移物机械手及其移动驱动机构制造技术

技术编号:19652375 阅读:22 留言:0更新日期:2018-12-05 22:41
本实用新型专利技术公开了一种移物机械手及其移动驱动机构,包括杠杆单元和凸轮单元。杠杆单元,包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆,包括左侧连杆、右侧连杆、顶连杆和底连杆;其中底连杆包括左底连杆和右底连杆;左底连杆与右底连杆的活动端之间具有一间隙;顶连杆包括左顶连杆和右顶连杆;左顶连杆与右顶连杆的活动端错位分布;左底连杆的活动端设有一从动顶针;右底连杆的活动端设有一轴销。凸轮单元,包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮和盘式凸轮;圆柱凸轮和盘式凸轮位于间隙中;盘式凸轮的侧端面与从动顶针抵接;圆柱凸轮的外侧面上设有一圈适于轴销插嵌的曲线嵌槽;轴销和从动顶针分别位于圆柱凸轮的两侧。

Moving manipulator and its driving mechanism

The utility model discloses a moving manipulator and a moving driving mechanism thereof, including a lever unit and a cam unit. The lever unit consists of four connecting rods articulated at the head and tail to form a quadrilateral structure, including the left connecting rod, the right connecting rod, the top connecting rod and the bottom connecting rod; the bottom connecting rod includes the left bottom connecting rod and the right bottom connecting rod; there is a gap between the left bottom connecting rod and the movable end of the right bottom connecting rod; the top connecting rod includes the left top connecting rod and the right top connecting rod. The movable end of the left top connecting rod and the right top connecting rod are dislocated; the movable end of the left bottom connecting rod is provided with a driven ejector pin; and the movable end of the right bottom connecting rod is provided with a pin. Cam unit includes cylindrical cam and disc cam connected by a transmission shaft; cylindrical cam and disc cam are located in clearance; side end face of disc cam is butted with driven crown pin; outer side face of cylindrical cam is provided with a circle of curve groove suitable for inserting axle pin; axle pin and driven crown pin are located on two sides of cylindrical cam respectively. Side.

