一种道路边界检测方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种道路边界检测方法及装置，所述方法包括：利用目标车辆上安装的探测设备，在当前探测时刻，向目标车辆所在道路发射多条探测线束；获取各个探测线束从道路反射回来的回波信号；根据各个探测线束对应的回波信号，确定各个探测线束在道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值；根据各个探测点对应的目标坐标值，在道路上确定道路边界。可见，本申请能够利用目标车辆上安装的探测设备确定出道路上的各个探测点，即可以在不受外界条件的影响下确定各个探测点，从而可以根据各探测点对应的目标坐标值，准确确定出道路边界，实现了对道路边界的准确检测。

【技术实现步骤摘要】
一种道路边界检测方法及装置
本申请涉及环境感知
，尤其涉及一种道路边界检测方法及装置。
技术介绍
在高级辅助驾驶和自动驾驶的研究和开发领域中，环境感知技术是很重要的分支领域，其可以为高级辅助驾驶和自动驾驶提供足够的环境信息，从而可以基于该环境信息来决策驾驶行为，进而控制车辆完成相应的驾驶任务。通过环境感知技术可以对道路边界进行检测，但是，现有的道路边界检测方法，在路况特殊(比如路况差)和天气恶劣(比如雨雪天气、光照不足)等情况下，检测效果会受到影响。
技术实现思路
本申请实施例的主要目的在于提供一种道路边界检测方法及装置，能够在不受外界条件的影响下，实现对道路边界的准确检测。本申请实施例提供了一种道路边界检测方法，包括：利用目标车辆上安装的探测设备，在当前探测时刻，向所述目标车辆所在道路发射多条探测线束；获取各个探测线束从所述道路反射回来的回波信号；根据各个探测线束对应的回波信号，确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值；根据各个探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。可选的，所述确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值，包括：确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点的初始坐标值，其中，所述初始坐标值为所述探测点在对应探测坐标系下的坐标值，所述探测坐标系是在所述探测点对应的探测线束所在平面上构建的二维坐标系；将所述初始坐标值转换为三维世界坐标系下的坐标值，得到目标坐标值。可选的，所述根据各个探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：根据各个探测点对应的目标坐标值，确定各个探测点中位于所述道路的侧方路沿上的探测点；根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。可选的，所述侧方路沿为左侧路沿或右侧路沿，则，所述根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：若所述侧方路沿上的探测点个数大于或等于3，则根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。可选的，所述根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：将位于所述侧方路沿上的至少3个探测点，分别作为路沿探测点；利用各个路沿探测点对应的目标坐标值进行多项式拟合，得到所述当前探测时刻对应的拟合多项式；利用所述当前探测时刻对应的拟合多项式，生成所述道路的道路边界信息。可选的，所述根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：将位于所述侧方路沿上的至少3个探测点，分别作为路沿探测点；利用各个路沿探测点对应的目标坐标值进行多项式拟合，得到所述当前探测时刻对应的拟合多项式；利用上一探测时刻对应的拟合多项式，修正所述当前探测时刻对应的拟合多项式；利用修正得到的拟合多项式，生成所述道路的道路边界信息。本申请实施例还提供了一种道路边界检测装置，包括：线束发射单元，用于利用目标车辆上安装的探测设备，在当前探测时刻，向所述目标车辆所在道路发射多条探测线束；信号获取单元，用于获取各个探测线束从所述道路反射回来的回波信号；坐标值确定单元，用于根据各个探测线束对应的回波信号，确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值；边界确定单元，用于根据各个探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。可选的，所述坐标值确定单元包括：初始坐标值确定子单元，用于确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点的初始坐标值，其中，所述初始坐标值为所述探测点在对应探测坐标系下的坐标值，所述探测坐标系是在所述探测点对应的探测线束所在平面上构建的二维坐标系；目标坐标值确定子单元，用于将所述初始坐标值转换为三维世界坐标系下的坐标值，得到目标坐标值。可选的，所述边界确定单元包括：路沿探测点确定子单元，用于根据各个探测点对应的目标坐标值，确定各个探测点中位于所述道路的侧方路沿上的探测点；道路边界确定子单元，用于根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。可选的，所述侧方路沿为左侧路沿或右侧路沿，则，所述道路边界确定子单元具体用于：若所述侧方路沿上的探测点个数大于或等于3，则根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。