一种物料自动抓取系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种物料自动抓取系统，包括控制单元、抓取单元、第一摄像装置和第二摄像装置；所述控制单元与所述抓取单元、所述第一摄像装置以及所述第二摄像装置连接；所述抓取单元用于抓取物料；所述第一摄像装置用于获取物料的第一图像，所述第二摄像装置用于获取物料的第二图像；其中，所述第一图像包括物料的坐标位置信息和/或物料的轮廓信息，所述第二图像包括物料的型号信息。本实用新型专利技术提供的物料自动抓取系统可以实现同时对不同型号的物料的自动抓取上料工作。

An Automatic Material Grabbing System

The utility model provides an automatic material grabbing system, including a control unit, a grabbing unit, a first camera device and a second camera device; the control unit is connected with the grabbing unit, the first camera device and the second camera device; the grabbing unit is used for grabbing materials; the first camera is used for grabbing materials. The device is used to acquire a first image of a material, and the second camera device is used to acquire a second image of a material, in which the first image includes coordinate position information of the material and/or contour information of the material, and the second image includes model information of the material. The automatic material grabbing system provided by the utility model can realize the automatic grabbing and feeding of different types of materials at the same time.

【技术实现步骤摘要】
一种物料自动抓取系统
本技术属于机械零部件领域，涉及一种物料自动抓取系统。
技术介绍
现有的电子节气门体(DVE)装配生产线中，分为半自动和自动两种模式，半自动生产线上，节气门轴上料一般采用人工手动上料的模式，这种模式自动化程度低，对于人力资源浪费较大，而且，由于节气门轴有多种不同的型号，在进行节气门轴上料时只能依靠人工目测来辨别节气门轴的型号，上料可能会出现型号不匹配的情况，可靠性低。在自动生产线中，节气门轴上料一般采用三轴伺服系统进行自动上料，即通过三轴伺服机械手走固定坐标抓取节气门轴，从而实现自动上料。但由于节气门轴的包装盒的型号不同以及同一型号包装盒的变差较大，导致机械手的抓取位置不唯一，因此，为了保证抓取的成功率，伺服系统的程序需要频繁调整以适应料盒的变差，导致严重影响生产效率；此外，现有的三轴伺服系统为了识别不同型号的节气门轴，设置了一个相机分别在两个位置对节气门轴依次拍摄两张照片，从而来识别节气门轴的型号，但这种模式由于需要相机依次获取节气门轴两个位置的照片，因而伺服机械手抓取节气门轴的运动速度较慢，对节拍的影响较大，例如DVE5.2NCL2仅能满足12s节拍，导致生产效率较低。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种物料自动抓取系统，实现对不同型号物料的全自动抓取及上料操作。为解决上述技术问题，本技术提供了一种物料自动抓取系统，包括控制单元、抓取单元、第一摄像装置和第二摄像装置；所述控制单元与所述抓取单元、所述第一摄像装置以及所述第二摄像装置连接；所述抓取单元用于抓取物料；所述第一摄像装置用于获取物料的第一图像，所述第二摄像装置用于获取物料的第二图像；其中，所述第一图像包括物料的坐标位置信息和/或物料的轮廓信息，所述第二图像包括物料的型号信息。进一步的，所述物料自动抓取系统还包括物料盒，所述物料放置于所述物料盒中。进一步的，所述物料为电子节气门轴，所述第一图像包括所述电子节气门轴在所述物料盒中的坐标位置，所述第二图像包括所述电子节气门轴的长度信息。进一步的，所述第一图像还包括所述电子节气门轴的轴端倒角型号信息，所述控制单元用于根据所述轴端倒角型号信息和所述长度信息确定所述电子节气门轴的型号。进一步的，所述物料自动抓取系统还包括支架，所述抓取单元活动安装于所述支架的一端，所述第一摄像装置安装于所述抓取单元上，所述第二摄像装置靠近所述支架的另一端安装于所述支架上。进一步的，所述抓取单元包括机器人手臂和夹抓，所述夹抓和所述第二摄像装置均安装于所述机器人手臂远离所述支架的一端，所述夹抓用于抓取物料。进一步的，所述物料自动抓取系统还包括支架，所述抓取单元活动安装于所述支架的一端，所述第一摄像装置设置于所述物料盒的上方，并用于拍摄所述物料盒中物料的第一图像；所述第二摄像装置靠近所述支架的另一端安装于所述支架上。进一步的，所述控制单元为PLC控制器。