一种清扫方法、控制器及智能清扫设备技术

本发明专利技术实施例涉及智能家居技术领域，公开了一种清扫方法、控制器及智能清扫设备。本发明专利技术中提供了一种清扫方法，包括：对待清扫房屋建立房屋模型，房屋模型中预设有参考坐标系；获取用户手部的若干个部位在参考坐标系中的空间位置坐标；根据所获取的空间位置坐标确定用户的手势矢量；确定手势矢量与房屋模型的交点位置坐标；根据交点位置坐标计算出待清扫区域；将待清扫区域发送至智能清扫设备，供智能清扫设备进行清扫。使得智能清扫设备可以对用户的手势划定的清扫范围进行清扫，实现了仅对房屋中需要清扫的地方进行清扫，针对性更强，更加的智能，且用户以手势划定清扫范围，方便用户的使用，提高了用户体验。

A Cleaning Method, Controller and Intelligent Cleaning Equipment

The embodiment of the invention relates to the technical field of smart home, and discloses a cleaning method, a controller and an intelligent cleaning device. The invention provides a cleaning method, which includes: building a house model for cleaning house, preset reference coordinate system in the house model; obtaining the spatial coordinates of several parts of the user's hand in the reference coordinate system; determining the user's gesture vector according to the acquired spatial position coordinates; and determining the gesture vector. The intersection coordinates with the house model; the area to be cleaned is calculated according to the intersection coordinates; the area to be cleaned is sent to the intelligent cleaning equipment for cleaning. Intelligent sweeping equipment can sweep the sweeping range demarcated by the user's gesture. It realizes only sweeping the place that needs to be swept in the house. It has stronger pertinence and more intelligence. Moreover, the user delimits the sweeping range by gesture, which is convenient for the user to use and improves the user experience.

