夹爪机构及具有其的机器人制造技术

技术编号:19699003 阅读:101 留言:0更新日期:2018-12-08 13:06
本发明专利技术提供了一种夹爪机构及具有其的机器人,夹爪机构包括:夹爪件,夹爪件具有用于夹取预设部件的容纳间隙;缓冲组件,缓冲组件设置在夹爪件上,缓冲组件包括推料部,推料部设置在容纳间隙远离预设部件的一侧;其中,推料部位置可调节地设置,以使预设部件驱动推料部相对于容纳间隙移动。本发明专利技术的夹爪机构解决了现有技术中的人工上料效率较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
夹爪机构及具有其的机器人
本专利技术涉及物料抓取领域,具体而言,涉及一种夹爪机构及具有其的机器人。
技术介绍
车床在进行大批量零件车削加工时,主轴需要频繁的上料和取料。在现有技术中,针对主轴的上料多是人工操作,在车削加工时,操作人员需要不断地取料和上料,操作过程耗时较长,严重影响生产效率,而且人工操作需要重复定位,从而难以保证排量加工的精度。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种夹爪机构及具有其的机器人,以解决现有技术中的人工上料效率较低的问题。为了实现上述目的,根据本专利技术的一个方面,提供了一种夹爪机构,包括:夹爪件,夹爪件具有用于夹取预设部件的容纳间隙;缓冲组件,缓冲组件设置在夹爪件上,缓冲组件包括推料部,推料部设置在容纳间隙远离预设部件的一侧;其中,推料部位置可调节地设置,以使预设部件驱动推料部相对于容纳间隙移动。进一步地,夹爪件包括:本体部,缓冲组件设置在本体部上,推料部沿靠近或远离本体部的方向可移动地设置;夹爪部,夹爪部为多个,多个夹爪部沿本体部的周向方向间隔设置,多个夹爪部之间形成容纳间隙,推料部位于容纳间隙与本体部之间;其中,至少一个夹爪部沿本体部的径向方向可移动地设置,以使容纳间隙具有夹紧预设部件的第一状态和释放预设部件的第二状态。进一步地,夹爪件为夹爪气缸,夹爪部为夹爪气缸的夹爪。进一步地,夹爪机构还包括:弹性件,弹性件设置在推料部与夹爪件之间,以在预设部件推动推料部沿远离容纳间隙的方向移动时,推料部压缩弹性件。进一步地,夹爪机构还包括:转接部,转接部设置在推料部远离容纳间隙的一侧,弹性件套设在转接部上,以使弹性件通过转接部与推料部相连接。进一步地,缓冲组件还包括:连接件,连接件设置在夹爪件上,推料部与连接件相连接;其中,连接件的至少部分相对于夹爪件可移动地设置,以使推料部驱动连接件的至少部分移动。进一步地,连接件包括:固定块,固定块设置在夹爪件上;连接杆,连接杆穿设在固定块上,推料部与连接杆相连接;其中,连接杆相对于固定块可移动地设置,以使推料部驱动连接杆移动。进一步地,连接杆远离推料部的一端设置有限位部,连接件还包括:第一调节块;第二调节块,固定块夹设在第一调节块和第二调节块之间,连接杆可移动地穿设在第一调节块和第二调节块上;其中,限位部用于与第二调节块限位接触。进一步地,推料部包括:固定段,固定段与容纳间隙相对设置;推料杆,推料杆为多个,多个推料杆沿固定段的周向方向间隔设置;其中,连接件为多个,多个连接件与多个推料杆一一相对应地设置,连接件与推料杆远离固定段的一端相连接。根据本专利技术的另一方面,提供了一种机器人,包括夹爪机构,夹爪机构为上述的夹爪机构。本专利技术的夹爪机构通过夹爪件能够实现对预设部件的快速夹取。其中,夹爪件具有用于夹取预设部件的容纳间隙,缓冲组件设置在夹爪件上,缓冲组件的推料部设置在容纳间隙远离预设部件的一侧,推料部位置可调节地设置,以使预设部件驱动推料部相对于容纳间隙移动。在具体取料过程中,夹爪件的容纳间隙将预设部件夹起,在夹取过程中,预设部件会与推料部相接触,由于推料部位置可调节地设置,从而避免了预设部件与推料部的刚性碰撞。本专利技术的夹爪机构通过夹爪件能够实现对预设部件的快速夹取,而推料部位置可调节地设置,从而避免了预设部件与推料部的刚性碰撞,不仅满足预设部件的快速夹取,也可以防止损坏预设部件,解决现有技术中的人工上料效率较低的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解,本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术,并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中:图1示出了根据本专利技术的夹爪机构的实施例的结构示意图;图2示出了根据本专利技术的夹爪机构的分解结构示意图。其中,上述附图包括以下附图标记:10、夹爪件;11、本体部;12、夹爪部;20、预设部件;30、缓冲组件;31、推料部;311、固定段;312、推料杆;32、连接件;321、固定块;322、连接杆;3221、限位部;323、第一调节块;324、第二调节块;325、套筒部;40、弹性件;50、转接部。具体实施方式需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。应该指出,以下详细说明都是例示性的,旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明,本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是,这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式,而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的,除非上下文另外明确指出,否则单数形式也意图包括复数形式,此外,还应当理解的是,当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时,其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。本专利技术提供了一种夹爪机构,请参考图1和图2,夹爪机构包括:夹爪件10,夹爪件10具有用于夹取预设部件20的容纳间隙;缓冲组件30,缓冲组件30设置在夹爪件10上,缓冲组件30包括推料部31,推料部31设置在容纳间隙远离预设部件20的一侧;其中,推料部31位置可调节地设置,以使预设部件20驱动推料部31相对于容纳间隙移动。本专利技术的夹爪机构通过夹爪件10能够实现对预设部件20的快速夹取。其中,夹爪件10具有用于夹取预设部件20的容纳间隙,缓冲组件30设置在夹爪件10上,缓冲组件30的推料部31设置在容纳间隙远离预设部件20的一侧,推料部31位置可调节地设置,以使预设部件20驱动推料部31相对于容纳间隙移动。在具体取料过程中,夹爪件10的容纳间隙将预设部件20夹起,在夹取过程中,预设部件20会与推料部31相接触,由于推料部31位置可调节地设置,从而避免了预设部件20与推料部31的刚性碰撞。本专利技术的夹爪机构通过夹爪件10能够实现对预设部件20的快速夹取,而推料部31位置可调节地设置,从而避免了预设部件20与推料部31的刚性碰撞,不仅满足预设部件20的快速夹取,也可以防止损坏预设部件,解决现有技术中的人工上料效率较低的问题。针对夹爪件10的具体结构,如图2所示,夹爪件10包括:本体部11,缓冲组件30设置在本体部11上,推料部31沿靠近或远离本体部11的方向可移动地设置;夹爪部12,夹爪部12为多个,多个夹爪部12沿本体部11的周向方向间隔设置,多个夹爪部12之间形成容纳间隙,推料部31位于容纳间隙与本体部11之间;其中,至少一个夹爪部12沿本体部11的径向方向可移动地设置,以使容纳间隙具有夹紧预设部件20的第一状态和释放预设部件20的第二状态。在本实施例中,夹爪件10包括本体部11和夹爪部12,其中,夹爪部12为多个,多个夹爪部12沿本体部11的周向方向间隔设置,多个夹爪部12之间形成容纳间隙。在具体安装时,缓冲组件30设置在本体部11上,推料部31沿靠近或远离本体部11的方向可移动地设置,推料部31位于容纳间隙与本体部11之间。在本实施例中,在取料过程中,至少一个夹爪部12沿本体部11的径向方向向外移动,以使容纳间隙具有将预设部件20放置在其内的第二状态,然后至少一个夹爪部12沿本体部11的径向方向向内移动,使容纳间隙具有夹紧预设部件20的第一状态。优选地,夹爪件10为夹爪气缸,夹爪部12为夹爪气缸的夹爪。在本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种夹爪机构,其特征在于,包括:夹爪件(10),所述夹爪件(10)具有用于夹取预设部件(20)的容纳间隙;缓冲组件(30),所述缓冲组件(30)设置在所述夹爪件(10)上,所述缓冲组件(30)包括推料部(31),所述推料部(31)设置在所述容纳间隙远离所述预设部件(20)的一侧;其中,所述推料部(31)位置可调节地设置,以使所述预设部件(20)驱动所述推料部(31)相对于所述容纳间隙移动。

