运行管理系统以及运行管理方法技术方案

本发明专利技术将能够配置物品的保管架的场地面积大面积化并提高物品保管效率。一种运行管理系统，保持包含各保管架的位置、各保管架的朝向以及搬运车的位置的信息的布局信息，并基于布局信息，在移动对象的保管架的当前所在地中的朝向与目的地中预定的朝向不一致的情况下，决定用于将移动对象的保管架的朝向从当前所在地中的朝向变更为目的地中预定的朝向的旋转方向以及旋转角度，搜索从当前所在地到目的地的移动路径使得至少包含一个在周围不存在阻碍保管架旋转的障碍物的能够旋转的格子，并控制搬运车使得经由搜索到的路径将移动对象的保管架从当前所在地搬运到目的地，并在能够旋转的格子中进行向决定的旋转方向的决定的旋转角度的旋转。

Operation Management System and Operation Management Method

The invention will make the site area of the storage rack capable of configuring the articles large and improve the storage efficiency of the articles. An operation management system, which maintains the layout information including the location of each storage rack, the orientation of each storage rack and the location of the carrier. Based on the layout information, when the orientation of the storage rack in the current location of the mobile object is inconsistent with the predetermined orientation in the destination, it decides to be used for the mobile object. The orientation of the storage rack is changed from the orientation in the current location to the rotation direction and rotation angle in the predetermined orientation in the destination, searching for the moving path from the current location to the destination so as to contain at least one rotatable grid with no obstacles around which the storage rack can rotate, and controlling the carriage operation. The storage rack of the moving object is moved from the current location to the destination through the searched path, and the rotation angle to the determined rotation direction is rotated in the rotatable lattice.

【技术实现步骤摘要】
运行管理系统以及运行管理方法
本专利技术涉及对仓库以及工厂等中的物品的搬运进行管理的技术。
技术介绍
