车用毫米波雷达标定系统及方法技术方案

本发明专利技术提供车用毫米波雷达标定系统及方法,该系统包括：竖直角度测量轨道、水平角度测量轨道、目标模拟设备、第一电机、第二电机和控制主机；目标模拟设备位于竖直角度测量轨道上，竖直角度测量轨道位于距离测量轨道上，且与距离测量轨道活动连接。上述控制主机可通过控制各电机带动目标模拟设备在竖直角度测量轨道和/或水平角度测量轨道上移动，从而可调整目标模拟设备的摆放位置，在此过程中不再需要人工摆放模拟设备，减少了技术人员的工作量，同时，可实现对目标模拟设备摆放位置的精准控制，因此克服了现有技术中因无法准确摆放目标模拟设备，致使无法对车用毫米波雷达进行精准标定的问题。

Calibration System and Method of Vehicle Millimeter Wave Radar

The invention provides a vehicle millimeter wave radar calibration system and method, which includes: vertical angle measurement track, horizontal angle measurement track, target simulation equipment, first motor, second motor and control host; target simulation equipment is located on vertical angle measurement track, and vertical angle measurement track is located on distance measurement track. It is connected with the distance measurement track activity. The control host can adjust the placement of the target simulation equipment by controlling each motor to drive the target simulation equipment to move on the vertical angle measurement track and/or the horizontal angle measurement track. In this process, no manual placement of the simulation equipment is needed, which reduces the workload of the technicians. At the same time, it can realize the alignment of the target simulation equipment to the vertical angle measurement track and/or the horizontal angle measurement track. The precise control of the placement position of the target simulation equipment overcomes the problem that the vehicle millimeter wave radar can not be calibrated accurately due to the inaccurate placement of the target simulation equipment in the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
车用毫米波雷达标定系统及方法
本专利技术涉及雷达检测领域，特别涉及车用毫米波雷达标定系统及方法。
技术介绍
