The invention relates to a wearable booster manipulator device. It includes a mechanical arm, a back bracket, a shoulder joint assembly and a waist bracket; a retractable universal joint is arranged between the back bracket and the waist bracket; the retractable universal joint includes a shoulder bracket universal joint, a retractable shaft, a sleeve and a waist bracket universal joint; the universal joint of the shoulder bracket is connected to the retractable shaft and the shoulder. The universal joint of the lumbar bracket is connected between the sleeve and the lumbar bracket, and the telescopic shaft is inserted into the sleeve in a way that can slip axially and rotate circumferentially relative to the sleeve. By setting a retractable universal joint, the invention can play the role of connecting the back support and the waist support without affecting the motion of the spine, acting as the support of the human body's \spine\, and can transfer the force of the back support through the retractable universal joint to the waist support, so that the back support is subjected to stress. The force is dispersed to the waist bracket, which is supported by the waist of the human body.
【技术实现步骤摘要】
穿戴式助力机械手装置
本专利技术涉及一种穿戴式助力机械手装置。
技术介绍
助力型外骨骼机器人是一种能穿在人身上,提供额外的动力的机械装备,其可以跟随人体运动,并承担主要负荷,增强人体机能。外骨骼机器人技术是机器人研究领域的一个重要的分支和方向,外骨骼机器人的研发起步较早但发展缓慢,至今仍处于探索阶段,还没有得到推广和应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种穿戴式助力机械手装置,包括可附着于穿戴者手臂的机械手臂、可附着于穿戴者背部的背部支架、连接于机械手臂与背部支架之间的肩关节组件以及可附着于穿戴者腰部的腰部支架;该背部支架与腰部支架之间设有可伸缩型万向节;该可伸缩型万向节包括肩部支架万向接头、伸缩轴、套筒和腰部支架万向接头;该肩部支架万向接头连接于伸缩轴与肩部支架之间,该腰部支架万向接头连接于套筒与腰部支架之间,该伸缩轴以可相对套筒轴向滑移及周向旋转的方式插入套筒内。本专利技术通过设置可伸缩型万向节,在不影响脊柱运动的情况下,可以起到连接背部支架与腰部支架的作用,起到充当人体“脊柱”的支撑减负作用,可以将背部支架的受力经可伸缩型万向节传递至腰部支架,使得背部支架的受力分散到腰部支架(即人体的腰部),以人体腰部作支撑力。在考虑其负重性能的情况下,又不限制腰背部的灵活性。本专利技术可达到康复训练和助力两种功能。附图说明图1至图4分别示出了本专利技术的四个不同角度的立体示意图;图5示出了本专利技术的立体分解示意图;图6示出了本专利技术的机械手臂的立体示意图;图7示出了本专利技术的机械手臂的立体分解示意图;图8和图9分别示出了本专利技术的可伸缩型万向节的两个 ...
【技术保护点】
1.一种穿戴式助力机械手装置,包括可附着于穿戴者手臂的机械手臂、可附着于穿戴者背部的背部支架、连接于机械手臂与背部支架之间的肩关节组件以及可附着于穿戴者腰部的腰部支架,其特征在于:该背部支架与腰部支架之间设有可伸缩型万向节;该可伸缩型万向节包括肩部支架万向接头、伸缩轴、套筒和腰部支架万向接头;该肩部支架万向接头连接于伸缩轴与肩部支架之间,该腰部支架万向接头连接于套筒与腰部支架之间,该伸缩轴以可相对套筒轴向滑移及周向旋转的方式插入套筒内。
【技术特征摘要】
1.一种穿戴式助力机械手装置,包括可附着于穿戴者手臂的机械手臂、可附着于穿戴者背部的背部支架、连接于机械手臂与背部支架之间的肩关节组件以及可附着于穿戴者腰部的腰部支架,其特征在于:该背部支架与腰部支架之间设有可伸缩型万向节;该可伸缩型万向节包括肩部支架万向接头、伸缩轴、套筒和腰部支架万向接头;该肩部支架万向接头连接于伸缩轴与肩部支架之间,该腰部支架万向接头连接于套筒与腰部支架之间,该伸缩轴以可相对套筒轴向滑移及周向旋转的方式插入套筒内。2.根据权利要求1所述的穿戴式助力机械手装置,其特征在于:该套筒上设有向伸缩轴提供阻碍力以阻碍伸缩轴相对套筒运动的阻尼机构。3.根据权利要求2所述的穿戴式助力机械手装置,其特征在于:该阻尼机构为向伸缩轴提供的阻碍力的大小可调的可调节式阻尼机构。4.根据权利要求3所述的穿戴式助力机械手装置,其特征在于:该阻尼机构包括阻尼外壳、顶珠、顶珠滑块、伸缩弹簧、推力滑块和螺杆;该阻尼外壳内设有滑孔,该阻尼外壳的一端设有开口而另一端设有螺孔,该开口和螺孔均与滑孔连通,该顶珠滑块和推力滑块均可滑移地安装于滑孔中,该伸缩弹簧设于滑孔中且被夹持于顶珠滑块与推力滑块之间,该伸缩弹簧的一端抵接于顶珠滑块,而另一端抵接于推力滑块,该顶珠滑块设有球窝,该顶珠可滚动地安装于球窝中,且该顶珠经开口凸出于阻尼外壳外,该螺杆与螺孔螺纹配合,该螺杆伸入滑孔中的一端抵靠于推力滑块以使螺杆转动时驱使推力滑块作靠近或者远离顶珠滑块滑移,该螺杆伸出于阻尼外壳外的一端固定地安装有旋钮;该套筒上设有沿套筒的径...
【专利技术属性】
技术研发人员:李博,
申请(专利权)人:电子科技大学中山学院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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