在仓库内或工厂内，作业人员进行按照订单对保管的物品进行收集(拣选)并按出库目的地进行分拣的作业，即，进行拣选作业。在拣选作业中，运用通过自动搬运车来搬运物品的拣选系统。关于这样的拣选系统，有专利文献1记载的技术。在专利文献1中公开了如下技术，即，在物流仓库中利用自动搬运车将对象物品或存放有对象物品的保管架搬运到作业人员的场所，从而进行拣选。在搬运时，自动搬运车钻进存放物品的保管架的正下方。然后，自动搬运车通过抬起保管架的高度最低的层板，从而将整体举起，并以使保管架的腿悬浮的状态进行搬运。作业人员在进行物品的取出的拣选站中等待保管架被搬运。此时，在存放有要收集的物品的架面与能够在拣选站接近的架面不同的情况下，自动搬运车需要进行维持举起保管架的状态使其旋转而对齐朝向的动作。在专利文献1中，公开了自动搬运车通过在给定的区域内变更行进方向的同时进行行驶从而旋转保管架的方法。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特表2009-541174号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题可是，在专利文献1公开的方法存在如下的问题。在行车状态的自动搬运车进行保管架的旋转动作时，需要沿着自动搬运车的行车轨道，至少确保能够使保管架进行旋转的量的场地面积。因此，旋转动作所需的场地面积变大，物品的保管效率会下降。为了维持仓库的保管效率，期望保管架的旋转动作所需的场地所占的用地面积小。本专利技术是鉴于这样的背景而完成的，本专利技术的课题在于，提高物品保管效率。用于解决课题的技术方案为了解决所述的课题，本专利技术是在保管多个保管架的保管区中对分别搭载所述多个保管架并进行搬运的一个以上的搬运车的运行进行管理的运行管理系统，其特征在于，具有：处理器；存储设备，与所述处理器连接；以及通信接口，与所述处理器连接，发送用于控制所述一个以上的搬运车的指示，所述存储设备保持布局信息，所述布局信息包含所述各保管架的位置、所述各保管架的朝向以及所述一个以上的搬运车的位置的信息，所述多个保管架的位置通过分别能够配置一个所述保管架的多个矩形的格子的坐标来确定，所述处理器基于所述布局信息，在移动对象的保管架的当前所在地中的朝向与目的地中预定的朝向不一致的情况下，决定用于将所述移动对象的保管架的朝向从当前所在地中的朝向变更为在所述目的地中预定的朝向的旋转方向以及旋转角度，搜索从所述移动对象的保管架的所述当前所在地到所述目的地的移动路径，使得包含多个所述格子中的至少一个能够旋转的格子，所述能够旋转的格子是在周围不存在阻碍在其上使所述保管架旋转的障碍物的格子，并控制所述搬运车，使得经由搜索的所述路径将所述移动对象的保管架从所述当前所在地搬运到所述目的地，并在所述至少一个能够旋转的格子中进行向所决定的所述旋转方向的所决定的所述旋转角度的旋转。关于其他解决方案，在实施方式中适当地进行记载。专利技术效果根据本专利技术的一个方式，能够以最小限度的场地面积进行旋转动作，能够将能够配置物品的保管架的场地面积大面积化并提高系统的物品保管效率。通过以下的实施例的说明，上述以外的课题、结构以及效果将变得清楚。附图说明图1是本专利技术的实施方式涉及的搬运系统的整体概略图。图2是本专利技术的实施方式涉及的搬运系统的工作站的详细的说明图。图3是示出本专利技术的实施方式涉及的搬运系统的整体结构的功能框图。图4是示出本专利技术的实施方式涉及的运行管理装置的硬件结构例的框图。图5是在本专利技术的实施方式涉及的搬运系统中能够进行旋转动作的坐标的说明图。图6是示出本专利技术的实施方式涉及的运行管理装置生成自动搬运车的移动路径的处理的流程图。图7是本专利技术的实施方式涉及的搬运系统中的搬运的一个例子的说明图。图8是在本专利技术的实施方式涉及的搬运系统中即使处于相邻的格子也不会阻碍保管架的旋转动作的自动搬运车的尺寸的说明图。图9是示出在本专利技术的实施方式涉及的搬运系统中自动搬运车使保管架旋转的动作的流程的说明图。图10是示出在本专利技术的实施方式涉及的搬运系统中自动搬运车使保管架旋转的动作的流程的另一个例子的说明图。附图标记说明1、1a：运行管理装置(控制部)，2：订单管理装置，3：WMS，A：搬运车，AC：自动搬运车(保管架搬运装置)，DS：保管架，G、Gi：门，Gc、CGci：门控制装置，M、Mi：作业人员，T：终端，TAC：自动搬运车的车体切换坐标，F1、F2：保管架的架面，W：仓库，W1：作业区，W2：保管区，WS、WSi：工作站。