GNSS载波相位信号发送至全系统全频段GNSS接收器；全系统全频段GNSS接收器接收GNSS载波相位信号并进行解码，将解码后的GNSS载波相位信号发送至处理器；处理器接收解码后的GNSS载波相位信号，根据用户配置对解码后的GNSS载波相位信号进行编码，将编码后的GNSS载波相位信号发送至发射服务器；最后发射服务器接收并发送所述编码后的GNSS载波相位信号移动端的移动GNSS接收器。该方式可满足测试场中不同RTK移动端的接收需求，测试准确、方便、省时省力，提高了基站工作的可靠性与稳定性。

【技术实现步骤摘要】
RTK基站定位试验系统及方法
本专利技术涉及通信处理
，尤其是涉及一种RTK基站定位试验系统及方法。
技术介绍
在目前的自动驾驶定位中，基于RTK(Real-timekinematic，实时动态)载波相位差分技术的高精度差分定位系统能够提供10厘米范围内的定位精度，适用于自动驾驶的定位需求，RTK技术已成为自动驾驶中不可或缺的定位模块。RTK技术实质上是一种高精度的GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)差分技术，普通的GNSS系统通过伪距解算可达10米级动态精度，DGNSS(DifferentialGlobalNavigationSatelliteSystem，差分全球导航卫星系统)技术可消除多路径效应及一定的大气层误差，将精度控制在米级。RTK技术利用了GNSS信号中的载波相位信息，通过对载波相位信息的解算并进行差分，利用基站的误差将移动端的误差消除，在卫星可视数足够，卫星几何分布合理时，可将动态定位精度控制在厘米级。故利用RTK技术以实现自动驾驶车辆的动态厘米级定位，需要可以接收多GNSS系统载波相位信息的GNSS接收基站，以及搭载在车辆上的移动GNSS接收站。由于不同RTK硬件系统所采用的GNSS接收芯片不同，采用的GNSS设置，以及数据传输协议的不同，RTK硬件系统往往成套配对使用，即基站的GNSS接收机和移动端的需要两个GNSS接收机需要配对使用。事实上，不同的自动驾驶研究公司，所采用的RTK硬件系统往往由不同的供应商提供。此时，为了在自动驾驶测试场中进行测试，自动驾驶研究公司需要自行配置与其移动端GNSS接收机配对的RTK基站，这样做会带来许多问题，一方面，自行配置的基站需要人工输入基站的绝对位置，在基站配置的过程中，天线的安装位置难免有所偏移，由此会带来几厘米的基站绝对位置误差，从而增大了RTK硬件系统的误差。另一方面，若配置基站时采用测试场的通讯装置以及通讯接口，不同的无人车可能采用的是不同公司设计的RTK硬件系统，采用的不同的通讯协议，则会应用过多的第三方基站，导致资源的占用与浪费。此外，配置基站费时费力，硬件上的安装、供电都需要考虑在内，这就降低了基站工作的可靠性与稳定性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供RTK基站定位试验系统及方法，无需自行配置RTK基站及过多的第三方基站，即可满足测试场中不同RTK移动端的接收需求，测试准确、方便、省时省力，提高了基站工作的可靠性与稳定性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种RTK基站定位试验系统，包括：全频段GNSS天线、全系统全频段GNSS接收器、处理器及发射服务器；所述全频段GNSS天线与所述全系统全频段GNSS接收器连接，用于接收不同频段的GNSS载波相位信号，将所述GNSS载波相位信号发送至所述全系统全频段GNSS接收器；所述全系统全频段GNSS接收器与所述处理器连接，用于接收所述GNSS载波相位信号并进行解码，并将解码后的所述GNSS载波相位信号发送至所述处理器；所述处理器与所述发射服务器连接，用于接收解码后的所述GNSS载波相位信号，根据预先配置的移动端的移动GNSS接收器的信号参数，对解码后的所述GNSS载波相位信号重新编码，将编码后的GNSS载波相位信号发送至所述发射服务器；所述发射服务器，用于接收并发送所述编码后的GNSS载波相位信号所述移动端的移动GNSS接收器。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述信号参数包括GNSS系统类型、信号频段及信号类型。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括上位机，所述上位机上加载有用户界面；所述上位机与所述处理器连接，用于接收用户在所述用户界面输入的配置参数，将所述配置参数发送至所述处理器。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述配置参数包括软件配置参数及信号参数；所述处理器还用于，根据所述信号参数对待测试的移动GNSS接收器进行信号配置，根据所述软件配置参数对本地运行的软件进行配置升级。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述上位机通过4G模块、USB模块、蓝牙模块及WiFi模块中的一种或多种与所述处理器通信连接。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述系统还包括通信模块；所述处理器通过所述通信模块与所述发射服务器连接。结合第一方面的第五种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述发射服务器包括网络服务器和射频服务器；所述通信模块包括蜂窝芯片、CAN通讯模块、串口通讯模块、以太网通讯模块；所述处理器通过所述蜂窝芯片与所述网络服务器连接，或者通过所述CAN通讯模块、串口通讯模块、以太网通讯模块中的任一种与所述射频服务器连接。