可选的，所述道路边界确定子单元包括：第一探测点确定子单元，用于将位于所述侧方路沿上的至少3个探测点，分别作为路沿探测点；第一多项式确定子单元，用于利用各个路沿探测点对应的目标坐标值进行多项式拟合，得到所述当前探测时刻对应的拟合多项式；第一边界信息确定子单元，用于利用所述当前探测时刻对应的拟合多项式，生成所述道路的道路边界信息。可选的，所述道路边界确定子单元包括：第二探测点确定子单元，用于将位于所述侧方路沿上的至少3个探测点，分别作为路沿探测点；第二多项式确定子单元，用于利用各个路沿探测点对应的目标坐标值进行多项式拟合，得到所述当前探测时刻对应的拟合多项式；多项式修正子单元，用于利用上一探测时刻对应的拟合多项式，修正所述当前探测时刻对应的拟合多项式；第二边界信息确定子单元，用于利用修正得到的拟合多项式，生成所述道路的道路边界信息。本申请实施例还提供了一种道路边界检测装置，包括：处理器、存储器、系统总线；所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述任一项所述的方法。本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述任一项所述的方法。本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述任一项所述的方法。本申请实施例提供的一种道路边界检测方法及装置，利用目标车辆上安装的探测设备，在当前探测时刻，向目标车辆所在道路发射多条探测线束；获取各个探测线束从道路反射回来的回波信号；根据各个探测线束对应的回波信号，确定各个探测线束在道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值；根据各个探测点对应的目标坐标值，在道路上确定道路边界。可见，本申请实施例能够利用目标车辆上安装的探测设备确定出道路上的各个探测点，即可以在不受外界条件的影响下确定各个探测点，从而可以根据各探测点对应的目标坐标值，准确确定出道路边界，实现了对道路边界的准确检测。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种道路边界检测方法的流程图之一；图2为本申请实施例提供的一种道路边界检测方法的流程图之二；图3为本申请实施例提供的探测坐标系与世界坐标系的组成示意图；图4为本申请实施例提供的一种道路边界检测方法的流程图之三；图5为本申请实施例提供的道路侧方路沿上的探测点的示意图；图6为本申请实施例提供的利用卡尔曼滤波修正拟合多项式的示意图；图7A为本申请实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路边界检测方法，其特征在于，包括：利用目标车辆上安装的探测设备，在当前探测时刻，向所述目标车辆所在道路发射多条探测线束；获取各个探测线束从所述道路反射回来的回波信号；根据各个探测线束对应的回波信号，确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值；根据各个探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。

【技术特征摘要】
1.一种道路边界检测方法，其特征在于，包括：利用目标车辆上安装的探测设备，在当前探测时刻，向所述目标车辆所在道路发射多条探测线束；获取各个探测线束从所述道路反射回来的回波信号；根据各个探测线束对应的回波信号，确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值；根据各个探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值，包括：确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点的初始坐标值，其中，所述初始坐标值为所述探测点在对应探测坐标系下的坐标值，所述探测坐标系是在所述探测点对应的探测线束所在平面上构建的二维坐标系；将所述初始坐标值转换为三维世界坐标系下的坐标值，得到目标坐标值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据各个探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：根据各个探测点对应的目标坐标值，确定各个探测点中位于所述道路的侧方路沿上的探测点；根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。4.根据权利要求3的方法，其特征在于，所述侧方路沿为左侧路沿或右侧路沿，则，所述根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：若所述侧方路沿上的探测点个数大于或等于3，则根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。5.根据权利要求4的方法，其特征在于，所述根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：将位于所述侧方路沿上的至少3个探测点，分别作为路沿探测点；利用各个路沿探测点对应的目标坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁作涛，刘伟，刘威，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，东软睿驰汽车技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21