【技术实现步骤摘要】
一种清扫方法、控制器及智能清扫设备
本专利技术实施例涉及智能家居
，特别涉及一种清扫方法、控制器及智能清扫设备。
技术介绍
扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家俱摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。扫地机器人作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。当然，目前的扫地机器人除了具有自动吸尘功能，还配备的水箱等机构以进行拖地操作。专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的扫地机器人在进行清扫时，不能够只针对某一区域进行清扫，针对性不强，不够智能，影响用户体验。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种清扫方法、控制器及智能清扫设备，使得智能清扫设备可以对用户的手势划定的清扫范围进行清扫，实现了仅对房屋中需要清扫的地方进行清扫，针对性更强，更加的智能，且用户以手势划定清扫范围，方便用户的使用，提高了用户体验。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种清扫方法，包括：对待清扫房屋建立房屋模型，房屋模型中预设有参考坐标系；获取用户手部的若干个部位在参考坐标系中的空间位置坐标；根据所获取的空间位置坐标确定用户的手势矢量；确定手势矢量与房屋模型的交点位置坐标；根据交点位置坐标计算出待清扫区域；将待清扫区域发送至智能清扫设备，供智能清扫设备进行清扫。本专利技术的实施方式还提供了一种控制器，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述清扫方法。本专利技术的实施方式还提供了一种智能清扫设备，智能清扫设备中包含上述控制器。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，提供了一种清扫方法，对待清扫房屋建立房屋模型，房屋模型中预设有参考坐标系，获取用户手部的若干个部位在参考坐标系中的空间位置坐标，根据所获取的空间位置坐标确定用户的手势矢量，确定手势矢量与房屋模型的交点位置坐标，根据交点位置坐标计算出待清扫区域，即计算出用户手势所划定的清扫范围，将待清扫区域发送至智能清扫设备，供智能清扫设备进行清扫。由于现有的扫地机器人在进行清扫时，不能够只针对某一区域进行清扫，针对性不强，不够智能，影响用户体验。而本申请中智能清扫设备可以对用户的手势划定的清扫范围进行清扫，实现了仅对房屋中需要清扫的地方进行清扫，针对性更强，更加的智能，且用户以手势划定清扫范围，方便用户的使用，提高了用户体验。另外，根据交点位置坐标计算出待清扫区域的步骤，具体包括：若交点位置坐标为一个，则待清扫区域为以交点位置坐标为原点，以预设距离为半径的区域。提供了一种根据单个交点位置坐标确定待清扫区域的方式。另外，根据交点位置坐标计算出待清扫区域的步骤，具体包括：若交点位置坐标为多个，则待清扫区域为多个交点位置坐标圈定的区域。提供了一种根据多个交点位置坐标确定待清扫区域的方式。另外，在获取用户手部的若干个部位在参考坐标系中的空间位置坐标的步骤之前，还包括：获取用户的语音信息；当识别到所述语音信息中包含预设的关键词时，再执行获取用户手部的若干个部位在参考坐标系中的空间位置坐标的步骤。在识别到预设关键词时，再获取用户手部的若干部位在房屋参考坐标系的空间位置坐标，避免了实时获取空间位置坐标所带来的高能耗问题。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是根据本专利技术第一实施方式的一种清扫方法的具体流程图；图2是根据本专利技术第二实施方式的一种清扫方法的具体流程图；图3是根据本专利技术第三实施方式的一种控制器的结构示意图；图4是根据本专利技术第四实施方式的一种智能清扫设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本专利技术的第一实施方式涉及一种清扫方法，本实施方式的核心在于对待清扫房屋建立房屋模型，房屋模型中预设有参考坐标系，获取用户手部的若干个部位在参考坐标系中的空间位置坐标，根据所获取的空间位置坐标确定用户的手势矢量，确定手势矢量与房屋模型的交点位置坐标，根据交点位置坐标计算出待清扫区域，将待清扫区域发送至智能清扫设备，供智能清扫设备进行清扫。由于现有的扫地机器人在进行清扫时，不能够只针对某一区域进行清扫，针对性不强，不够智能，影响用户体验。而本申请中智能清扫设备可以对用户的手势划定的清扫范围进行清扫，实现了仅对房屋中需要清扫的地方进行清扫，针对性更强，更加的智能，且用户以手势划定清扫范围，方便用户的使用，提高了用户体验。下面对本实施方式的一种清扫方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。本实施方式中一种清扫方法的具体流程图如图1所示，具体包括：步骤101：对待清扫房屋建立房屋模型，其中，房屋模型中预设有参考坐标系。具体地说，预先对待清扫房屋建立房屋模型，即建立房屋的三维模型。具体的建立房屋模型的方式有两种，一种是利用待清扫房屋中的摄像头获取房屋不同角度的照片；根据不同角度的照片得到房屋模型。在待清扫房屋的对脚位置分别设置两个摄像头，这两个摄像头分别拍摄房屋的照片，获得两张不同角度的房屋的照片，结合这两张照片能够得到整个房屋的整体图像，计算设备对得到的不同角度的房屋的照片进行图像处理以及三维计算，从而生成房屋的三维模型。较佳地，在待清扫房屋的四角位置分别设置四个摄像头，这四个摄像头拍摄房屋的照片，获得四张不同角度的房屋的照片，以这四张房屋照片来进行图像处理以及三维计算，生成房屋的三维模型。以多个角度的房屋照片来获得房屋的三维模型，使得获取的房屋的三维模型更加的准确。另外一种是利用移动终端获取房屋中的全景照片；根据全景照片得到房屋模型。利用移动终端如：手机、iPad等的移动设备的摄像头扫描整个房屋，获取整个房屋的全景照片，根据移动终端扫描获取的全景照片进行图像处理以及三维计算，生成房屋的三维模型。值得说明的是，根据待建模房屋的照片利用图像建模技术建立房屋的三维模型属于现有技术，在此不过多进行说明。建立待清扫房屋的三维模型后，以房屋模型中的某一点为坐标原点建立参考坐标系，便于后续确定手部在房屋中的空间位置坐标。步骤102：获取用户手部的若干个部位在参考坐标系中的空间位置坐标。具体的说，利用房屋中的至少两个不同角度的摄像头，获取用户在房屋中的照片，利用图像识别技术识别用户的手部，调整摄像头角度使得摄像头对准用户手部，并利用摄像头上的红外传感器获取摄像头与用户手部之间的距离。由于摄像头在房屋中的位置固定，因此根据摄像头与手部连线相对于摄像头所处水平面的角度和用户手部与摄像头之间的距离，便可以得到用户的手部在房屋中的参考坐标系中的空间位置坐标。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清扫方法，其特征在于，包括：对待清扫房屋建立房屋模型，所述房屋模型中预设有参考坐标系；获取用户手部的若干个部位在所述参考坐标系中的空间位置坐标；根据所获取的空间位置坐标确定所述用户的手势矢量；确定所述手势矢量与所述房屋模型的交点位置坐标；根据所述交点位置坐标计算出待清扫区域；将所述待清扫区域发送至智能清扫设备，供所述智能清扫设备进行清扫。

【技术特征摘要】
1.一种清扫方法，其特征在于，包括：对待清扫房屋建立房屋模型，所述房屋模型中预设有参考坐标系；获取用户手部的若干个部位在所述参考坐标系中的空间位置坐标；根据所获取的空间位置坐标确定所述用户的手势矢量；确定所述手势矢量与所述房屋模型的交点位置坐标；根据所述交点位置坐标计算出待清扫区域；将所述待清扫区域发送至智能清扫设备，供所述智能清扫设备进行清扫。2.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述根据所述交点位置坐标计算出待清扫区域的步骤，具体包括：若所述交点位置坐标为一个，则所述待清扫区域为以所述交点位置坐标为原点，以预设距离为半径的区域。3.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述根据所述交点位置坐标计算出待清扫区域的步骤，具体包括：若所述交点位置坐标为多个，则所述待清扫区域为多个所述交点位置坐标圈定的区域。4.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，在所述获取用户手部的若干个部位在所述参考坐标系中的空间位置坐标的步骤之前，还包括：获取用户的语音信息；当识别到所述语音信息中包含预设的关键词时，再执行所述获取用户手部的若干个部位在所述参考坐标系中的空间位置坐标的步骤。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：王文斌，李亚军，黄俊岚，
申请(专利权)人：上海与德通讯技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31