The utility model discloses a moving manipulator and a moving driving mechanism thereof, including a lever unit and a cam unit. The lever unit consists of four connecting rods articulated at the head and tail to form a quadrilateral structure, including the left connecting rod, the right connecting rod, the top connecting rod and the bottom connecting rod; the bottom connecting rod includes the left bottom connecting rod and the right bottom connecting rod; there is a gap between the left bottom connecting rod and the movable end of the right bottom connecting rod; the top connecting rod includes the left top connecting rod and the right top connecting rod. The movable end of the left top connecting rod and the right top connecting rod are dislocated; the movable end of the left bottom connecting rod is provided with a driven ejector pin; and the movable end of the right bottom connecting rod is provided with a pin. Cam unit includes cylindrical cam and disc cam connected by a transmission shaft; cylindrical cam and disc cam are located in clearance; side end face of disc cam is butted with driven crown pin; outer side face of cylindrical cam is provided with a circle of curve groove suitable for inserting axle pin; axle pin and driven crown pin are located on two sides of cylindrical cam respectively. Side.
【技术实现步骤摘要】
移物机械手及其移动驱动机构
本技术涉及机械自动化
,尤其涉及一种移物机械手及其移动驱动机构。
技术介绍
现有技术中对于机械自动化中涉及的机械手,要完成物料的夹取和运送,主要涉及两个模块的研究,其一是关于机械手的夹取和松开物料的模块,另一是关于机械手夹取物料后或将物料运送到位后返程的移动驱动结构。
技术实现思路
本技术的第一目的是提供一种用于移物机械手的移动驱动机构,以解决自动化驱动机械手移动的技术问题。本技术的第二目的是提供一种移物机械手,以解决自动化地实现物料的夹取和移送的技术问题。本技术的用于移物机械手的移动驱动机构是这样实现的:一种用于移物机械手的移动驱动机构,包括:杠杆单元,包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆,包括左侧连杆、右侧连杆、顶连杆和底连杆;其中所述底连杆包括左底连杆和右底连杆;所述左底连杆与右底连杆的活动端之间具有一间隙;所述顶连杆包括左顶连杆和右顶连杆;所述左顶连杆与右顶连杆的活动端错位分布;所述左底连杆的活动端设有一从动顶针;所述右底连杆的活动端设有一轴销;以及凸轮单元,包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮和盘式凸轮;所述圆柱凸轮和盘式凸轮位于所述间隙中;所述盘式凸轮的侧端面与所述从动顶针抵接;所述圆柱凸轮的外侧面上设有一圈适于所述轴销插嵌的曲线嵌槽;所述轴销和从动顶针分别位于圆柱凸轮的两侧。在本技术较佳的实施例中,所述曲线嵌槽所在的平面与所述圆柱凸轮的顶端面呈非平行分布。在本技术较佳的实施例中,所述从动顶针上设有适于与凸轮抵接的滚子。在本技术较佳的实施例中,所述左底连杆上套设有第一弹簧;所述左底连杆适于沿着第一弹簧内腔轴向移动。在本 ...
【技术保护点】
1.一种用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,包括:杠杆单元,包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆,包括左侧连杆(101)、右侧连杆(102)、顶连杆和底连杆;其中所述底连杆包括左底连杆(105)和右底连杆(107);所述左底连杆(105)与右底连杆(107)的活动端之间具有一间隙;所述顶连杆包括左顶连杆(103)和右顶连杆(104);所述左顶连杆(103)与右顶连杆(104)的活动端错位分布;所述左底连杆(105)的活动端设有一从动顶针(108);所述右底连杆(107)的活动端设有一轴销(110);以及凸轮单元,包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮(201)和盘式凸轮(202);所述圆柱凸轮(201)和盘式凸轮(202)位于所述间隙中;所述盘式凸轮(202)的侧端面与所述从动顶针(108)抵接;所述圆柱凸轮(201)的外侧面上设有一圈适于所述轴销(110)插嵌的曲线嵌槽(203);所述轴销(110)和从动顶针(108)分别位于圆柱凸轮(201)的两侧。
【技术特征摘要】
1.一种用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,包括:杠杆单元,包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆,包括左侧连杆(101)、右侧连杆(102)、顶连杆和底连杆;其中所述底连杆包括左底连杆(105)和右底连杆(107);所述左底连杆(105)与右底连杆(107)的活动端之间具有一间隙;所述顶连杆包括左顶连杆(103)和右顶连杆(104);所述左顶连杆(103)与右顶连杆(104)的活动端错位分布;所述左底连杆(105)的活动端设有一从动顶针(108);所述右底连杆(107)的活动端设有一轴销(110);以及凸轮单元,包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮(201)和盘式凸轮(202);所述圆柱凸轮(201)和盘式凸轮(202)位于所述间隙中;所述盘式凸轮(202)的侧端面与所述从动顶针(108)抵接;所述圆柱凸轮(201)的外侧面上设有一圈适于所述轴销(110)插嵌的曲线嵌槽(203);所述轴销(110)和从动顶针(108)分别位于圆柱凸轮(201)的两侧。2.根据权利要求1所述的用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,所述曲线嵌槽(203)所在的平面与所述圆柱凸轮(201)的顶端面呈非平行分布。3.根据权利要求1所述的用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,所述从动顶针(108)上设有适于与凸轮抵接的滚子(109)。4.根据权利要求1~3任一项所述的用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,所述左底连杆(105)上套设有第一弹簧(206);所述左底连杆(105)适于沿着第一弹簧(206)内腔轴向移动。5.根据权利要求1所述的用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,所述左侧连杆(101)上近左底连杆(105)的部分设有第一支点(112);所述左侧连杆(101)与所述第一支点(112)铰接;以及所述右底连杆(107)近轴销(110)的部分设有第二支点(113);所述右底连杆(107)与所述第二支点(113)铰接。6.根据权利要求5所述的用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,所述左侧连杆(101)与左底连杆(105)相接点距第一支点(112)的距离与左侧连杆(101)与左顶连杆(103)相接点距第一支点(112)的距离之比为1...
【专利技术属性】
技术研发人员:白颖,莫莉萍,马剑,赵红顺,
申请(专利权)人:常州机电职业技术学院,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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