【技术实现步骤摘要】
移物机械手及其移动驱动机构
本技术涉及机械自动化
,尤其涉及一种移物机械手及其移动驱动机构。
技术介绍
现有技术中对于机械自动化中涉及的机械手,要完成物料的夹取和运送,主要涉及两个模块的研究,其一是关于机械手的夹取和松开物料的模块,另一是关于机械手夹取物料后或将物料运送到位后返程的移动驱动结构。
技术实现思路
本技术的第一目的是提供一种用于移物机械手的移动驱动机构,以解决自动化驱动机械手移动的技术问题。本技术的第二目的是提供一种移物机械手,以解决自动化地实现物料的夹取和移送的技术问题。本技术的用于移物机械手的移动驱动机构是这样实现的:一种用于移物机械手的移动驱动机构,包括:杠杆单元,包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆,包括左侧连杆、右侧连杆、顶连杆和底连杆;其中所述底连杆包括左底连杆和右底连杆;所述左底连杆与右底连杆的活动端之间具有一间隙;所述顶连杆包括左顶连杆和右顶连杆;所述左顶连杆与右顶连杆的活动端错位分布;所述左底连杆的活动端设有一从动顶针;所述右底连杆的活动端设有一轴销;以及凸轮单元,包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮和盘式凸轮;所述圆柱凸轮和盘式凸轮位于所述间隙中;所述盘式凸轮的侧端面与所述从动顶针抵接;所述圆柱凸轮的外侧面上设有一圈适于所述轴销插嵌的曲线嵌槽;所述轴销和从动顶针分别位于圆柱凸轮的两侧。在本技术较佳的实施例中,所述曲线嵌槽所在的平面与所述圆柱凸轮的顶端面呈非平行分布。在本技术较佳的实施例中,所述从动顶针上设有适于与凸轮抵接的滚子。在本技术较佳的实施例中,所述左底连杆上套设有第一弹簧;所述左底连杆适于沿着第一弹簧内腔轴向移动。在本技术较佳的实施例中,所述左侧连杆上近左底连杆的部分设有第一支点;所述左侧连杆与所述第一支点铰接;以及所述右底连杆近轴销的部分设有第二支点;所述右底连杆与所述第二支点铰接。在本技术较佳的实施例中,所述左侧连杆与左底连杆相接点距第一支点的距离与左侧连杆与左顶连杆相接点距第一支点的距离之比为1:7~1:4;以及所述轴销距第二支点的距离与右底连杆与右侧连杆的相接点距第二支点的距离之比为1:6~1:4。在本技术较佳的实施例中,所述凸轮单元还包括于所述传动轴相连的旋转驱动单元;所述旋转驱动单元包括设于所述传动轴上的第一锥齿轮、与该第一锥齿轮啮合传动的第二锥齿轮、与所述第二锥齿轮同轴传动的从动齿轮、与所述从动齿轮啮合传动的主动齿轮,以及适于驱动主动齿轮旋转的驱动组件。在本技术较佳的实施例中,所述驱动组件包括与所述主动齿轮同轴相连的被动转轮、通过同步带与所述被动转轮相连的主动转轮,以及与所述主动转轮的转轴相连的驱动电机。本技术的移物机械手是这样实现的:一种移物机械手,包括:所述的用于移物机械手的移动驱动机构,以及一手爪机构;所述手爪机构包括通过一滑块滑动连接在所述右顶连杆上的移动块、与该移动块固连的双侧齿条,以及分别与所述双侧齿条啮合的一对钳手;一对所述钳手铰接在一支撑板上;一对所述钳手对应所述双侧齿条的端面设置为适于与双侧齿条啮合的齿圈;以及所述移动块还与左顶连杆的活动端固连。在本技术较佳的实施例中,所述手爪机构还包括设于所述支撑板上的固定环;所述双侧齿条包括相连的滑杆部和齿形部;在滑杆部与齿形部相接处形成有一凸台;所述滑杆部穿过该固定环;所述齿形部与一对钳手啮合相连;以及在所述凸台与固定环之间的滑杆部上套设有第二弹簧;所述第二弹簧的一端抵顶所述固定环,该第二弹簧的另一端抵顶所述凸台。采用了上述技术方案,本技术具有一下的有益效果:本技术的移物机械手及其移动驱动机构,利用杠杆原理结合驱动电机实现对于移物机械手的移动的驱动力,这样的结构可以有效放大驱动效果,即减少驱动电机的输出动力,相比传统的单一通过驱动电机实现对于移物机械手的驱动,本技术可以通过较少的电能的输出即完成驱动作用,不仅精简了结构,而且节约了能源的损耗,降低了整体设备的运行成本。附图说明图1为本技术的移物机械手的结构示意图;图2为本技术的移物机械手的凸轮单元的结构示意图;图3为本技术的移物机械手的手爪机构的结构示意图。图中:左侧连杆101、右侧连杆102、左顶连杆103、右顶连杆104、左底连杆105、右底连杆107、从动顶针108、滚子109、轴销110、第一支点112、第二支点113、圆柱凸轮201、盘式凸轮202、曲线嵌槽203、第一弹簧206、第一锥齿轮207、第二锥齿轮208、从动齿轮209、主动齿轮210、被动转轮211、同步带212、主动转轮213、驱动电机215、移动块301、滑块302、双侧齿条303、支撑板304、钳手305、滑杆部306、齿形部307、第二弹簧308、固定环309、凸台310。具体实施方式为了使本技术的内容更容易被清楚地理解,下面根据具体实施例并结合附图,对本技术作进一步详细的说明。实施例1:请参阅图1所示,本实施例提供了一种用于冲压移物机械手的夹料机构,包括:杠杆单元和凸轮单元。杠杆单元,包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆,包括左侧连杆101、右侧连杆102、顶连杆和底连杆;其中底连杆包括左底连杆105和右底连杆107;左底连杆105与右底连杆107的活动端之间具有一间隙;顶连杆包括左顶连杆103和右顶连杆104;左顶连杆103与右顶连杆104的活动端错位分布;左底连杆105的活动端设有一从动顶针108;右底连杆107的活动端设有一轴销110。请参阅图2所示,凸轮单元,包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮201和盘式凸轮202;圆柱凸轮201和盘式凸轮202位于间隙中;盘式凸轮202的侧端面与从动顶针108抵接;圆柱凸轮201的外侧面上设有一圈适于轴销110插嵌的曲线嵌槽203;轴销110和从动顶针108分别位于圆柱凸轮201的两侧。具体的,曲线嵌槽203所在的平面与圆柱凸轮201的顶端面呈非平行分布。即,相对于处于平面状态的圆柱凸轮201的顶端面而言,曲线嵌槽203所在平面具有一高端位和一低端位,在高端位与低端位之前形成有高度差,该高度差即构成圆柱凸轮201在旋转的过程中,带动轴销110产生的纵向的升降的距离。为了降低从动顶针108与盘式凸轮202接触面之间的摩擦阻力,从动顶针108上设有适于与凸轮抵接的滚子109,滚子109抵接盘式凸轮202的外表面,从而提高了凸轮转动过程中的顺畅性。为了实现左底连杆105在盘式凸轮202作用下移动后的复位效果,在左底连杆105上套设有一第一弹簧206;左底连杆105适于沿着第一弹簧206内腔轴向移动。即,当左底连杆105在盘式凸轮202的抵顶作用下沿着第一弹簧206内腔轴向地向左侧连杆101侧移动的过程中,第一弹簧206被压缩,随着盘式凸轮202持续旋转,盘式凸轮202对于左底连杆105的从动顶针108的抵顶作用消除后,在弹簧的复位作用下,左底连杆105适于沿着第一弹簧206内腔轴向地向盘式凸轮202侧移动。具体的,第一弹簧206的一端与从动顶针108固连,可以随着从动顶针108的移动而带动第一弹簧206的该端的同步移动,第一弹簧206的另一端固连在一外部辅助结构上,即在另一端形成与左底连杆105的滑动配合方式。又具体的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,包括:杠杆单元,包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆,包括左侧连杆(101)、右侧连杆(102)、顶连杆和底连杆;其中所述底连杆包括左底连杆(105)和右底连杆(107);所述左底连杆(105)与右底连杆(107)的活动端之间具有一间隙;所述顶连杆包括左顶连杆(103)和右顶连杆(104);所述左顶连杆(103)与右顶连杆(104)的活动端错位分布;所述左底连杆(105)的活动端设有一从动顶针(108);所述右底连杆(107)的活动端设有一轴销(110);以及凸轮单元,包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮(201)和盘式凸轮(202);所述圆柱凸轮(201)和盘式凸轮(202)位于所述间隙中;所述盘式凸轮(202)的侧端面与所述从动顶针(108)抵接;所述圆柱凸轮(201)的外侧面上设有一圈适于所述轴销(110)插嵌的曲线嵌槽(203);所述轴销(110)和从动顶针(108)分别位于圆柱凸轮(201)的两侧。