一种采用如上所述的一种物料自动抓取系统进行物料自动抓取的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：第一摄像装置拍摄获取物料的第一图像；S2：所述控制单元根据所述第一图像获得所述物料的坐标位置信息；S3：所述控制单元根据所述坐标位置信息控制所述抓取单元运动至所述物料对应的坐标位置抓取物料；S4：所述控制单元控制抓取物料后的所述抓取单元运动；S5：第二摄像装置拍摄获取所述物料的第二图像；S6：所述控制单元根据所述第一图像和所述第二图像获取所述物料的型号，并控制所述抓取单元将物料放入与所述物料型号相匹配的装配设备工装。进一步的，所述物料为电子节气门轴，所述第一图像包括所述电子节气门轴在所述物料盒中的坐标位置以及轴端倒角型号信息，所述第二图像包括所述电子节气门轴的长度信息，所述控制单元根据所述轴端倒角型号信息和所述电子节气门轴的长度信息获取所述电子节气门轴的型号。与现有技术相比，本技术提供了一种物料自动抓取系统，通过采用摄像装置获取物料的位置信息，可以进行先期引导，精确控制抓取单元抓取物料。并且，通过两个摄像装置的配合，精确获取物料的型号，从而实现自动化的上料，无需人工检测物料型号。附图说明图1是本技术一实施例提供的一种物料自动抓取系统的结构示意图；图2是本技术一实施例提供的一种物料自动抓取方法的流程示意图；图3是本技术一实施例提供的一种物料自动抓取方法中控制单元的逻辑控制流程图。其中，1-第一摄像装置；2-第二摄像装置；3-抓取单元；31-机器人手臂；32-夹抓；4-支架；5-物料盒；6-物料。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术提出的一种物料自动抓取系统作进一步详细说明。根据权利要求书和下面的说明，本技术的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本技术实施例的目的。图1是本技术一实施例提供的一种物料自动抓取系统的示意图。请参考图1，一种物料自动抓取系统，包括控制单元(图中未标出)、抓取单元3、第一摄像装置1和第二摄像装置2，摄像装置可以为相机，所述控制单元与所述抓取单元3、所述第一摄像装置1以及所述第二摄像装置2连接，所述抓取单元3用于抓取物料6；所述第一摄像装置1用于获取物料6的第一图像，所述第二摄像装置2用于获取物料的第二图像；其中，所述第一图像包括物料6的坐标位置信息和/或物料的轮廓信息，所述第二图像包括物料6的长度、形状等型号信息。其中，所述物料6放置在物料盒5中，物料6可以为电子节气门轴，所述第一图像包括节气门轴在物料盒5中的坐标位置，并且还可以包括节气门轴的轴端倒角型号，所述第二图像包括节气门轴的长度信息，根据轴端倒角和长度信息可以确定节气门轴的型号。作为优选的，所述物料自动抓取系统还包括支架4，所述抓取单元3安装于所述支架4的一端，所述第一摄像装置1安装于所述抓取单元3上，所述第二摄像装置2靠近所述支架4的另一端安装于所述支架4上。其中，所述抓取单元3可以包括机器人手臂31和夹抓32，所述夹抓32和所述第一摄像装置1均安装于所述机器人手臂31远离所述支架4的一端，所述夹抓32用于抓取物料6。作为本申请的另一种实现方式，所述第一摄像装置1也可以设置于所述物料盒5的上方，不与抓取单元3连接，通过拍摄整个物料盒5图像，获取所述物料盒5中物料的第一图像。在本申请中，对于控制单元并不作限定，控制单元的主要作用包括：控制摄像装置拍照、接收并处理所述第一图像和所述第二图像，并根据第一图像和第二图像的信息控制抓取单元3的运动，所述控制单元可以采用工业PLC控制器。采用本技术提供的一种物料自动抓取系统进行物料自动抓取的方法，如图2所示，抓取方法具体可以包括如下步骤：S1：第一摄像装置拍摄获取物料的第一图像；S2：所述控制单元根据所述第一图像获得所述物料的坐标位置信息；S3：所述控制单元根据所述坐标位置信息控制所述抓取单元运动至所述物料对应的坐标位置抓取物料；S4：所述控制单元控制抓取物料后的所述抓取单元运动；S5：第二摄像装置拍摄获取所述物料的第二图像；S6：所述控制单元根据所述第一图像和所述第二图像获取所述物料的型号，并控制所述抓取单元将物料放入与所述物料型号相匹配的装配设备工装。其中，在上述控制方法中，所述物料为电子节气门轴，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料自动抓取系统，其特征在于，包括控制单元、抓取单元、第一摄像装置和第二摄像装置；所述控制单元与所述抓取单元、所述第一摄像装置以及所述第二摄像装置连接；所述抓取单元用于抓取物料；所述第一摄像装置用于获取物料的第一图像，所述第二摄像装置用于获取物料的第二图像；其中，所述第一图像包括物料的坐标位置信息和/或物料的轮廓信息，所述第二图像包括物料的型号信息。

【技术特征摘要】
1.一种物料自动抓取系统，其特征在于，包括控制单元、抓取单元、第一摄像装置和第二摄像装置；所述控制单元与所述抓取单元、所述第一摄像装置以及所述第二摄像装置连接；所述抓取单元用于抓取物料；所述第一摄像装置用于获取物料的第一图像，所述第二摄像装置用于获取物料的第二图像；其中，所述第一图像包括物料的坐标位置信息和/或物料的轮廓信息，所述第二图像包括物料的型号信息。2.根据权利要求1所述的一种物料自动抓取系统，其特征在于，还包括物料盒，所述物料放置于所述物料盒中。3.根据权利要求2所述的一种物料自动抓取系统，其特征在于，所述物料为电子节气门轴，所述第一图像包括所述电子节气门轴在所述物料盒中的坐标位置，所述第二图像包括所述电子节气门轴的长度信息。4.根据权利要求3所述的一种物料自动抓取系统，其特征在于，所述第一图像还包括所述电子节气门轴的轴端倒角型号信息，所述控制单元用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，
申请(专利权)人：联合汽车电子有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31