一种用于精密滚齿机机械手的控制流程制造技术

一种用于精密滚齿机机械手的控制流程，包含机械手将工件依此从料盘上取出、机械手将已经加工的工件放回料盘以及判断料盘上是否有工件；所述提升机构可放入2～5个料盘，每层都有各自的检测机构，检测本层是否有料盘的存在；所述在步骤S2中提升机构将检测有满料的料盘提升送到指定的位置，矩阵料盘皮带线开始正转，将矩形料盘送到正在正转的三轴机械手的料盘皮带线上；该机械手的控制流程主要应用于客户滚齿机加工零件自动上下料中，使用该流程控制的滚齿机机械手，能提高客户设备的自动程度、产品生产效率和产品品质，该机械手综合利用气动、伺服等多种复杂传动方式，使整个系统运行平稳、高速和精准。

【技术实现步骤摘要】
一种用于精密滚齿机机械手的控制流程
本专利技术涉及滚齿机机械手控制领域，尤其是一种用于精密滚齿机机械手的控制流程。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，在滚齿机领域中应用也很广泛，目前应用于客户滚齿机加工零件自动上下料中的机械手是通过一套程序流程，按着程序流程来实现自动化工作的，然而常用的机械手的控制流程设计的不够好，其自动程度及产品生产效率都较低，并且系统运行也不稳定，因而需要重新设计一种能提高客户设备的自动程度、产品生产效率和产品品质，使整个系统运行平稳、高速和精准的精密滚齿机机械手的控制流程。本专利技术就是为了解决以上问题而进行的改进。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题是提供一种能提高客户设备的自动程度、产品生产效率和产品品质，使整个系统运行平稳、高速和精准的用于精密滚齿机机械手的控制流程。本专利技术为解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于精密滚齿机机械手的控制流程，包含机械手将工件依此从料盘上取出、机械手将已经加工的工件放回料盘以及判断料盘上是否有工件，按如下步骤进行：S1、启动机械手驱动；S2、料盘推送机构将料盘推送到位；S3、机械手将工件依次从料盘上取出；S4、判断有无工件，若料盘上的工件未取完，则进行下一步S5；S5、机械手送料爪抓取待加工工件；S6、机械手横向移入取料爪抓料；S7、机械手横向移动送料爪插入工件；S8、机械手横向移出，取料爪放下已加工工件到指定工位；S9、机械手将已经加工工件抓取放回料盘相应工位；S10、机械手机动进行步骤S4，若无工件可取，则继续步骤S9，直到最后一步S10；S11、结束取件流程；进一步的，所述在步骤S1之前首先人工放料在矩形料盘中，将满料的矩形料盘放入滚齿机上料系统的提升机构；更进一步的，所述提升机构可放入2～5个料盘，每层都有各自的检测机构，检测本层是否有料盘的存在；具体的，所述在步骤S2中提升机构将检测有满料的料盘提升送到指定的位置，矩阵料盘皮带线开始正转，将矩形料盘送到正在正转的三轴机械手的料盘皮带线上；其中，所述矩阵料盘皮带线能通过可逆电机控制皮带线的正反转；所述三轴机械手的料盘皮带线上设置有感应开关，该感应开关检测矩形料盘到位后，料盘皮带线停止正转；所述在步骤S3中，三轴机械手三轴采用伺服驱动，丝杆传动，将未加工工件放到定位夹紧机构的待料区域；所述滚齿机上设置有激光传感器和上料机器人系统，所述该激光传感器检测工件的有无，并将信号传递给上料机器人系统中。本专利技术的有益效果在于：该机械手的控制流程主要应用于客户滚齿机加工零件自动上下料中，使用该流程控制的滚齿机机械手，能提高客户设备的自动程度、产品生产效率和产品品质，该机械手根据客户机床结构及加工工件结构特点专门设计，主要适用加工轴类零件的自动上下料，综合利用气动、伺服等多种复杂传动方式，使整个系统运行平稳、高速和精准。附图说明图1是本专利技术提出的一种用于精密滚齿机机械手的控制流程的流程图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本专利技术。参照图1所示，该一种用于精密滚齿机机械手的控制流程，包含机械手将工件依此从料盘上取出、机械手将已经加工的工件放回料盘以及判断料盘上是否有工件，按如下步骤进行：S1、启动机械手驱动；S2、料盘推送机构将料盘推送到位；S3、机械手将工件依次从料盘上取出；S4、判断有无工件，若料盘上的工件未取完，则进行下一步S5；S5、机械手送料爪抓取待加工工件；S6、机械手横向移入取料爪抓料；S7、机械手横向移动送料爪插入工件；S8、机械手横向移出，取料爪放下已加工工件到指定工位；S9、机械手将已经加工工件抓取放回料盘相应工位；S10、机械手机动进行步骤S4，若无工件可取，则继续步骤S9，直到最后一步S10；S11、结束取件流程；进一步的，所述在步骤S1之前首先人工放料在矩形料盘中，将满料的矩形料盘放入滚齿机上料系统的提升机构；更进一步的，所述提升机构可放入2～5个料盘，每层都有各自的检测机构，检测本层是否有料盘的存在；具体的，所述在步骤S2中提升机构将检测有满料的料盘提升送到指定的位置，矩阵料盘皮带线开始正转，将矩形料盘送到正在正转的三轴机械手的料盘皮带线上；其中，所述矩阵料盘皮带线能通过可逆电机控制皮带线的正反转；所述三轴机械手的料盘皮带线上设置有感应开关，该感应开关检测矩形料盘到位后，料盘皮带线停止正转；所述在步骤S3中，三轴机械手三轴采用伺服驱动，丝杆传动，将未加工工件放到定位夹紧机构的待料区域；所述滚齿机上设置有激光传感器和上料机器人系统，所述该激光传感器检测工件的有无，并将信号传递给上料机器人系统中。该机械手的控制流程主要应用于客户滚齿机加工零件自动上下料中，使用该流程控制的滚齿机机械手，能提高客户设备的自动程度、产品生产效率和产品品质，该机械手根据客户机床结构及加工工件结构特点专门设计，主要适用加工轴类零件的自动上下料，综合利用气动、伺服等多种复杂传动方式，使整个系统运行平稳、高速和精准。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于精密滚齿机机械手的控制流程，包含机械手将工件依此从料盘上取出、机械手将已经加工的工件放回料盘以及判断料盘上是否有工件，其特征在于：按如下步骤进行：S1、启动机械手驱动；S2、料盘推送机构将料盘推送到位；S3、机械手将工件依次从料盘上取出；S4、判断有无工件，若料盘上的工件未取完，则进行下一步S5；S5、机械手送料爪抓取待加工工件；S6、机械手横向移入取料爪抓料；S7、机械手横向移动送料爪插入工件；S8、机械手横向移出，取料爪放下已加工工件到指定工位；S9、机械手将已经加工工件抓取放回料盘相应工位；S10、机械手机动进行步骤S4，若无工件可取，则继续步骤S9，直到最后一步S10；S11、结束取件流程。