【技术特征摘要】
1.一种用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,包括:杠杆单元,包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆,包括左侧连杆(101)、右侧连杆(102)、顶连杆和底连杆;其中所述底连杆包括左底连杆(105)和右底连杆(107);所述左底连杆(105)与右底连杆(107)的活动端之间具有一间隙;所述顶连杆包括左顶连杆(103)和右顶连杆(104);所述左顶连杆(103)与右顶连杆(104)的活动端错位分布;所述左底连杆(105)的活动端设有一从动顶针(108);所述右底连杆(107)的活动端设有一轴销(110);以及凸轮单元,包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮(201)和盘式凸轮(202);所述圆柱凸轮(201)和盘式凸轮(202)位于所述间隙中;所述盘式凸轮(202)的侧端面与所述从动顶针(108)抵接;所述圆柱凸轮(201)的外侧面上设有一圈适于所述轴销(110)插嵌的曲线嵌槽(203);所述轴销(110)和从动顶针(108)分别位于圆柱凸轮(201)的两侧。2.根据权利要求1所述的用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,所述曲线嵌槽(203)所在的平面与所述圆柱凸轮(201)的顶端面呈非平行分布。3.根据权利要求1所述的用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,所述从动顶针(108)上设有适于与凸轮抵接的滚子(109)。4.根据权利要求1~3任一项所述的用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,所述左底连杆(105)上套设有第一弹簧(206);所述左底连杆(105)适于沿着第一弹簧(206)内腔轴向移动。5.根据权利要求1所述的用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,所述左侧连杆(101)上近左底连杆(105)的部分设有第一支点(112);所述左侧连杆(101)与所述第一支点(112)铰接;以及所述右底连杆(107)近轴销(110)的部分设有第二支点(113);所述右底连杆(107)与所述第二支点(113)铰接。6.根据权利要求5所述的用于移物机械手的移动驱动机构,其特征在于,所述左侧连杆(101)与左底连杆(105)相接点距第一支点(112)的距离与左侧连杆(101)与左顶连杆(103)相接点距第一支点(112)的距离之比为1...

【专利技术属性】
技术研发人员:白颖莫莉萍马剑赵红顺
申请(专利权)人:常州机电职业技术学院
类型:新型
国别省市:江苏,32

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