拣货方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种拣货方法及装置，包括：接收拣货信息；移动到第一指定位置；基于所述差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，控制所述抓取机构取货；反馈取货完成信号；基于所述第二指定位置信息移动可移动设备到第二指定位置；基于所述预设调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述预设放置位置进行比对，控制所述抓取机构放货；反馈放货完成信号。上述拣货方法及装置使可移动设备在拣货时仅将订单需要的货物从存储区运送到拣货站，大大减少了可移动设备的工作量，同时可移动设备将订单所需货物放到拣货站后可以直接离开去取下一件货物，提高了拣货效率。

【技术实现步骤摘要】
拣货方法及装置
本专利技术涉及智能物流搬运
，特别是涉及一种拣货方法及装置。
技术介绍
智能物流就是利用条形码、射频识别技术、传感器、全球定位系统等先进的物联网技术通过信息处理和网络通信技术平台广泛应用于物流业运输、仓储、配送、包装、装卸等基本活动环节，实现货物运输过程的自动化运作和高效率优化管理，提高物流行业的服务水平，降低成本，减少自然资源和社会资源消耗。物联网为物流业将传统物流技术与智能化系统运作管理相结合提供了一个很好的平台，进而能够更好更快地实现智能物流的信息化、智能化、自动化、透明化、系统的运作模式。智能物流在实施的过程中强调的是物流过程数据智慧化、网络协同化和决策智慧化。目前的无人小车在仓库内进行拣货时，都是将整个货架搬到拣货站供拣货人员进行拣货，拣货人员将需要的货物取走后无人小车再将货架搬回存储区，这样的工作模式使无人小车在拣货站停留时间较长，拣货效率低下，成本较高。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前的无人小车在拣货站停留时间较长，取货效率低下，成本较高的问题，提供一种拣货方法及装置。一种拣货方法，应用于一种可移动设备，所述可移动设备包括抓取机构，所述抓取机构可以调整位置，包括：接收拣货命令，所述拣货命令中包括拣货信息，所述拣货信息包括第一指定位置信息、待拣货物的已存储位置信息、第二指定位置信息和待拣货物的预放位置信息；基于所述第一指定位置信息移动可移动设备到第一指定位置；基于所述第一指定位置的坐标和所述已存储位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取货；反馈取货完成信号；基于所述第二指定位置信息移动可移动设备到第二指定位置；基于所述第二指定位置的坐标和所述预放位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述预放位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述预放位置信息相匹配时，控制所述抓取机构放货；反馈放货完成信号。在其中一个实施例中，所述已存储位置信息包括货物所在的X轴、Y轴和Z轴坐标或者货物所在的位置编号，所述位置编号和所述X轴、Y轴和Z轴坐标相对应。在其中一个实施例中，所述基于所述第一指定位置和所述已存储位置的差值调整抓取机构位置包括基于所述差值控制抓取机构旋转、上升或下降。在其中一个实施例中，获取抓取机构位置信息，所述将抓取机构位置信息与所述已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取货的步骤包括：获取抓取机构位置信息；将所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息在所述可移动设备内进行比对；当获取的所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取货。在其中一个实施例中，所述获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取货的步骤包括：获取抓取机构位置信息；将抓取机构位置信息反馈给控制中心，以供控制中心与已存储位置信息进行比对，生成取货命令；接收控制中心发送的取货命令；控制所述抓取机构取货。在其中一个实施例中，获取抓取机构位置信息包括获取驱动抓取机构调整位置的电机的转动量来获得所述抓取机构的位置信息。在其中一个实施例中，所述控制所述抓取机构取货包括控制所述抓取机构伸出，将货物取出存储位并放回到所述可移动设备的存储单元中。在其中一个实施例中，所述取货完成信号中包括货物在所述可移动设备的存储单元中的位置信息。在其中一个实施例中，所述控制所述抓取机构放货包括控制所述抓取机构将货物从所述可移动设备的存储单元中取出并放入拣货站的暂存单元中。一种拣货装置，所述装置包括：接收模块，用于接收拣货命令，所述拣货命令中包括拣货信息，所述拣货信息包括第一指定位置信息、待拣货物的已存储位置信息、第二指定位置信息和待拣货物的预放位置信息；第一移动模块，用于基于所述第一指定位置信息信息移动到第一指定位置；第一调整模块，用于基于所述第一指定位置和所述已存储位置的差值调整抓取机构位置；取货控制模块，用于获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取货；第一反馈模块，用于反馈取货完成信号；第二移动模块，用于基于所述第二指定位置信息移动可移动设备到第二指定位置；第二调整模块，用于基于所述第二指定位置和所述预放位置的差值调整抓取机构位置；放货控制模块，用于获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述预放位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述预放位置信息相匹配时，控制所述抓取机构放货；第二反馈模块，用于反馈放货完成信号。上述拣货方法及装置使可移动设备在拣货时仅将订单需要的货物从存储区运送到拣货站，大大减少了可移动设备的工作量，同时可移动设备将订单所需货物放到拣货站后可以直接离开去取下一件货物，提高了拣货效率。附图说明图1提供一种订单完成系统。图2提供一种仓库；图3为本专利技术的实施例的可移动设备的结构示意图；图4为本专利技术的实施例的可移动设备的侧视图；图5为本专利技术的实施例的抓取机构的结构示意图；图6为本专利技术的实施例的抓取机构的侧视图；图7为本专利技术的实施例的图6中A处的放大图；图8为一个实施例中拣货方法的流程示意图；图9为一个实施例中将抓取机构位置信息与所述已存储位置信息进行比对，控制所述抓取机构取货的方法的流程示意图；图10为另一实施例中将抓取机构位置信息与所述已存储位置信息进行比对，控制所述抓取机构取货的方法的流程示意图；图11为一个实施例中拣货装置的示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。目前采用智能物流的无人小车在仓库内进行拣货时，都是将整个货架搬到拣货站供拣货人员进行拣货，拣货人员将需要的货物取走后无人小车再将货架搬回存储区，这样的工作模式使无人小车在拣货站停留时间较长，拣货效率低下，成本较高。请参阅图1，本专利技术实施例中提供一种订单完成系统100，用于处理订单，该订单完成系统100包括仓库、运输订单的料车、运输料车的可移动设备、运输货物的可移动设备以及控制中心。其中，仓库包括订单准备区、高频拣货区、低频拣货区、中间协作区、补货区以及订单完成区。为了表述方便，小车命名为小车，运输货物的可移动设备命名为可移动设备。需要说明的是，订单准备区用于将订单与运输订单的料车关联，简单地说就是将接到的订单与料车关联，使料车获取运输订单内的货物的任务，然后料车在通过高频拣货区、中间协作区后将需要的货物装载到料车上的包装箱内，然后前往订单完成区，在订单完成区对包装箱进行封装，完成接到的订单。可以理解，同一个料车可以同时与多个订单关联，多个订单可以相同也可以不同。料车与订单关联确切的来说是订单与料车上的存储位关联，该关联的具体原理为；料车一般有多层，每一层都有多个存储位，每个存储位在料车上的具体位置为已知值，均存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拣货方法，应用于可移动设备，所述可移动设备包括抓取机构，所述抓取机构能够调整自身在坐标系内的位置，其特征在于，包括：接收拣货命令，所述拣货命令中包括拣货信息，所述拣货信息包括第一指定位置信息、待拣货物的已存储位置信息、第二指定位置信息和待拣货物的预放位置信息；基于所述第一指定位置信息移动可移动设备到第一指定位置；基于所述第一指定位置的坐标和所述已存储位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取货；反馈取货完成信号；基于所述第二指定位置信息移动可移动设备到第二指定位置；基于所述第二指定位置的坐标和所述预放位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述预放位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述预放位置信息相匹配时，控制所述抓取机构放货；反馈放货完成信号。

【技术特征摘要】
2017.07.11 CN 20171056240241.一种拣货方法，应用于可移动设备，所述可移动设备包括抓取机构，所述抓取机构能够调整自身在坐标系内的位置，其特征在于，包括：接收拣货命令，所述拣货命令中包括拣货信息，所述拣货信息包括第一指定位置信息、待拣货物的已存储位置信息、第二指定位置信息和待拣货物的预放位置信息；基于所述第一指定位置信息移动可移动设备到第一指定位置；基于所述第一指定位置的坐标和所述已存储位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取货；反馈取货完成信号；基于所述第二指定位置信息移动可移动设备到第二指定位置；基于所述第二指定位置的坐标和所述预放位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述预放位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述预放位置信息相匹配时，控制所述抓取机构放货；反馈放货完成信号。2.根据权利要求1所述的拣货方法，其特征在于，所述已存储位置信息包括货物所在的X轴、Y轴和Z轴坐标或者货物所在的位置编号，所述位置编号与所述X轴、Y轴和Z轴坐标相对应。3.根据权利要求1所述的拣货方法，其特征在于，所述基于所述第一指定位置和所述已存储位置的差值调整抓取机构位置包括基于所述差值控制抓取机构旋转、上升或下降。4.根据权利要求1所述的拣货方法，其特征在于，获取抓取机构位置信息，所述将抓取机构位置信息与所述已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取货的步骤包括：获取抓取机构位置信息；将所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息在所述可移动设备内进行比对；当获取的所述抓取机构位置信息与所述已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取货。5.根据权利要求1所述的拣货方法，其特征在于，所述获取抓取机构位置信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶熠昆，韦磊，陈凯，黄鸿，郑洪波，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33