【技术特征摘要】
1.一种夹爪机构,其特征在于,包括:夹爪件(10),所述夹爪件(10)具有用于夹取预设部件(20)的容纳间隙;缓冲组件(30),所述缓冲组件(30)设置在所述夹爪件(10)上,所述缓冲组件(30)包括推料部(31),所述推料部(31)设置在所述容纳间隙远离所述预设部件(20)的一侧;其中,所述推料部(31)位置可调节地设置,以使所述预设部件(20)驱动所述推料部(31)相对于所述容纳间隙移动。2.根据权利要求1所述的夹爪机构,其特征在于,所述夹爪件(10)包括:本体部(11),所述缓冲组件(30)设置在所述本体部(11)上,所述推料部(31)沿靠近或远离所述本体部(11)的方向可移动地设置;夹爪部(12),所述夹爪部(12)为多个,多个所述夹爪部(12)沿所述本体部(11)的周向方向间隔设置,多个所述夹爪部(12)之间形成所述容纳间隙,所述推料部(31)位于所述容纳间隙与所述本体部(11)之间;其中,至少一个所述夹爪部(12)沿所述本体部(11)的径向方向可移动地设置,以使所述容纳间隙具有夹紧所述预设部件(20)的第一状态和释放所述预设部件(20)的第二状态。3.根据权利要求2所述的夹爪机构,其特征在于,所述夹爪件(10)为夹爪气缸,所述夹爪部(12)为所述夹爪气缸的夹爪。4.根据权利要求1至3中任一项所述的夹爪机构,其特征在于,所述夹爪机构还包括:弹性件(40),所述弹性件(40)设置在所述推料部(31)与所述夹爪件(10)之间,以在所述预设部件(20)推动所述推料部(31)沿远离所述容纳间隙的方向移动时,所述推料部(31)压缩所述弹性件(40)。5.根据权利要求4所述的夹爪机构,其特征在于,所述夹爪机构还包括:转接部(50),所述转接部(50)设置在所述推料部(31)远离所述容纳间隙的一侧,所述弹性件(40)套设在所述转接部(50)上,以使所述弹性件(40)通过所述转接部(50)与所述推料部(31)相连接。...

【专利技术属性】
技术研发人员:龚文强燕卫亮莫玉麟张力夫
申请(专利权)人:珠海格力智能装备有限公司珠海格力电器股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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