第二方面，本专利技术实施例还提供一种RTK基站定位试验方法，应用于第一方面及其任一种可能的实施方式所述的RTK基站定位试验系统，所述方法包括：所述全频段GNSS天线接收不同频段的GNSS载波相位信号，将所述GNSS载波相位信号发送至所述全系统全频段GNSS接收器；所述全系统全频段GNSS接收器接收所述GNSS载波相位信号并进行解码，并将解码后的GNSS载波相位信号发送至所述处理器；所述处理器接收解码后的GNSS载波相位信号，根据预先配置的移动端的移动GNSS接收器的信号参数，对解码后的GNSS载波相位信号重新编码，将编码后的GNSS载波相位信号发送至所述发射服务器；所述发射服务器接收并发送所述编码后的GNSS载波相位信号所述移动端的移动GNSS接收器。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述系统还包括上位机，所述上位机上加载有用户界面；所述方法还包括：所述上位机接收用户在所述用户界面输入的配置参数，将所述配置参数发送至所述处理器。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述系统还包括通信模块；所述处理器通过所述通信模块与所述发射服务器连接；所述发射服务器包括网络服务器和射频服务器；所述通信模块包括蜂窝芯片、CAN通讯模块、串口通讯模块、以太网通讯模块；所述处理器通过所述蜂窝芯片与所述网络服务器连接，或者通过所述CAN通讯模块、串口通讯模块、以太网通讯模块中的任一种与所述射频服务器连接。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例中，该RTK基站定位试验系统包括全频段GNSS天线、全系统全频段GNSS接收器、处理器及发射服务器；全频段GNSS天线与全系统全频段GNSS接收器连接，用于接收不同频段的GNSS载波相位信号并进行解码，将解码后的GNSS载波相位信号发送至全系统全频段GNSS接收器；全系统全频段GNSS接收器与处理器连接，用于接收解码后GNSS载波相位信号，并将该解码后的GNSS载波相位信号发送至处理器；处理器与发射服务器连接用于接收解码后GNSS载波相位信号，根据预先配置的移动端的移动GNSS接收器的信号参数，对解码后的GNSS载波相位信号重新编码，将编码后的GNSS载波相位信号发送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种RTK基站定位试验系统，其特征在于，包括：全频段GNSS天线、全系统全频段GNSS接收器、处理器及发射服务器；所述全频段GNSS天线与所述全系统全频段GNSS接收器连接，用于接收不同频段的GNSS载波相位信号，将所述GNSS载波相位信号发送至所述全系统全频段GNSS接收器；所述全系统全频段GNSS接收器与所述处理器连接，用于接收所述GNSS载波相位信号并进行解码，并将解码后的GNSS载波相位信号发送至所述处理器；所述处理器与所述发射服务器连接，用于接收解码后的GNSS载波相位信号，根据预先配置的移动端的移动GNSS接收器的信号参数，对解码后的GNSS载波相位信号重新编码，将编码后的GNSS载波相位信号发送至所述发射服务器；所述发射服务器，用于接收并发送所述编码后的GNSS载波相位信号所述移动端的移动GNSS接收器。

【技术特征摘要】
1.一种RTK基站定位试验系统，其特征在于，包括：全频段GNSS天线、全系统全频段GNSS接收器、处理器及发射服务器；所述全频段GNSS天线与所述全系统全频段GNSS接收器连接，用于接收不同频段的GNSS载波相位信号，将所述GNSS载波相位信号发送至所述全系统全频段GNSS接收器；所述全系统全频段GNSS接收器与所述处理器连接，用于接收所述GNSS载波相位信号并进行解码，并将解码后的GNSS载波相位信号发送至所述处理器；所述处理器与所述发射服务器连接，用于接收解码后的GNSS载波相位信号，根据预先配置的移动端的移动GNSS接收器的信号参数，对解码后的GNSS载波相位信号重新编码，将编码后的GNSS载波相位信号发送至所述发射服务器；所述发射服务器，用于接收并发送所述编码后的GNSS载波相位信号所述移动端的移动GNSS接收器。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信号参数包括GNSS系统类型、信号频段及信号类型。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括上位机，所述上位机上加载有用户界面；所述上位机与所述处理器连接，用于接收用户在所述用户界面输入的配置参数，将所述配置参数发送至所述处理器。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述配置参数包括软件配置参数及信号参数；所述处理器还用于，根据所述信号参数对待测试的移动GNSS接收器进行信号配置，根据所述软件配置参数对本地运行的软件进行配置升级。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述上位机通过4G模块、USB模块、蓝牙模块及WiFi模块中的一种或多种与所述处理器通信连接。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括通信模块；所述处理器通过所述通信模块与所述发射服务器连接。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志煌，李亮，赵锦涛，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11