一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人，包括设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块，用于监测实时控制CPU的运行程序中与内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制实时控制CPU复位；与实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块，用于监测运行程序中与外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除看门狗标志位，若否，向复位管脚发送复位信号，以控制实时控制CPU复位。本发明专利技术在实时控制CPU的内、外分别设置有看门狗模块，来监控整个运行程序的不同段落，能及时对实时控制CPU进行复位，避免造成实时控制CPU功能紊乱。

A Monitoring System, Method and Mobile Robot for Real-time CPU Control

The invention discloses a monitoring system, method and mobile robot for real-time control of CPU, including N internal watchdog modules inside the real-time control CPU, which are used to monitor whether the target segments corresponding to the internal watchdog module in the operation procedure of real-time control CPU are cleared of the watchdog marker according to the first preset period. If not, control the real-time control of CPU reset; M external watchdog modules connected with the reset pins of real-time control CPU are used to monitor whether the target paragraph corresponding to the external watchdog module in the operation procedure clears the watchdog mark position according to the second preset period, and if not, send reset signal to the reset pin to control the reality. Control CPU reset. The watchdog module is set inside and outside the real-time control CPU to monitor different sections of the whole operation program, which can reset the real-time control CPU in time and avoid the disorder of the real-time control CPU function.

【技术实现步骤摘要】
一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人
本专利技术涉及CPU领域，特别是涉及一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人。
技术介绍
一般的，实时控制CPU可以运行前后台系统或实时操作系统。当实时控制CPU运行上述两种系统时，可以将其运行程序划分为多个段落，比如运行前后台系统时，可以将整个运行程序划分为主循环程序段和若干个中断服务程序段；运行实时操作系统时，可以将整个运行程序划分为多个任务程序段。若运行中的某一个程序段出现陷入死循环等现象，就会造成实时控制CPU整体功能紊乱。目前，现有技术是通过一个外部看门狗芯片对实时控制CPU进行监控、复位，但是仅使用一个外部看门狗芯片的话，当运行程序中的一个段落喂狗(即按预设时间清除看门狗标志位)后，如果下一个段落陷入死循环，此时该外部看门狗芯片无法监测到，也就无法及时对实时控制CPU进行复位，仍然会导致实时控制CPU整体功能紊乱。因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人，在实时控制CPU的内、外分别设置有看门狗模块，来监控整个运行程序的不同段落，能及时对实时控制CPU进行复位，避免造成实时控制CPU功能紊乱。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种实时控制CPU的监控系统，包括：设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块，用于监测所述实时控制CPU的运行程序中与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制所述实时控制CPU复位，N为正整数；与所述实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块，用于监测所述运行程序中与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除所述看门狗标志位，若否，向所述复位管脚发送复位信号，以控制所述实时控制CPU复位，M为正整数。优选的，当所述实时控制CPU运行前后台系统时，与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为主循环程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为中断服务程序段。优选的，当所述实时控制CPU运行实时操作系统时，与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为背景任务程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为周期性任务程序段。优选的，所述第一预设周期和所述第二预设周期相同。优选的，所述外部看门狗模块包括型号为SP706的看门狗芯片。优选的，所述实时控制CPU为STM32系列的CPU。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种实时控制CPU的监控方法，应用于如上述任意一项所述的监控系统，包括：设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块监测所述实时控制CPU的运行程序中与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制所述实时控制CPU复位，N为正整数；与所述实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块监测所述运行程序中与每个所述外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除所述看门狗标志位，若否，向所述复位管脚发送复位信号，以控制所述实时控制CPU复位，M为正整数。