一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种机械手，属于机械技术领域。包含机械手臂、机械手掌、至少一个按压手指和至少两个抓取手指；所述机械手臂为空心圆柱形，机械手掌为圆环形，机械手臂的内壁半径与所述机械手掌的内壁半径相同；机械手臂与机械手掌之间通过至少两个用于推动机械手掌作直线往复运动的推杆电机连接；机械手还含有用于控制推杆电机、传送装置以及按压手指和抓取手指运动的控制部。该机械手工作过程中定位准确，且不会因为力度过大损伤物品；传送装置上设有带弹簧的弹片卡扣，不会引起物品与卡扣的硬碰撞。

A manipulator

The utility model discloses a manipulator, which belongs to the field of mechanical technology. The utility model comprises a manipulator arm, a manipulator palm, at least one pressing finger and at least two grasping fingers; the manipulator arm is hollow cylindrical, the manipulator palm is circular, and the inner radius of the manipulator arm is the same as the inner radius of the manipulator palm; the manipulator arm and the manipulator palm are used for driving the machinery through at least two. The hand is connected with a push-rod motor which moves in a straight line reciprocating motion. The manipulator also contains a control unit for controlling the push-rod motor, a transmission device, and the movement of pressing and grasping fingers. The machine can locate accurately in the process of working, and will not damage the articles because of excessive force; the conveyor device is equipped with spring card, which will not cause the hard collision between the articles and the clips.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及一种机械手，属于机械

