无人机除冰系统技术方案

本实用新型专利技术实施例公开了一种无人机除冰系统，所述系统包括无人机本体，所述无人机本体包括机身、控制装置，其特征在于，所述系统还包括：融冰剂储存装置、线缆跟踪装置、检测装置；当无人机飞行时，所述线缆跟踪装置对线缆进行定位，获得所述线缆的位置信息，将所述线缆的位置信息提供给所述控制装置，所述控制装置控制所述无人机靠近所述线缆；当所述无人机靠近所述线缆上方预定距离时，所述检测装置对所述线缆上覆盖的冰雪厚度进行检测，并将所述检测结果反馈给所述控制装置；当所述冰雪厚度超过预定厚度时，所述控制装置控制所述系统将所述融冰剂释放到所述线缆上。通过这种方式，能够快速地对偏远地区线缆进行除冰作业。

Unmanned Aerial Vehicle Deicing System

The embodiment of the utility model discloses an unmanned aerial vehicle deicing system, which includes an unmanned aerial vehicle body, an unmanned aerial vehicle body including an airplane body and a control device, and its characteristics are characterized by that the system also includes an ice melting agent storage device, a cable tracking device and a detection device, and the cable tracking device when an unmanned aerial vehicle is flying. The position information of the cable is obtained by positioning the cable, and the position information of the cable is provided to the control device, which controls the UAV to approach the cable. When the UAV is close to the predetermined distance above the cable, the detection device covers the ice and snow thickness on the cable. Degree is tested and the test results are fed back to the control device; when the ice thickness exceeds the predetermined thickness, the control device controls the system to release the ice melting agent onto the cable. In this way, the cable can be deiced quickly in remote areas.

【技术实现步骤摘要】
无人机除冰系统
本技术实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种通过无人机进行线缆融冰的系统。
技术介绍
近年来，我国华中、华东地区出现长时间持续的大强度、大范围低温雨雪冰冻天气。国家电网公司经营区域内华中、华东及所属10个省级电网遭受严重损害，其中湖南、江西、浙江电网设施损毁严重，如果不及时对线缆上覆盖的冰雪进行清理，将会对生产生活造成极大的不便和影响。目前，除冰措施主要包括人工除冰、机械除冰、机器人除冰、大电流融冰等，但是我国输电线路里程长、覆盖范围广，有些线路还跨越山区、大河、草地及原始森林等，如果采用人工除冰、机械除冰、机器人除冰的方式，不仅受到各类地形、气候的限制，而且工作人员的安全也存在较大隐患，除冰效率非常低下，难以在较短时间内完成如此巨大的除冰任务；大电流融冰会浪费掉大量的电力，安全方面也存在较大隐患。基于此，本技术实施例提出一种利用无人机来进行除冰的系统。
技术实现思路
本技术实施例提供一种无人机除冰系统，解决了现有技术中对于复杂地形、远距离线缆的除冰难的问题。第一方面，本技术实施例提供了一种无人机除冰系统，包括无人机本体，所述无人机本体包括机身、控制装置，其特征在于，所述系统还包括：融冰剂储存装置，所述融冰剂储存装置与所述机身相连接，用于存储融冰剂；线缆跟踪装置，用于在飞行过程中，对线缆进行定位；检测装置，用于对线缆上的冰雪厚度进行检测；当无人机飞行时，所述线缆跟踪装置对线缆进行定位，获得所述线缆的位置信息，将所述线缆的位置信息提供给所述控制装置，所述控制装置控制所述无人机靠近所述线缆；当所述无人机靠近所述线缆上方预定距离时，所述检测装置对所述线缆上覆盖的冰雪厚度进行检测，并将所述检测结果反馈给所述控制装置；当所述冰雪厚度超过预定厚度时，所述控制装置控制所述系统将所述融冰剂释放到所述线缆上。可选地，所述线缆跟踪装置还用于在除冰过程中，对线缆进行跟踪；所述控制装置根据所述跟踪结果，控制所述无人机沿着所述线缆飞行。可选地，所述线缆跟踪装置包括摄像装置、图像识别模块，所述图像识别装置根据所述摄像装置拍摄得到的图像，确定所述线缆的位置和方向。可选地，所述系统还包括导轨，位于所述融冰剂储存装置下方；所述导轨包括空心导管或U型导轨；所述控制装置控制所述系统将所述融冰剂释放到所述线缆上具体包括：所述控制装置控制所述导轨倾斜至所述线缆，所述融冰剂通过所述导轨释放到所述线缆上。可选地，所述导轨和所述融冰剂储存装置之间还设置有阀门。可选地，所述控制装置还根据所述冰雪厚度，控制所述无人机的飞行速度。可选地，所述控制装置还根据所述冰雪厚度，控制所述融冰剂的释放速度。可选地，所述融冰剂储存装置与所述机身可拆卸式连接，方便快速更换所述融冰剂储存装置，以补充所述融冰剂。可选地，所述系统还包括增压装置，当释放所述融雪剂时，通过所述增压装置对所述融雪剂进行喷射。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术一实施例提供的无人机除冰系统的结构示意图；图2为本技术另一实施例提供的无人机除冰方法的流程示意图；图3为本技术一实施例提供的工作场景示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。图1示出了一种无人机除冰系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括无人机本体，所述无人机本体包括无人机机身和控制装置，该系统还包括：融冰剂储存装置，所述融冰剂储存装置与无人机机身相连接，用于存储融冰剂或融雪剂，融冰剂或融雪剂可以是固体或液体，可以是无机物，如氯化钠、氯化钙、氯化镁、氯化钾等，可以是有机物，如以醋酸钾为主要成分的有机融雪剂，也可以是无机物与有机物的混合体，或其他环保型融雪剂。线缆跟踪装置，用于在飞行过程中，对线缆进行定位。检测装置，用于对线缆上的冰雪厚度进行检测；可选地，通过激光或红外线或传感器来对冰雪厚度进行检测。当无人机飞行时，所述线缆跟踪装置对线缆进行定位，获得所述线缆的位置信息，将所述线缆的位置信息提供给所述控制装置，所述控制装置控制所述无人机靠近所述线缆；当所述无人机靠近所述线缆上方预定距离时，所述检测装置对所述线缆上覆盖的冰雪厚度进行检测，并将所述检测结果反馈给所述控制装置；当所述冰雪厚度超过预定厚度时，所述控制装置控制所述系统将所述融冰剂释放到所述线缆上。可选地，所述线缆跟踪装置还用于在除冰过程中，对线缆进行跟踪；所述控制装置根据所述跟踪结果，控制所述无人机沿着所述线缆飞行。可选地，所述线缆跟踪装置包括摄像装置、图像识别模块，所述图像识别装置根据所述摄像装置拍摄得到的图像，确定所述线缆的位置和方向。通过人工智能方法，对大量覆盖了冰雪的线缆图像进行深度学习，根据摄像装置拍摄的图片，确定线缆的具体位置和延展方向。可选地，融冰剂储存装置内部设有增压装置，下方设有阀门，当需要释放融冰/雪剂时，打开阀门，通过增压装置将所述融冰/雪剂喷射出去，更快速地到达目标，降低其由于风速导致的方向偏移。可选地，融冰剂储存装置下方，与阀门相连接地，还可设置有空心导管或U型导管。当需要释放融冰/雪剂时，打开阀门，将所述导管向线缆倾斜，通过所述导管将所述融冰/雪剂释放到线缆上。所述导管可以直接接触线缆，也可以不接触线缆。当导管接触线缆时，可通过所述线缆给无人机充电。可选地，在所述空心导管或U型导管下方，设置有可闭合的环状结构，当靠近所述线缆时，可将线缆环绕在环状结构中，起到定位作用。可选地，在进行线缆定位时，可以使用GPS定位装置，对线缆进行粗定位，然后使用摄像装置和图像识别装置来对线缆进行精确定位。摄像装置可以是摄像头或摄像机，图像识别装置对摄像装置拍摄到的图像进行自动识别，确定线缆的位置。可选地，所述控制装置还根据所述冰雪厚度，控制所述无人机的飞行速度，当冰雪厚度低于第一阈值时，控制所述无人机以第一飞行速度飞行；当冰雪厚度高于或者等于第一阈值时，控制所述无人机以第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机除冰系统，包括无人机本体，所述无人机本体包括机身、控制装置，其特征在于，所述系统还包括：融冰剂储存装置，所述融冰剂储存装置与所述机身相连接，用于存储融冰剂；线缆跟踪装置，用于在飞行过程中，对线缆进行定位；检测装置，用于对线缆上的冰雪厚度进行检测；当无人机飞行时，所述线缆跟踪装置对线缆进行定位，获得所述线缆的位置信息，将所述线缆的位置信息提供给所述控制装置，所述控制装置控制所述无人机靠近所述线缆；当所述无人机靠近所述线缆上方预定距离时，所述检测装置对所述线缆上覆盖的冰雪厚度进行检测，并将所述检测结果反馈给所述控制装置；当所述冰雪厚度超过预定厚度时，所述控制装置控制所述系统将所述融冰剂释放到所述线缆上。

【技术特征摘要】
1.一种无人机除冰系统，包括无人机本体，所述无人机本体包括机身、控制装置，其特征在于，所述系统还包括：融冰剂储存装置，所述融冰剂储存装置与所述机身相连接，用于存储融冰剂；线缆跟踪装置，用于在飞行过程中，对线缆进行定位；检测装置，用于对线缆上的冰雪厚度进行检测；当无人机飞行时，所述线缆跟踪装置对线缆进行定位，获得所述线缆的位置信息，将所述线缆的位置信息提供给所述控制装置，所述控制装置控制所述无人机靠近所述线缆；当所述无人机靠近所述线缆上方预定距离时，所述检测装置对所述线缆上覆盖的冰雪厚度进行检测，并将所述检测结果反馈给所述控制装置；当所述冰雪厚度超过预定厚度时，所述控制装置控制所述系统将所述融冰剂释放到所述线缆上。2.根据权利要求1所述的无人机除冰系统，其中，所述线缆跟踪装置还用于在除冰过程中，对线缆进行跟踪；所述控制装置根据所述跟踪结果，控制所述无人机沿着所述线缆飞行。3.根据权利要求1所述的无人机除冰系统，其中，所述线缆跟踪装置包括摄像装置、图像识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：张治国，李路明，孙金祥，颜哲昊，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：新型
国别省市：北京,11