优选的，当所述实时控制CPU运行前后台系统时，与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为主循环程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为中断服务程序段。优选的，当所述实时控制CPU运行实时操作系统时，与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为背景任务程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为周期性任务程序段。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种移动机器人，包括如上述任意一项所述的实时控制CPU的监控系统。本专利技术提供了一种实时控制CPU的监控系统，包括设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块，用于监测实时控制CPU的运行程序中与内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制实时控制CPU复位，N为正整数；与实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块，用于监测运行程序中与外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除看门狗标志位，若否，向复位管脚发送复位信号，以控制实时控制CPU复位，M为正整数。可见，在实际应用中，采用本专利技术的方案，在实时控制CPU的内、外分别设置有看门狗模块，来监控整个运行程序的不同段落，只要程序中的一个段落运行出现异常，就能及时对实时控制CPU进行复位，提高了实时控制CPU的可靠性。本专利技术还提供了一种实时控制CPU的监控方法及移动机器人，具有和上述监控系统相同的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的一种实时控制CPU的监控系统的结构示意图；图2为本专利技术所提供的另一种实时控制CPU的监控系统的结构示意图；图3为本专利技术所提供的一种实时控制CPU的监控方法的步骤流程图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人，在实时控制CPU的内、外分别设置有看门狗模块，来监控整个运行程序的不同段落，能及时对实时控制CPU进行复位，避免造成实时控制CPU功能紊乱。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参照图1，图1为本专利技术所提供的一种实时控制CPU的监控系统的结构示意图，包括：设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块1，用于监测实时控制CPU的运行程序中与内部看门狗模块1一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制实时控制CPU复位，N为正整数；作为一种优选的实施例，实时控制CPU为STM32系列的CPU。具体的，集成于实时控制CPU内部的内部看门狗模块1的数量可以为一个也可以为多个，每个内部看门狗模块1监测实时控制CPU的运行程序中的一个目标段落，且每个内部看门狗模块1监测的目标段落均不相同。具体的，内部看门狗模块1用于监测与其对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，如果是，说明该目标段落运行正常，如果否，说明该目标段落运行异常，此时由监测该目标段落的内部看门狗模块1直接控制实时控制CPU复位，以达到避免造成实时控制CPU整体功能紊乱的目的。具体的，当实时控制CPU启动，各个内部看门狗模块1开始运行。对于不同的目标段落来说，其各自对应的清除看门狗标志位的第一预设周期也可能不同，比如内部看门狗模块1a监测的目标段落是每隔10s清除一次看门狗标志位，内部看门狗模块1b监测的目标段落是每隔20s清除一次看门狗标志位，可以理解的是，各个目标段落均是从与其各自对应的内部看门狗启动时刻开始计时，按第一预设周期来清除看门狗标志位的，第一预设周期根据现场需要来设定，本专利技术在此不做限定。相应的，目前制造集成有内部看门狗模块1的实时控制CPU的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实时控制CPU的监控系统，其特征在于，包括：设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块，用于监测所述实时控制CPU的运行程序中与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制所述实时控制CPU复位，N为正整数；与所述实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块，用于监测所述运行程序中与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除所述看门狗标志位，若否，向所述复位管脚发送复位信号，以控制所述实时控制CPU复位，M为正整数。

【技术特征摘要】
1.一种实时控制CPU的监控系统，其特征在于，包括：设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块，用于监测所述实时控制CPU的运行程序中与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制所述实时控制CPU复位，N为正整数；与所述实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块，用于监测所述运行程序中与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除所述看门狗标志位，若否，向所述复位管脚发送复位信号，以控制所述实时控制CPU复位，M为正整数。2.根据权利要求1所述的实时控制CPU的监控系统，其特征在于，当所述实时控制CPU运行前后台系统时，与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为主循环程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为中断服务程序段。3.根据权利要求1所述的实时控制CPU的监控系统，其特征在于，当所述实时控制CPU运行实时操作系统时，与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为背景任务程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为周期性任务程序段。4.根据权利要求1所述的实时控制CPU的监控系统，其特征在于，所述第一预设周期和所述第二预设周期相同。5.根据权利要求1所述的实时控制CPU的监控系统，其特征在于，所述外部看门狗模块包括型号为SP706的看门狗芯片。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国亮，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33