具体实施方式接着，适当地参照附图对用于实施本专利技术的方式(称为“实施方式”)进行详细说明。图1是本专利技术的实施方式涉及的搬运系统的整体概略图。仓库W具有作业区W1和物品的保管区W2。在保管区W2配置有多个保管架DS。各保管架DS容纳有一种以上的物品。而且，在保管区W2存在多个自动搬运车AC。在此，自动搬运车AC具有搬运保管架DS的功能。保管区W2的地面例如用二维格子进行了分割，后述的图3所示的WMS3以及运行管理装置403通过各格子(即，矩形的分区)的中心的坐标值对自动搬运车AC和保管架DS的位置进行管理。另外，也可以不通过格子的中心坐标值而通过顶点坐标值进行管理。此外，各格子具有包含该格子的坐标值的坐标标记。坐标标记例如是粘附或涂敷在格子上的条码(也包括二维码)。条码是包含格子的坐标值的信息。此外，在作业区W1中，包括用附图标记WS1、WS2表示的工作站在内，存在多个工作站WSi。在此，i是工作站WS的编号，且是满足1≤i≤n的整数。n是1以上的整数，表示工作站WS的总数。在本例子中，设n＝2。例如，在进行任一工作站WSi均共同的说明的情况等不区分工作站WSi的情况下，适当地称为工作站WS。工作站WSi具有门Gij、终端Ti、以及分拣架SSi。在此，i是工作站WS的编号。此外，门Gij的j是满足1≤j≤m的整数，是设置在各工作站WS的门G的编号。在本实施方式中，m＝2。即，在各工作站WSi中设置有一个终端Ti以及分拣架SSi和m个门G。在不区分各个门Gij、终端Ti、分拣架SSi的情况下，适当地称为门G、门Gij、终端T、终端Ti、分拣架SS或分拣架SSi。门Gij成为保管架DS的到达地点。一个门Gij与一个保管架DS对应。在终端Ti显示物品的分拣目的地(物品与分拣架SSi的分拣架分区的对应信息)的一览等。工作站WSi所具备的分拣架SSi是载置经由门Gij从保管架DS拣选的物品的架子。在此，作业人员Mi的i是工作站WS的编号，且是满足1≤i≤n的整数。n是1以上的整数，表示工作站WS的总数。在本例子中，设n＝2。在不区分作业人员Mi的情况下，适当地称为作业人员M或作业人员Mi。自动搬运车AC按以下的步骤来搬运保管架DS。首先，自动搬运车AC移动到指定的保管架DS的位置。自动搬运车AC钻到指定的保管架DS的正下方，当从图3所示的运行管理装置403接受举起指示信息时，通过设置在自动搬运车AC的上表面的未图示的千斤顶机构将保管架DS向正上方抬起。此后，自动搬运车AC保持抬起了保管架DS的状态并移动到作业区W1内的指定的工作站WS。当到达工作站WS时，自动搬运车AC将保管架DS放到地面。当作业人员M进行的拣选作业结束时，自动搬运车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运行管理系统，在保管多个保管架的保管区中，对分别搭载所述多个保管架并进行搬运的一个以上的搬运车的运行进行管理，其特征在于，具有：处理器；存储设备，与所述处理器连接；以及通信接口，与所述处理器连接，发送用于控制所述一个以上的搬运车的指示，所述存储设备保持布局信息，所述布局信息包含所述各保管架的位置、所述各保管架的朝向以及所述一个以上的搬运车的位置的信息，所述多个保管架的位置通过分别能够配置一个所述保管架的多个矩形的格子的坐标来确定，所述处理器，基于所述布局信息，在移动对象的保管架的当前所在地中的朝向与目的地中预定的朝向不一致的情况下，决定用于将所述移动对象的保管架的朝向从当前所在地中的朝向变更为在所述目的地中预定的朝向的旋转方向以及旋转角度，搜索从所述移动对象的保管架的所述当前所在地到所述目的地的移动路径，使得包含多个所述格子中的至少一个能够旋转的格子，所述能够旋转的格子是在周围不存在阻碍在其上使所述保管架旋转的障碍物的格子，并控制所述搬运车，使得经由所搜索的所述路径将所述移动对象的保管架从所述当前所在地搬运到所述目的地，并在所述至少一个能够旋转的格子中进行向所决定的所述旋转方向的所决定的所述旋转角度的旋转。...