车用毫米波雷达，特别是装车后的车用毫米波雷达是用于探测的重要传感器，而毫米波雷达由于具有大带宽、穿透能力强、良好的抗隐身性能等特点，常应用于汽车领域的主动安全技术和自动驾驶技术中，俗称车用毫米波雷达。目前越来越多的汽车厂商下线的汽车中装备了车用毫米波雷达，并且不少汽车通过后期改装的方式加装车用毫米波雷达。在装备或加装车用毫米波雷达的汽车上，由于受到整车安装环境的影响，以及受到车用毫米波雷达安装位置差异的影响，使得装车前对车用毫米波雷达的标定并不完全适用于装车后的环境。因此，如何完成装车后车用毫米波雷达的标定成为汽车整机厂商和售后服务部门面临的重要问题和挑战。现有技术对装车后车用毫米波雷达的标定方式为：在测试道路的特定位置上安装角反射器等目标模拟设备，然后直接让装有车用毫米波雷达的车辆在测试道路上行驶，根据最终的测量结果和目标模拟设备的目标位置不断地调整和修正车用毫米波雷达的校正值，如此反复测试，直至测量结果和测试设备的目标位置匹配，则标定结束。专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：上述标定方式需要人工摆放目标模拟设备，工作量大，并且无法精准确定摆放的目标位置，进而无法实现对车用毫米波雷达的精准标定。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供车用毫米波雷达标定系统及方法。本专利技术可以实现精确地摆放目标模拟设备，进而实现在雷达装车下线后对车用毫米波雷达的精确标定。为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供以下技术方案：一种车用毫米波雷达标定系统，包括：竖直角度测量轨道、水平角度测量轨道、目标模拟设备、第一电机、第二电机和控制主机；所述目标模拟设备位于所述竖直角度测量轨道上，所述第一电机和所述第二电机分别通过控制线缆与所述控制主机连接；在对装车后的车用毫米波雷达标定时，所述控制主机与所述车用毫米波雷达连接，所述控制主机用于：根据所述目标模拟设备的当前位置和目标位置，确定所述目标模拟设备移动至所述目标位置处时所述第一电机的第一转动量和所述第二电机的第二转动量；根据所述第一转动量控制所述第一电机的运行实现所述目标模拟设备沿所述竖直角度测量轨道的同步移动；根据所述第二转动量控制所述第二电机的运行实现所述目标模拟设备沿所述水平角度测量轨道的同步移动；接收所述车用毫米波雷达针对所述目标位置处所述目标模拟设备的实际测量值；其中，所述目标模拟设备为角反射器，所述车用毫米波雷达标定系统还包括：第三电机和距离测量轨道，所述第三电机通过控制线缆与所述控制主机连接，所述竖直角度测量轨道位于所述距离测量轨道上，且与所述距离测量轨道活动连接，所述距离测量轨道位于所述水平角度测量轨道上，且与所述水平角度测量轨道活动连接；所述控制主机还用于：根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述目标模拟设备移动至所述目标位置处时所述第三电机的第三转动量；根据所述第三转动量控制所述第三电机的运行，实现所述目标模拟设备沿所述距离测量轨道的同步移动；根据所述目标位置对所述车用毫米波雷达发送的实际测量值进行标定；或者，所述目标模拟设备包括雷达模拟器变频模块和收发天线，所述雷达模拟器变频模块通过射频线缆与所述控制主机连接；所述竖直角度测量轨道位于所述水平角度测量轨道上，且与所述水平角度测量轨道活动连接；相应地，所述控制主机还用于通过所述收发天线和所述雷达模拟器变频模块接收所述车用毫米波雷达发送的探测信号；根据目标模拟参数、所述目标位置和所述探测信号生成目标模拟信号，通过所述雷达模拟器变频模块和所述收发天线向所述车用毫米波雷达发送所述目标模拟信号；根据所述目标位置和所述目标模拟参数对所述车用毫米波雷达发送的实际测量值进行标定。一种雷达标定方法，基于车用毫米波雷达标定系统；所述车用毫米波雷达标定系统包括：竖直角度测量轨道、水平角度测量轨道、目标模拟设备、第一电机、第二电机和控制主机；所述第一电机和所述第二电机分别通过控制线缆与所述控制主机连接；所述目标模拟设备位于所述竖直角度测量轨道上，所述竖直角度测量轨道位于所述水平角度测量轨道上，且与所述水平角度测量轨道活动连接；所述目标模拟设备包括雷达模拟器变频模块和收发天线；所述雷达模拟器变频模块通过控制线缆与所述控制主机连接；所述标定方法包括：将所述收发天线调整至初始位置；所述初始位置所基于的坐标系以装车后的车用毫米波雷达为原点；将所述控制主机与所述车用毫米波雷达通过控制线缆连接；所述控制主机按照预设设置顺序设置所述车用毫米波雷达标定系统的各种目标状态；其中，每种目标状态对应有特定的目标模拟参数和目标位置，各种目标状态涵盖标定所需的预设模拟参数和预设位置部分或所有组合；所述控制主机执行所述车用毫米波雷达标定系统在每种目标状态下时对所述车用毫米波雷达的标定；其中，每一次目标状态设置包括：所述控制主机从预设模拟参数和预设位置中选择与本次设置的目标状态对应的目标模拟参数和目标位置；所述控制主机根据所述目标模拟设备的当前位置和目标位置，确定所述目标模拟设备移动至所述目标位置处时所述第一电机的第一转动量和所述第二电机的第二转动量；根据所述第一转动量控制所述第一电机的运行实现所述目标模拟设备沿所述竖直角度测量轨道的同步移动；根据所述第二转动量控制所述第二电机的运行实现所述目标模拟设备沿所述水平角度测量轨道的同步移动；每一次标定包括：所述控制主机通过所述收发天线和所述雷达模拟器变频模块接收所述车用毫米波雷达发送的探测信号；所述控制主机根据当前的目标状态下的目标模拟参数、目标位置和接收到的所述探测信号生成目标模拟信号；所述控制主机通过所述雷达模拟器变频模块和所述收发天线向所述车用毫米波雷达发送所述目标模拟信号；所述控制主机通过控制线缆获取所述车用毫米波雷达对所述目标模拟信号的实际测量值；所述控制主机根据所述目标位置和当前的目标状态下的目标模拟参数对所述车用毫米波雷达发送的实际测量值进行标定。一种雷达标定方法，基于车用毫米波雷达标定系统；所述车用毫米波雷达标定系统包括：竖直角度测量轨道、水平角度测量轨道、距离测量轨道、角反射器、第一电机、第二电机、第三电机和控制主机；所述第一电机至所述第三电机分别通过控制线缆与所述控制主机连接；所述控制主机与装车后的车用毫米波雷达连接；所述角反射器位于所述竖直角度测量轨道上，所述竖直角度测量轨道位于所述距离测量轨道上，且与所述距离测量轨道活动连接；所述距离测量轨道位于所述水平角度测量轨道上，且与所述水平角度测量轨道活动连接；所述标定方法包括：将所述收发天线调整至初始位置；所述初始位置所基于的坐标系以装车后的车用毫米波雷达为原点；按照预设顺序从标定所需的多个预设位置中选择一个配置为所述控制主机中的目标位置；分别对所述目标位置为不同配置时的所述车用毫米波雷达进行标定；每一次标定包括：根据所述角反射器的当前位置和所述目标位置，确定所述角反射器移动至所述目标位置处时所述第一电机的第一转动量、所述第二电机的第二转动量和所述第三电机对应的第三转动量；根据所述第一转动量控制所述第一电机的运行实现所述角反射器沿所述竖直角度测量轨道的同步移动；根据所述第二转动量控制所述第二电机的运行实现所述角反射器沿所述水平角度测量轨道的同步移动；根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车用毫米波雷达标定系统，其特征在于，包括：竖直角度测量轨道、水平角度测量轨道、目标模拟设备、第一电机、第二电机和控制主机；所述目标模拟设备位于所述竖直角度测量轨道上，所述第一电机和所述第二电机分别通过控制线缆与所述控制主机连接；在对装车后的车用毫米波雷达标定时，所述控制主机与所述车用毫米波雷达连接，所述控制主机用于：根据所述目标模拟设备的当前位置和目标位置，确定所述目标模拟设备移动至所述目标位置处时所述第一电机的第一转动量和所述第二电机的第二转动量；根据所述第一转动量控制所述第一电机的运行实现所述目标模拟设备沿所述竖直角度测量轨道的同步移动；根据所述第二转动量控制所述第二电机的运行实现所述目标模拟设备沿所述水平角度测量轨道的同步移动；接收所述车用毫米波雷达针对所述目标位置处所述目标模拟设备的实际测量值；其中，所述目标模拟设备为角反射器，所述车用毫米波雷达标定系统还包括：第三电机和距离测量轨道，所述第三电机通过控制线缆与所述控制主机连接，所述竖直角度测量轨道位于所述距离测量轨道上，且与所述距离测量轨道活动连接，所述距离测量轨道位于所述水平角度测量轨道上，且与所述水平角度测量轨道活动连接；所述控制主机还用于：根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述目标模拟设备移动至所述目标位置处时所述第三电机的第三转动量；根据所述第三转动量控制所述第三电机的运行，实现所述目标模拟设备沿所述距离测量轨道的同步移动；根据所述目标位置对所述车用毫米波雷达发送的实际测量值进行标定；或者，所述目标模拟设备包括雷达模拟器变频模块和收发天线，所述雷达模拟器变频模块通过射频线缆与所述控制主机连接；所述竖直角度测量轨道位于所述水平角度测量轨道上，且与所述水平角度测量轨道活动连接；相应地，所述控制主机还用于通过所述收发天线和所述雷达模拟器变频模块接收所述车用毫米波雷达发送的探测信号；根据目标模拟参数、所述目标位置和所述探测信号生成目标模拟信号，通过所述雷达模拟器变频模块和所述收发天线向所述车用毫米波雷达发送所述目标模拟信号；根据所述目标位置和所述目标模拟参数对所述车用毫米波雷达发送的实际测量值进行标定。...

【技术特征摘要】
1.一种车用毫米波雷达标定系统，其特征在于，包括：竖直角度测量轨道、水平角度测量轨道、目标模拟设备、第一电机、第二电机和控制主机；所述目标模拟设备位于所述竖直角度测量轨道上，所述第一电机和所述第二电机分别通过控制线缆与所述控制主机连接；在对装车后的车用毫米波雷达标定时，所述控制主机与所述车用毫米波雷达连接，所述控制主机用于：根据所述目标模拟设备的当前位置和目标位置，确定所述目标模拟设备移动至所述目标位置处时所述第一电机的第一转动量和所述第二电机的第二转动量；根据所述第一转动量控制所述第一电机的运行实现所述目标模拟设备沿所述竖直角度测量轨道的同步移动；根据所述第二转动量控制所述第二电机的运行实现所述目标模拟设备沿所述水平角度测量轨道的同步移动；接收所述车用毫米波雷达针对所述目标位置处所述目标模拟设备的实际测量值；其中，所述目标模拟设备为角反射器，所述车用毫米波雷达标定系统还包括：第三电机和距离测量轨道，所述第三电机通过控制线缆与所述控制主机连接，所述竖直角度测量轨道位于所述距离测量轨道上，且与所述距离测量轨道活动连接，所述距离测量轨道位于所述水平角度测量轨道上，且与所述水平角度测量轨道活动连接；所述控制主机还用于：根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述目标模拟设备移动至所述目标位置处时所述第三电机的第三转动量；根据所述第三转动量控制所述第三电机的运行，实现所述目标模拟设备沿所述距离测量轨道的同步移动；根据所述目标位置对所述车用毫米波雷达发送的实际测量值进行标定；或者，所述目标模拟设备包括雷达模拟器变频模块和收发天线，所述雷达模拟器变频模块通过射频线缆与所述控制主机连接；所述竖直角度测量轨道位于所述水平角度测量轨道上，且与所述水平角度测量轨道活动连接；相应地，所述控制主机还用于通过所述收发天线和所述雷达模拟器变频模块接收所述车用毫米波雷达发送的探测信号；根据目标模拟参数、所述目标位置和所述探测信号生成目标模拟信号，通过所述雷达模拟器变频模块和所述收发天线向所述车用毫米波雷达发送所述目标模拟信号；根据所述目标位置和所述目标模拟参数对所述车用毫米波雷达发送的实际测量值进行标定。2.根据权利要求1所述的车用毫米波雷达标定系统，其特征在于，当所述目标模拟设备包括所述雷达模拟器变频模块和所述收发天线时，所述车用毫米波雷达标定系统还包括转台和第四电机；所述转台设置在所述竖直角度测量轨道上；所述雷达模拟器变频模块和所述收发天线设置在所述转台上；所述控制主机还用于：通过控制所述第四电机的运行，以控制所述转台的俯仰角。3.根据权利要求2所述的车用毫米波雷达标定系统，其特征在于，所述水平角度测量轨道为直线轨道；所述控制主机还用于：通过控制所述第四电机的运行，以控制所述转台的水平角。4.根据权利要求1-3任一项所述的车用毫米波雷达标定系统，其特征在于，还包括吸波材料，所述吸波材料设置在所述车用毫米波雷达与所述水平角度测量轨道之间，所述吸波材料至少用于遮挡所述水平角度测量轨道。5.根据权利要求1-3任一项所述的车用毫米波雷达标定系统，其特征在于，所述竖直角度测量轨道和所述第一电机为第一线性模组中的直线导轨和电机；所述水平角度测量轨道和所述第二电机为第二线性模组中的直线导轨和电机。6.一种雷达标定方法，其特征在于，基于车用毫米波雷达标定系统；所述车用毫米波雷达标定系统包括：竖直角度测量轨道、水平角度测量轨道、目标模拟设备、第一电机、第二电机和控制主机；所述第一电机和所述第二电机分别通过控制线缆与所述控制主机连接；所述目标模拟设备位于所述竖直角度测量轨道上，所述竖直角度测量轨道位于所述水平角度测量轨道上，且与所述水平角度测量轨道活动连接；所述目标模拟设备包括雷达模拟器变频模块和收发天线；所述雷达模拟器变频模块通过控制线缆与所述控制主机连接；所述标定方法包括：将所述收发天线调整至初始位置；所述初始位置所基于的坐标系以装车后的车用毫米波雷达为原点；将所述控制主机与所述车用毫米波雷达通过控制线缆连接；所述控制主机按照预设设置顺序设置所述车用毫米波雷达标定系统的各种目标状态；其中，每种目标状态对应有特定的目标模拟参数和目标位置，各种目标状态涵盖标定所需的预设模拟参数和预设位置部分或所有组合；所述控制主机执行所述车用毫米波雷达标定系统在每种目标状态下时对所述车用毫米波雷达的标定；其中，每一次目标状态设置包括：所述控制主机从预设模拟参数和预设位置中选择与本次设置的目标状态对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：田海燕，朱金台，习华峰，顾翔，
申请(专利权)人：北京润科通用技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11