【技术特征摘要】
1.一种用于精密滚齿机机械手的控制流程，包含机械手将工件依此从料盘上取出、机械手将已经加工的工件放回料盘以及判断料盘上是否有工件，其特征在于：按如下步骤进行：S1、启动机械手驱动；S2、料盘推送机构将料盘推送到位；S3、机械手将工件依次从料盘上取出；S4、判断有无工件，若料盘上的工件未取完，则进行下一步S5；S5、机械手送料爪抓取待加工工件；S6、机械手横向移入取料爪抓料；S7、机械手横向移动送料爪插入工件；S8、机械手横向移出，取料爪放下已加工工件到指定工位；S9、机械手将已经加工工件抓取放回料盘相应工位；S10、机械手机动进行步骤S4，若无工件可取，则继续步骤S9，直到最后一步S10；S11、结束取件流程。2.如权利要求1所述的一种用于精密滚齿机机械手的控制流程，其特征在于，所述在步骤S1之前首先人工放料在矩形料盘中，将满料的矩形料盘放入滚齿机上料系统的提升机构。3.如权利要求2所述的一种用于精密滚齿机机械手的控制流程，其特征在于，所述提升机构可放入2～5个料盘，每层...

【专利技术属性】
技术研发人员：许振红，
申请(专利权)人：浙江屹立机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33