【技术特征摘要】
2017.05.29 JP 2017-1058151.一种运行管理系统，在保管多个保管架的保管区中，对分别搭载所述多个保管架并进行搬运的一个以上的搬运车的运行进行管理，其特征在于，具有：处理器；存储设备，与所述处理器连接；以及通信接口，与所述处理器连接，发送用于控制所述一个以上的搬运车的指示，所述存储设备保持布局信息，所述布局信息包含所述各保管架的位置、所述各保管架的朝向以及所述一个以上的搬运车的位置的信息，所述多个保管架的位置通过分别能够配置一个所述保管架的多个矩形的格子的坐标来确定，所述处理器，基于所述布局信息，在移动对象的保管架的当前所在地中的朝向与目的地中预定的朝向不一致的情况下，决定用于将所述移动对象的保管架的朝向从当前所在地中的朝向变更为在所述目的地中预定的朝向的旋转方向以及旋转角度，搜索从所述移动对象的保管架的所述当前所在地到所述目的地的移动路径，使得包含多个所述格子中的至少一个能够旋转的格子，所述能够旋转的格子是在周围不存在阻碍在其上使所述保管架旋转的障碍物的格子，并控制所述搬运车，使得经由所搜索的所述路径将所述移动对象的保管架从所述当前所在地搬运到所述目的地，并在所述至少一个能够旋转的格子中进行向所决定的所述旋转方向的所决定的所述旋转角度的旋转。2.根据权利要求1所述的运行管理系统，其特征在于，所述能够旋转的格子是在距其中心的距离为所述保管架的长边的长度的倍的范围内没有障碍物的格子。3.根据权利要求1所述的运行管理系统，其特征在于，所述能够旋转的格子是在与其4边相邻的4个格子中的任意一者中均不存在其他所述保管架的所述格子。4.根据权利要求3所述的运行管理系统，其特征在于，所述处理器，进行控制，使得搬运所述移动对象的保管架的搬运车在进入到搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子之前暂时停止，在搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子或与其4边相邻的4个格子中的任意一者中均没有与搬运所述移动对象的保管架的搬运车不同的其他搬运车的情况下，使搬运所述移动对象的保管架的搬运车进入到搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子，并进行控制，使得在搬运所述移动对象的保管架的搬运车处于搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子的情况下，所述其他搬运车不进入到搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子以及与其4边相邻的4个格子中的任意一者。5.根据权利要求4所述的运行管理系统，其特征在于，在搬运所述移动对象的保管架的搬运车处于搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子的情况下，在所述其他搬运车未搭载保管架且所述其他搬运车的长边的长度小于从所述保管架的长边的长度的两倍减去所述保管架的长边的长度的音而得到的值的情况下，所述处理器进行控制，使得所述其他搬运车不进入到搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子。6.根据权利要求4所述的运行管理系统，其特征在于，所述处理器在搬运所述移动对象的保管架的搬运车在到达搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子之前的任意格子中停止了超过给定的时间的情况下，控制所述搬运车，使得搜索从该搬运车停止的格子经由其他能够旋转的格子而到达所述目的地的路径，并经由搜索的路径来搬运所述移动对象的保管架。7.根据权利要求1所述的运行管理系统，其特征在于，所述处理器，搜索包含多个所述能够旋转的格子的所述移动路径，并控制所述搬运车，使得将决定的所述旋转角度分割为多个，并在所述多个能够旋转的格子的每一个格子中进行分割出的所述旋转角度的旋转。8.根据权利要求7所述的运行管理系统，其特征在于，所述搬运车具有使搭载的所述保管架旋转的转动台，所述处理器，在搜索的所述移动路径包含的所述多个能够旋转的格子中的一个中所述搬运车的行进方向变更、且决定的所述旋转角度大于所述搬运车的行进方向的变更的角度的情况下，控制所述搬运车使得通过在所述搬运车的行进方向变更的格子中使所述搬运车旋转从而变更所述搬运车的行进方向以及所述保管架的朝向，并通过在其他能够旋转的格子中使所述转动台旋转，从而使所述保管架的朝向变更所决定的所述旋转角度与所述搬运车的行进方向的变更的角度之差的角度。9.根据权利要求1所述的运行管理系统，其特征在于，所述搬运车具有使搭载的所述保管架旋转的转动台，所述处理器，在搜索的所述路径包含的能够旋转的格子中所述搬运车的行进方向不变更的情况下，控制所述搬运车使得在所述搬运车到达了所述能够旋转的格子时，停止所述搬运车的平移运动，通过使所述转动台旋转，从而变更所述保管架的朝向。10.根据权利要求1所述的运行管理系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉武宏，鸭志田亮太，风间赖子，木村淳一，近藤昌晴，中野定树，吉元广行，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP