移动机器人及其机构、系统技术方案

一种移动机器人及其机构、系统，包括：机器人本体，其一侧开设有用于放置外置移动终端的凹槽，外置移动终端可装配机器人控制系统，凹槽底部设置有控制器放置位；转向机构，设置在机器人本体上相对于凹槽一侧的另一侧，转向机构用于导向机器人本体的移动方向；驱动机构，设置在机器人本体上相对于凹槽一侧的另一侧，驱动机构和转向机构分别位于机器人本体的尾端和首端；驱动机构在驱动信号的激励下驱动机器人本体按驱动信号表征的方向移动；控制器，设置在控制器放置位内；控制器在接收到外置移动终端提供的控制信号后向驱动机构提供驱动信号。在需要升级控制系统时，只需对外置移动终端进行替换，减少淘汰移动机器人整机的发生概率。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人及其机构、系统
本技术涉及机器人
，具体涉及一种移动机器人及其机构、系统。
技术介绍
近年来，机器人技术快速发展。扫地机器人、外卖机器人、娱乐机器人等服务机器人已经融入人们的生活，给人们的生活带来便利和乐趣。然而，市场上的机器人存在更新换代快、价格昂贵等特点，所以机器人的普及程度并不高。机器人一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器、输入输出系统等多部分组成。机械本体是机器人的支承基础和执行机构，往往为适应特定的工作环境而设计，驱动器是用来使机械本体发出动作的动力机构。传感器可以用来感知周围环境信息，使机器人具备类似人类的知觉功能和反应能力。控制系统可以根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或任务。经申请人研究发现，在特定的工作环境中，机器人的机械本体、驱动器往往不需要更新，而控制系统则需要根据新的需求不断调整升级。随着科技的发展，硬件更新换代较快，为适应新的需求，常常要在保留驱动器、传感器等部件的同时对控制系统进行升级改造，但是，现有技术中，机器人的控制系统通常集成在机器人本体中，难以对控制系统升级。目前，在机器人更新换代时，通常直接淘汰整机，造成资源浪费。因此，如何实现降低因控制系统更新导致机器人整机淘汰的淘汰率成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于控制系统升级更新导致机器人整机淘汰的淘汰率高。为此，根据第一方面，本技术实施例公开了一种移动机器人机构，包括：机器人本体，其一侧开设有用于放置外置移动终端的凹槽，外置移动终端可装配机器人控制系统，凹槽底部设置有控制器放置位；转向机构，设置在机器人本体上相对于凹槽一侧的另一侧，转向机构用于导向机器人本体的移动方向；驱动机构，设置在机器人本体上相对于凹槽一侧的另一侧，驱动机构和转向机构分别位于机器人本体的尾端和首端；驱动机构在驱动信号的激励下驱动机器人本体按驱动信号表征的方向移动；控制器，设置在控制器放置位内；控制器在接收到外置移动终端提供的控制信号后向驱动机构提供驱动信号。可选地，驱动机构包括：第一支撑臂，其一端可相对机器人本体转动固定在机器人本体上的尾端；第一驱动轮，设置在第一支撑臂的另一端；第二支撑臂，其一端可相对机器人本体转动固定在机器人本体上的尾端；第一支撑臂相对于机器人本体的转动轴和第二支撑臂相对于机器人本体的转动轴共轴；第二驱动轮，设置在第二支撑臂的另一端；驱动器，固定在第一支撑臂和第二支撑臂之间，用于在驱动信号的驱动下分别驱动第一驱动轮和/或第二驱动轮转动，以移动机器人本体。可选地，机器人本体上的尾端开设有第一卡槽和第二卡槽，用于分别在第一支撑臂和第二支撑臂向靠近机器人本体方向转动后收纳第一支撑臂和第二支撑臂。可选地，转向机构包括：万向轮；万向轮支架，将万向轮固定在机器人本体的首端；旋转台，连接万向轮支架和机器人本体之间，用于在外力的作用下带动万向轮支架旋转变向。可选地，万向轮支架铰接在旋转台上；机器人本体上的首端开设有支架收纳槽，用于在万向轮支架向靠近机器人本体方向转动后收纳万向轮和万向轮支架。可选地，还包括：摄像头，设置在机器人本体的首端的外侧，摄像头在控制器提供的采集控制信号驱动下采集机器人本体外部的图像数据；摄像头与控制器信号连接；控制器接收摄像头采集到的图像数据，或者控制器将接收到的摄像头采集到的图像数据发送给放置在凹槽内的外置移动终端。可选地，还包括：盖体，用于盖合机器人本体的尾端，以限位放置在凹槽内的外置移动终端；盖体相对于凹槽的内侧设置有与控制器电连接的电接口，电接口用于连通控制器和放置在凹槽内的外置移动终端，以使放置在凹槽内的外置移动终端和控制器进行数据交互。可选地，还包括：导轨，套覆在机器人本体内，导轨可相对机器人本体远离或靠近机器人本体的尾端平移；盖体设置在导轨上远离机器人本体的一端。根据第二方面，本技术实施例公开了一种移动机器人，包括：上述第一方面公开的移动机器人机构；移动终端，放置在机器人本体的凹槽内，与控制器进行数据交互。根据第三方面，本技术实施例公开了一种移动机器人系统，包括：上述第一方面公开的移动机器人机构；第一移动终端，放置在机器人本体的凹槽内，与控制器进行数据交互；第二移动终端，与第一移动终端进行数据交互。本技术技术方案，具有如下优点：本技术实施例提供的移动机器人及其机构、系统，机器人本体一侧开设有放置外置移动终端的凹槽，外置移动终端可装配机器人控制系统，控制器设置在控制器放置位内，控制器在接收到外置移动终端提供的控制信号后向驱动机构提供驱动信号，驱动机构在驱动信号的激励下可以驱动机器人本体按驱动信号的方向移动，从而，使得该移动机器人机构能够适应于不同的装配机器人控制系统后的外置移动终端，继而，在需要升级控制系统时，只需对外置移动终端进行替换，减少淘汰移动机器人整机的发生概率，避免资源浪费。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本实施例公开的一种移动机器人机构俯视立体结构示意图；图2为本实施例公开的一种移动机器人机构仰视立体结构示意图；图3为本实施例公开的一种移动机器人俯视立体结构示意图；图4a为本实施例公开的一种移动机器人机构的第一种状态示意图；图4b为本实施例公开的一种移动机器人机构的第二种状态示意图；图4c为本实施例公开的一种移动机器人机构的第三种状态示意图；图5为本实施例公开的一种移动机器人机构另一实施例俯视立体结构示意图；图6为本实施例公开的一种移动机器人另一实施例俯视立体结构示意图。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。为了实现降低因控制系统更新导致机器人整机淘汰的淘汰率，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人机构，其特征在于，包括：机器人本体，其一侧开设有用于放置外置移动终端的凹槽，所述外置移动终端可装配机器人控制系统，所述凹槽底部设置有控制器放置位；转向机构，设置在所述机器人本体上相对于所述凹槽一侧的另一侧，所述转向机构用于导向所述机器人本体的移动方向；驱动机构，设置在所述机器人本体上相对于所述凹槽一侧的另一侧，所述驱动机构和所述转向机构分别位于所述机器人本体的尾端和首端；所述驱动机构在驱动信号的激励下驱动所述机器人本体按所述驱动信号表征的方向移动；控制器，设置在所述控制器放置位内；所述控制器在接收到外置移动终端提供的控制信号后向所述驱动机构提供所述驱动信号。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人机构，其特征在于，包括：机器人本体，其一侧开设有用于放置外置移动终端的凹槽，所述外置移动终端可装配机器人控制系统，所述凹槽底部设置有控制器放置位；转向机构，设置在所述机器人本体上相对于所述凹槽一侧的另一侧，所述转向机构用于导向所述机器人本体的移动方向；驱动机构，设置在所述机器人本体上相对于所述凹槽一侧的另一侧，所述驱动机构和所述转向机构分别位于所述机器人本体的尾端和首端；所述驱动机构在驱动信号的激励下驱动所述机器人本体按所述驱动信号表征的方向移动；控制器，设置在所述控制器放置位内；所述控制器在接收到外置移动终端提供的控制信号后向所述驱动机构提供所述驱动信号。2.如权利要求1所述的移动机器人机构，其特征在于，所述驱动机构包括：第一支撑臂，其一端可相对所述机器人本体转动固定在所述机器人本体上的尾端；第一驱动轮，设置在所述第一支撑臂的另一端；第二支撑臂，其一端可相对所述机器人本体转动固定在所述机器人本体上的尾端；所述第一支撑臂相对于所述机器人本体的转动轴和所述第二支撑臂相对于所述机器人本体的转动轴共轴；第二驱动轮，设置在所述第二支撑臂的另一端；驱动器，固定在所述第一支撑臂和所述第二支撑臂之间，用于在驱动信号的驱动下分别驱动所述第一驱动轮和/或所述第二驱动轮转动，以移动所述机器人本体。3.如权利要求2所述的移动机器人机构，其特征在于，所述机器人本体上的尾端开设有第一卡槽和第二卡槽，用于分别在所述第一支撑臂和所述第二支撑臂向靠近所述机器人本体方向转动后收纳所述第一支撑臂和所述第二支撑臂。4.如权利要求1所述的移动机器人机构，其特征在于，所述转向机构包括：万向轮；万向轮支架，将所述万向轮固定在所述机器人本体的首端；旋转台，连接所述万向轮支架和所述机器人本体之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓日，王斌锐，陈迪剑，郭振武，金海龙，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33