技术介绍
目前机械手的应用在工业生产中非常广泛，一些危险情况中基本需要机械手来完成，流水线分拣等简单操作过程也常常由机械手代替人工劳动，现有技术中机械手一般是通过液压驱动连杆，以驱动手指、或通过电机直接驱动手指，来实现抓取等动作，对物品抓取后通过机械手臂的旋转将物品带出流水操作台，放到指定位置，这样工作方式长时间后会出现定位不精确和转轴磨损噪音等问题。
技术实现思路
一种机械手，包含机械手臂1、机械手掌2、至少一个按压手指3和至少两个抓取手指4；所述机械手臂1为空心圆柱形，所述机械手掌2为圆环形，所述机械手臂1的内壁半径与所述机械手掌2的内壁半径相同；所述机械手臂1与机械手掌2之间通过至少两个用于推动机械手掌2作直线往复运动的推杆电机9连接；所述机械手臂1上含有传送装置；所述按压手指3和抓取手指4固定安装在机械手掌2上；所述机械手还含有用于控制推杆电机、传送装置以及按压手指和抓取手指运动的控制部(图中未展出)。在本技术的一种实施方式中，所述推杆电机9的两端通过两个连接件10一端与机械手臂1相连接，另一端与机械手掌2相连接，连接后的机械手臂1与机械手掌2的空心部分位于同一空心轴上。在本技术的一种实施方式中，所述按压手指3包含按压手指第一指节31和按压手指第二指节32，所述抓取手指4包含抓取手指第一指节41和抓取手指第二指节42；所述按压手指3和抓取手指4都含有第二指节驱动电机5、角度传感器6、压力传感器7和位移传感器8，所述第二指节驱动电机5和角度传感器6位于按压手指第一指节31与按压手指第二指节32、抓取手指第一指节41与抓取手指第二指节42的连接单元处；所述压力传感器7和位移传感器8位于按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42的指腹部。第二指节驱动电机5用于驱动按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42的运动，用于精确测量按压手指第二指节32相对于按压手指第一指节31、抓取手指第二指节42相对于抓取手指第一指节41转动的角度，并将角度信息传送给控制部。压力传感器7用于采集按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42与所抓取物品之间的压力信息，位移传感器8用于采集按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42与物品的位移信息。在本技术的一种实施方式中，所述传送装置包含传送带11、主动轮12、从动轮13，所述主动轮12上含有用于驱动主动轮12带动传送带11运动的驱动电机121；所述主动轮12和从动轮13固定安装在机械手臂1上；所述传送带11上含有弹片卡扣14，所述弹片卡扣14上含有弹簧141。在本技术的一种实施方式中，所述传送装置至少有两个且对称安装。推杆电机9推动机械手掌运动移向物品，控制部控制两个抓取手指4，两个抓取手指第二指节驱动电机5驱动抓取手指第二指节42相对运动，完成物品的抓取动作，然后按压手指3上的第二指节驱动电机5驱动按压手指第二指节32运动，使物品穿过机械手掌2圆环内部空心进入到机械手臂1的圆柱空心内，传送装置上的驱动电机121驱动主动轮12带动传送带11运动，传送带11上的弹片卡扣将物品卡住带出，完成操作；弹片卡扣14上含有弹簧141，当按压手指3按压物品与弹片卡扣14相撞时，弹片卡扣14压缩弹簧141使弹片卡扣被压入传送带内，不会损伤物品，当物品移过弹片卡扣14时，弹簧141伸张，将弹片卡扣14弹出传送带，从而卡住物品带动物品移动。本技术有益效果本技术机械手工作方式为机械手指抓取后，通过传送带将物品带出，机械手臂不必旋转，这样长时间工作不会出现定位不精确和转轴磨损噪音等问题；抓取手指和按压手指上有含有压力传感器和位移传感器，使得该机械手工作过程中定位准确，且不会因为力度过大损伤物品；传送装置上设有带弹簧的弹片卡扣，不会引起物品与卡扣的硬碰撞。附图说明图1：为本技术一种实施方式机械手结构示意图图2：为图1中A部分的放大示意图图中：1、机械手臂；2、机械手掌；3、按压手指；31、按压手指第一指节；32、按压手指第二指节；4、抓取手指；41、抓取手指第一指节；42、抓取手指第二指节；5、第二指节驱动电机；6、角度传感器；7、压力传感器；8、位移传感器；9、推杆电机；10、连接件；11、传送带；12、主动轮；121、主动轮驱动电机；13、从动轮；14、弹片卡扣；141、弹簧。具体实施方式实施例1一种机械手，包含机械手臂1、机械手掌2、一个按压手指3和两个抓取手指4；所述机械手臂1为空心圆柱形，所述机械手掌2为圆环形，所述机械手臂1的内壁半径与所述机械手掌2的内壁半径相同；所述机械手臂1与机械手掌2之间通过两个用于推动机械手掌2作直线往复运动的推杆电机9连接；所述机械手臂1上含有传送装置；所述按压手指3和抓取手指4固定安装在机械手掌2上；所述机械手还含有用于控制推杆电机、传送装置以及按压手指和抓取手指运动的控制部(图中未展出)。所述推杆电机9的两端分别通过两个连接件10一端与机械手臂1相连接，另一端与机械手掌2相连接，连接后的机械手臂1与机械手掌2的空心部分位于同一空心轴上。所述按压手指3包含按压手指第一指节31和按压手指第二指节32，所述抓取手指4包含抓取手指第一指节41和抓取手指第二指节42；所述按压手指3和抓取手指4都含有第二指节驱动电机5、角度传感器6、压力传感器7和位移传感器8，所述第二指节驱动电机5和角度传感器6位于按压手指第一指节31与按压手指第二指节32、抓取手指第一指节41与抓取手指第二指节42的连接单元处；所述压力传感器7和位移传感器8位于按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42的指腹部。所述第二指节驱动电机5用于驱动按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42的运动，用于精确测量按压手指第二指节32相对于按压手指第一指节31、抓取手指第二指节42相对于抓取手指第一指节41转动的角度，并将角度信息传送给控制部。压力传感器7用于采集按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42与所抓取物品之间的压力信息，位移传感器8用于采集按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42与物品的位移信息。所述传送装置包含传送带11、主动轮12、从动轮13，所述主动轮12上含有用于驱动主动轮12带动传送带11运动的驱动电机121；所述主动轮12和从动轮13固定安装在机械手臂1上；所述传送带11上含有弹片卡扣14，所述弹片卡扣14上含有弹簧141。所述传送装置有两个且对称安装。工作方式：推杆电机9推动机械手掌运动移向物品，控制部控制两个抓取手指4，两个抓取手指第二指节驱动电机5驱动抓取手指第二指节42相对运动，完成物品的抓取动作，然后按压手指3上的第二指节驱动电机5驱动按压手指第二指节32运动，使物品穿过机械手掌2圆环内部空心进入到机械手臂1的圆柱空心内，传送装置上的驱动电机121驱动主动轮12带动传送带11运动，传送带11上的弹片卡扣将物品卡住带出，完成操作；弹片卡扣14上含有弹簧141，当按压手指3按压物品与弹片卡扣14相撞时，弹片卡扣14压缩弹簧141使弹片卡扣被压入传送带内，不会损伤物品，当物品移过弹片卡扣14时，弹簧141伸张，将弹片卡扣14弹出传送带，从而卡住物品带动物品移动。本技术提供的机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于：包含机械手臂(1)、机械手掌(2)、至少一个按压手指(3)和至少两个抓取手指(4)；所述机械手臂(1)为空心圆柱形，所述机械手掌(2)为圆环形，所述机械手臂(1)的内壁半径与所述机械手掌(2)的内壁半径相同；所述机械手臂(1)与机械手掌(2)之间通过至少两个用于推动机械手掌(2)作直线往复运动的推杆电机(9)连接；所述机械手臂(1)上含有传送装置；所述按压手指(3)和抓取手指(4)固定安装在机械手掌(2)上；所述机械手还含有用于控制推杆电机、传送装置以及按压手指和抓取手指运动的控制部。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于：包含机械手臂(1)、机械手掌(2)、至少一个按压手指(3)和至少两个抓取手指(4)；所述机械手臂(1)为空心圆柱形，所述机械手掌(2)为圆环形，所述机械手臂(1)的内壁半径与所述机械手掌(2)的内壁半径相同；所述机械手臂(1)与机械手掌(2)之间通过至少两个用于推动机械手掌(2)作直线往复运动的推杆电机(9)连接；所述机械手臂(1)上含有传送装置；所述按压手指(3)和抓取手指(4)固定安装在机械手掌(2)上；所述机械手还含有用于控制推杆电机、传送装置以及按压手指和抓取手指运动的控制部。2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述推杆电机(9)的两端通过两个连接件(10)一端与机械手臂(1)相连接，另一端与机械手掌(2)相连接，连接后的机械手臂(1)与机械手掌(2)的空心部分位于同一空心轴上。3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述按压手指(3)包含按压手指第一指节(31)和按压手指第二指节(32)，所述抓取手指(4)包...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙炳孝，
申请(专利权)人：淮安信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32