应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构制造技术

本申请涉及一种应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构,包括设于底板上的调节支架，调节支架上设有用于对底板上的长管进行定位的视觉定位控制系统，其包括设于调节支架上的前端视觉传感器和两个设于物料焊接机械手上并与前端视觉传感器配合的焊接视觉传感器，焊接视觉传感器与物料焊接机械手电连接用于识别焊缝的位置并控制物料焊接机器人将物料运送至相应的位置进行焊接。本申请通过物料焊接机械手和视觉定位控制系统的配合能有效保证焊接的工艺性和稳定性，大大提高了产品的生产效率，且利用智能化的视觉定位控制系统，在保证焊接工艺的同时，保证了焊接的定位精度，解决现有人工焊接所存在的定位精度不稳定的问题。

Visual Positioning Control Structure Applied to Long Pipe Fully Automatic Intelligent Welding Equipment

The present application relates to a visual positioning control structure for long pipe automatic intelligent welding equipment, which includes a adjusting bracket on the bottom plate and a visual positioning control system for locating the long pipe on the bottom plate. It includes a front-end visual sensor on the adjusting bracket and two materials welding devices. The welding vision sensor is connected with the front-end vision sensor and the welding vision sensor is electrically connected with the material welding robot to identify the position of the welding seam and control the material welding robot to transport the material to the corresponding position for welding. This application can effectively guarantee the welding technicality and stability through the cooperation of material welding manipulator and visual positioning control system, greatly improve the production efficiency of products, and make use of intelligent visual positioning control system to ensure the welding process, at the same time, ensure the positioning accuracy of welding, and solve the existing manual welding. The problem of unstable positioning accuracy exists.

【技术实现步骤摘要】
应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构
本申请属于长管焊接领域，尤其涉及一种应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构。
技术介绍
在元件切割，焊接，喷涂、组装等成产环节，定位是否精确决定着产品的最终质量。现有的长管焊接技术大多采用人工焊接，存在着定位精度不稳定,成品率低的问题，且全程人工作业，人工成本高昂，增加了企业的负担。因此，有必要做进一步改进。
技术实现思路
为解决现有技术的长管焊接采用人工焊接，存在定位精度不稳定，成品率低的问题，本申请提供一种应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构。本申请解决其技术问题所采用的技术方案：应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构，包括设于底板上的调节支架，所述调节支架上设有用于对底板上的长管进行定位的视觉定位控制系统，所述视觉定位控制系统包括设于调节支架上的前端视觉传感器和两个设于物料焊接机械手上并与所述前端视觉传感器配合的焊接视觉传感器，所述焊接视觉传感器与物料焊接机械手电连接用于识别焊缝的位置并控制物料焊接机器人将物料运送至相应的位置进行焊接。所述调节支架包括固定于底板上的底架、设于底架上的竖向支架、以及可滑动的设于所述竖向支架上的横向支架，所述横向支架上设有用于放置所述前端视觉传感器的放置位。所述竖向支架上设有沿竖向支架设置的竖向滑槽，所述竖向支架与横向支架上设有与所述竖向滑槽滑动连接的滑动连接件。所述放置位为固定于所述横向支架上的角板，所述角板与长管相对设置。所述滑动连接件包括通过滑动镶件连接所述竖向支架与横向支架的角铁，所述滑动镶件的一端设于所述竖向滑槽内并可沿竖向滑槽上下滑动。所述底板上设有底部滑轨，所述物料焊接机械手设于所述底部滑轨上并能在其上来回往复滑动，所述焊接视觉传感器设于所述物料焊接机械手上且从动于物料焊接机械手。所述物料焊接机械手包括六轴多关节焊接机械手，所述六轴多关节焊接机械手上设有由六轴多关节焊接机械手控制的导电焊接系统，所述导电焊接系统包括用于将筋板焊接于长管上的导电焊枪，所述导电焊枪上设有所述的焊接视觉传感器。与现有技术相比，本申请的有益效果在于，本申请的应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构，通过物料焊接机械手和视觉定位控制系统的配合能有效保证焊接的工艺性和稳定性，大大提高了产品的生产效率，且利用智能化的视觉定位控制系统，在保证焊接工艺的同时，保证了焊接的定位精度，解决现有人工焊接所存在的定位精度不稳定的问题。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请的长管全自动智能焊接设备的结构示意图；图2是本申请的长管全自动智能焊接设备的结构示意图；图3是本申请的长管全自动智能焊接设备的结构示意图；图4是本申请的物料放置台的结构示意图；图5是本申请的旋转式夹具的结构示意图；图6是本申请的长管旋转驱动机构的结构示意图；图7是本申请的负载轮组的结构示意图；图8是本申请的调节支架的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合附图及具体实施例对本申请作进一步说明。请参看图1至图8，长管全自动智能焊接设备，包括底架1、工作台10、自动取料定位组件2、对称焊接机械组件3、长管旋转驱动机构4、负载轮组5、以及视觉定位控制结构。其中：工作台10设于所述底架1上，用于放置待焊接的长管，所述工作台上设有底部滑轨11。本实施例中，工作台由多个并列设置的支架构成，支架与支架之间通过横梁连接且各个支架均设有所述的底部滑轨，待焊接的长管放置于横梁上方。自动取料定位组件2设于所述工作台10上，用于自动取放长管的加工物料并对其进行定位，且将定位好的加工物料固定于长管上。具体地，所述自动取料定位组件2包括物料自动吸取结构21和物料放置台22，所述物料自动吸取结构21包括物料取放机械手211和取放机械手滑动座212，所述取放机械手滑动座212与所述底部滑轨11滑动连接且所述取放机械手滑动座212设于所述物料取放机械手211的底部用于带动物料取放机械手沿底部滑轨11往复滑动。本实施例中，所述物料取放机械手211包括六轴多关节旋转机械手，型号为EDV-6050，外形结构紧凑，各关节均安装了高精度减速机，高速的关节速度能在狭小的工作空间内进行灵活的作业。所述物料放置台22包括设于所述底架1上的物料放置架221,所述物料放置架221上设有供所述物料取放机械手211取出物料的物料放置工位，所述物料放置工位包括筋板放置盒222和安装架放置盒223,六轴多关节旋转机械手上设有由六轴多关节旋转机械手控制的旋转式夹具213，所述旋转式夹具213包括与所述六轴多关节旋转机械手转动连接的连接头2131，所述连接头上设有通过负压吸取筋板的吸盘2132、用于夹取筋板的筋板夹持部2133、以及用于夹取安装架的安装架夹取部2134。本实施例中，物料放置架221上还设有用于放置筋板并对其进行二次定位的自动矫正台224，所述自动矫正台224包括矫正架和支撑于所述矫正架上的定位板。通过吸盘从物料盒中吸取筋板，为防止其发生侧滑，将吸起的筋板放置于自动矫正台对其进行二次精确定位，后通过筋板夹持部从自动矫正台侧边夹持二次定位后的筋板移至焊接位置，焊接机械手对筋板进行点焊固定于长管上。具体地，所述取放机械手滑动座212的下侧设有与所述底部滑轨11滑动连接的第一滑块2121，所述取放机械手滑动座212通过所述第一滑块2121架设于所述底部滑轨11上，所述工作台10上位于所述底部滑轨11的一侧还设有第一横向齿条12，所述取放机械手滑动座212上设有第一横向驱动电机2122，所述第一横向驱动电机2122的输出端设有与所述第一横向齿条12相啮合的齿轮，所述第一横向驱动电机2122通过驱动齿轮，带动所述取放机械手滑动座212沿所述底部滑轨11横向往复滑动。对称焊接机械组件3滑动设置于所述底部滑轨11上，用于焊接固定于长管的加工物料。具体地，对称焊接机械组件3包括对称设于长管两侧的物料自动焊接结构31和对称设于底架1两侧的自动焊接系统，所述物料自动焊接结构31包括物料焊接机械手311和焊接机械手滑动座312，所述焊接机械手滑动座312与所述底部滑轨11滑动连接且所述焊接机械手滑动座312设于所述物料焊接机械手311的底部用于带动物料焊接机械手沿底部滑轨11往复滑动。本实施例中，述物料焊接机械手311包括六轴多关节焊接机械手，型号为EDV-6050，外形结构紧凑，各关节均安装了高精度减速机，高速的关节速度能在狭小的工作空间内进行灵活的作业。六轴多关节焊接机械手上设有由六轴多关节焊接机械手控制的导电焊接系统313，所述导电焊接系统包括用于将筋板焊接于长管上的导电焊枪，所述导电焊枪上设有导电焊嘴。自动焊接系统包括可自动调节焊接电流的焊接电机32和固定于所述焊接电机的上部并与所述物料焊接机械手311电连接用于在长管上切割出配线孔的等离子切割机33。本实施例中，等离子切割机的型号为YP-060,具有起弧成功率高、切割速度快的优点，当然还可为其他型号的切割机，如YP-080、Y本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构，包括设于底板(1)上的调节支架(7)，其特征在于：所述调节支架(7)上设有用于对底板上的长管进行定位的视觉定位控制系统，所述视觉定位控制系统包括设于调节支架上的前端视觉传感器和两个设于物料焊接机械手上并与所述前端视觉传感器配合的焊接视觉传感器，所述焊接视觉传感器与物料焊接机械手电连接用于识别焊缝的位置并控制物料焊接机器人将物料运送至相应的位置进行焊接。

【技术特征摘要】
1.应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构，包括设于底板(1)上的调节支架(7)，其特征在于：所述调节支架(7)上设有用于对底板上的长管进行定位的视觉定位控制系统，所述视觉定位控制系统包括设于调节支架上的前端视觉传感器和两个设于物料焊接机械手上并与所述前端视觉传感器配合的焊接视觉传感器，所述焊接视觉传感器与物料焊接机械手电连接用于识别焊缝的位置并控制物料焊接机器人将物料运送至相应的位置进行焊接。2.根据权利要求1所述的应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构，其特征在于：所述调节支架(7)包括固定于底板(1)上的底架(71)、设于底架上的竖向支架(72)、以及可滑动的设于所述竖向支架上的横向支架(73)，所述横向支架(73)上设有用于放置所述前端视觉传感器的放置位。3.根据权利要求2所述的应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构，其特征在于：所述竖向支架(72)上设有沿竖向支架设置的竖向滑槽(721)，所述竖向支架(72)与横向支架(73)上设有与所述竖向滑槽(721)滑动连接的滑动连接件(722)。4.根据权利要求3所述的应用于长管全自动智能焊接设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴洪德，杨振君，陈家勇，梁坤棠，顾晓勤，刘保军，
申请(专利权)人：电子科技大学中山学院，
类型：发明
国别省市：广东,44