自动调整重心线路异物清除装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种自动调整重心的线路异物清除装置，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：以无人机中心在连接构件的投影点为界点，连接构件的一端的力矩包括连接构件一端的本体、机械关节、机械臂端和重力感应器的力矩和，连接构件的另一端的力矩包括连接构件所述另一端的本体、连接构件另一端的延伸段、储能装置和平衡构件的力矩和，连接构件的一端的力矩与连接构件的另一端的力矩相等。本实用新型专利技术技术方案通过连接构件的一端的力矩与连接构件的另一端的力矩相等，自动化地解决了清除操作引起的重力改变，造成倾斜，甚至翻滚的问题。

Foreign body removal device for automatic adjustment of gravity center line

The utility model discloses a line foreign body removal device which automatically adjusts the center of gravity, including an unmanned aerial vehicle, a connecting component, a mechanical joint, a mechanical arm end, an energy storage device, a balancing component and a gravity sensor, in which the projection point of the connecting component is the boundary point of the unmanned aerial vehicle center, and the moment at one end of the connecting component includes a connecting structure. The moment sum of the body, the mechanical joint, the arm end and the gravity sensor at one end of the component, and the moment at the other end of the connecting component include the body at the other end of the connecting component, the extension section at the other end of the connecting component, the moment sum of the energy storage device and the balancing component, and the moment at one end of the connecting component and the moment at the other end of the connecting component. The torque is equal. The technical scheme of the utility model automatically solves the problem of gravity change caused by clearance operation, tilt and even roll through the moment of one end of the connecting member is equal to that of the other end of the connecting member.

【技术实现步骤摘要】
自动调整重心线路异物清除装置
本技术涉及线路异物清除
，特别涉及一种自动调整重心线路异物清除装置。
技术介绍
基于无人机带机械臂的输电线路异物清除装置，是利用无线电遥控装置操纵无人机及机械臂，在进行线路异物清除时，该装置的平衡往往因为清除操作引起的重力改变，而破坏了整个装置的平衡，导致整个装置的连接构件的左右两端重力不平衡，造成倾斜，甚至翻滚，进而影响了线路异物清除的细化操作。
技术实现思路
本技术的主要目的是提出一种自动调整重心线路异物清除装置，旨在克服上述问题。为实现上述目的，本技术提出的一种自动调整重心线路异物清除装置，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：以无人机中心在连接构件的投影点为界点，连接构件的所述一端的力矩包括连接构件所述一端的本体、机械关节、机械臂端和重力感应器的力矩和，连接构件的所述另一端的力矩包括连接构件所述另一端的本体、连接构件所述另一端的延伸段、储能装置和平衡构件的力矩和，连接构件的所述一端的力矩与连接构件的所述另一端的力矩相等。优选地，所述机械关节包括以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Z轴方向摆动的第一舵机，第一舵机固定连接于连接构件的所述一端，第一舵机的输出轴与机械臂固定连接，所述平衡构件包括接收重力感应器的电信号驱动的第四舵机及其舵机臂，第四舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Y轴方向做相应地摆动。优选地，所述第一舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点以连接构件为X轴沿Z轴方向的摆动角度与所述第四舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Y轴方向的摆动角度相等。优选地，当所述第一舵机以连接构件为X轴沿Z轴的正半轴摆动时，第四舵机接收到重力感应器的相应电信号，以连接构件为X轴沿Y轴的负半轴摆动；当所述第一舵机以连接构件为X轴沿Z轴的负半轴摆动时，第四舵机接收到重力感应器的相应电信号，以连接构件为X轴沿Y轴的正半轴摆动。优选地，所述平衡构件包括固定滑轨、移动滑轨、平衡连接件、第四舵机及其舵机臂，第四舵机固定于连接构件的所述另一端，第四舵机的输出轴与其舵机臂的一端固定连接，舵机臂的另一端可活动地连接于平衡连接件一端的端部，平衡连接件的一端固定于移动滑轨的靠近无人机侧，储能装置固定于移动滑轨的远离无人机侧，平衡连接件的另一端固定连接储能装置，移动滑轨设于固定滑轨上，且与固定滑轨相配合连接，固定滑轨固定于连接构件的另一端的延伸段。优选地，所述平衡连接件呈等腰三角形状，该平衡三角架的顶角与储能装置固定连接，平衡三角架的顶角的平分线与连接构件的横向轴线重合。优选地，所述平衡连接件的底边设有滑槽，舵机臂的所述另一端设有滑轮，滑轮限位于滑槽，且随着舵机臂的摆动，在滑槽内滚动。优选地，所述平衡三角架、舵机臂与第四舵机的输出轴设在同一水平线上。优选地，所述平衡构件还包括弹性件和定位件，所述定位件固定设于连接构件的靠近无人机侧，弹性件的一端与定位件固定连接，其另一端固定连接平衡三角架的底边。优选地，所述弹性件具有一定强度，且呈拉伸状态安装。本技术技术方案还通过重力感应器感应机械臂摆动引起的重力差转换成相应电信号，驱动平衡构件做对应地移动，控制连接构件的所述一端的力矩与连接构件的所述另一端的力矩相等，特别是，利用了所述第一舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Z轴方向的摆动角度与所述第四舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Y轴方向的摆动角度相等，即简单又方便地自动化地解决了清除操作引起的重力改变，而破坏了整个装置的平衡，导致整个装置的连接构件的左右两端重力不平衡，造成倾斜，甚至翻滚的问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术一实施例在工作状态下的结构示意图；图2为所述平衡构件在工作状态下的结构示意图；图3为本技术一实施例在非工作状态下的结构示意图；图4为所述平衡构件在非工作状态下的结构示意图；本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。参照图1-4，本技术提出的一种自动调整重心线路异物清除装置，一种自动调整重心线路异物清除装置，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：以无人机中心在连接构件的投影点为界点，连接构件的所述一端的力矩包括连接构件所述一端的本体、机械关节、机械臂端和重力感应器的力矩和，连接构件的所述另一端的力矩包括连接构件所述另一端的本体、连接构件所述另一端的延伸段、储能装置和平衡构件的力矩和，连接构件的所述一端的力矩与连接构件的所述另一端的力矩相等。在本技术实施例中，本技术的机械臂端为线路异物清除操作端，机械臂端包括机械臂、切割机构等，以无人机中心在连接构件的投影点为界点，连接构件的所述一端的力矩包括连接构件所述一端的本体、机械关节、机械臂端和重力感应器的力矩和，连接构件的所述另一端的力矩包括连接构件所述另一端的本体、连接构件所述另一端的延伸段、储能装置和平衡构件的力矩和，连接构件的所述一端的力矩与连接构件的所述另一端的力矩相等。本技术技术方案通过在连接构件的机械臂的对向侧设置平衡构件，平衡构件将储能装置连接于连接构件，利用储能装置的重力，平衡连接构件两端的力矩。优选地，所述机械关节包括以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Z轴方向摆动的第一舵机，第一舵机固定连接于连接构件的所述一端，第一舵机的输出轴与机械臂固定连接，所述平衡构件包括接收重力感应器的电信号驱动的第四舵机及其舵机臂，第四舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Y轴方向做相应地摆动。优选地，所述第一舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点以连接构件为X轴沿Z轴方向的摆动角度与所述第四舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Y轴方向的摆动角度相等。优选地，当所述第一舵机以连接构件为X轴沿Z轴的正半轴摆动时，第四舵机接收到重力感应器的相应电信号，以连接构件为X轴沿Y轴的负半轴摆动；当所述第一舵机以连接构件为X轴沿Z轴的负半轴摆动时，第四舵机接收到重力感应器的相应电信号，以连接构件为X轴沿Y轴的正半轴摆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动调整重心线路异物清除装置，其特征在于，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：以无人机中心在连接构件的投影点为界点，连接构件一端的力矩包括连接构件所述一端的本体、机械关节、机械臂端和重力感应器的力矩和，连接构件另一端的力矩包括连接构件另一端的本体、连接构件另一端的延伸段、储能装置和平衡构件的力矩和，连接构件一端的力矩与连接构件另一端的力矩相等。

【技术特征摘要】
1.自动调整重心线路异物清除装置，其特征在于，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：以无人机中心在连接构件的投影点为界点，连接构件一端的力矩包括连接构件所述一端的本体、机械关节、机械臂端和重力感应器的力矩和，连接构件另一端的力矩包括连接构件另一端的本体、连接构件另一端的延伸段、储能装置和平衡构件的力矩和，连接构件一端的力矩与连接构件另一端的力矩相等。2.如权利要求1所述的自动调整重心线路异物清除装置，其特征在于，所述机械关节包括以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Z轴方向摆动的第一舵机，第一舵机固定连接于连接构件的所述一端，第一舵机的输出轴与机械臂固定连接，所述平衡构件包括接收重力感应器的电信号驱动的第四舵机及其舵机臂，第四舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Y轴方向做相应地摆动。3.如权利要求2所述的自动调整重心线路异物清除装置，其特征在于，所述第一舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点以连接构件为X轴沿Z轴方向的摆动角度与所述第四舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Y轴方向的摆动角度相等。4.如权利要求2所述的自动调整重心线路异物清除装置，其特征在于，当所述第一舵机以连接构件为X轴沿Z轴的正半轴摆动时，第四舵机接收到重力感应器的相应电信号，以连接构件为X轴沿Y轴的负半轴摆动；当所述第一舵机以连接构件为X轴沿Z轴的负半轴摆动时，第四舵机接收到重力感应器的相应电信号，以连...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢文忠，贾宏阳，陈晓彬，吴永峰，邢惜波，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司揭阳供电局，
类型：新型
国别省市：广东,44