一种新型平移机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，特别涉及一种新型平移机械手，它包括有支撑架、摆臂机构和补偿机构，补偿机构包括有补偿平移导向组件、补偿平移驱动机构和旋转驱动机构，补偿平移驱动机构设置在支撑架的上表面上，补偿平移导向组件一端设置在支撑架的上表面上，所述补偿平移驱动机构一端与补偿平移导向组件一侧面相连接；补偿平移导向组件获得补偿平移驱动机构的驱动力后可沿补偿平移导向组件的导向方向移动；旋转驱动机构一端固定设置在补偿平移导向组件上；在使用本发明专利技术时，通过功率较少的皮带驱动机构和功率较大的补偿平移驱动机构配合使用，使整个机械手在工作状态下的功率更少，更加节能。

A New Translational Manipulator

The invention relates to the technical field of manipulators, in particular to a novel translation manipulator, which includes a support frame, a swing arm mechanism and a compensation mechanism. The compensation mechanism includes a compensation translation guide component, a compensation translation drive mechanism and a rotation drive mechanism. The compensation translation drive mechanism is set on the upper surface of the support frame and compensated. One end of the translation guide component is arranged on the upper surface of the support frame, and one end of the compensation translation drive mechanism is connected with one side of the compensation translation guide component; after obtaining the driving force of the compensation translation guide component, the compensation translation guide component can move in the direction of the compensation translation guide component; and one end of the rotation drive mechanism is fixed. When using the invention, the belt driving mechanism with less power and the compensation translation driving mechanism with larger power are used together to reduce the power of the whole manipulator in the working state and save energy.

【技术实现步骤摘要】
一种新型平移机械手
本专利技术涉及机械手
，特别涉及一种新型平移机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。现有的机械手的关节部位一般使用RV减速器进行降速同时提高输出扭矩；一般机械手需要多个RV减速器；RV减速由一个行星齿轮减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速器之一；但RV减速机成本较高，维修难度较大，每一个机械手均需要使用RV减速机；使整个机械手的总成本和维修难度提高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种低能耗、低成本和易维修的新型平移机械手。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：本专利技术所述的一种新型平移机械手，它包括有支撑架、摆臂机构和补偿机构，所述补偿机构包括有补偿平移导向组件、补偿平移驱动机构和旋转驱动机构，所述补偿平移驱动机构设置在支撑架的上表面上，所述补偿平移导向组件一端设置在支撑架的上表面上，所述补偿平移驱动机构一端与补偿平移导向组件一侧面相连接；所述补偿平移驱动机构为补偿平移导向组件提供驱动力；所述补偿平移导向组件获得补偿平移驱动机构的驱动力后可沿补偿平移导向组件的导向方向移动；所述旋转驱动机构一端固定设置在补偿平移导向组件上；所述摆臂机构包括有摆臂、送料导向机构和平移驱动机构；所述送料导向机构的下表面固定在摆臂的上表面上，所述平移驱动机构固定设置在摆臂的上表面上；所述送料导向机构的上表面设置有可沿送料导向机构的导向方向运动的夹持机构；所述平移驱动机构与夹持机构相连接，夹持机构获得平移驱动机构的平移动力后沿送料导向机构的导向方向移动；所述补偿平移导向组件上贯穿式设置有可回旋运动的转轴，该转轴一端与旋转驱动机构相连接，旋转驱动机构可驱动转轴做回旋运动；该转轴另一端通过轴承与摆臂相连接；摆臂可沿转轴的轴心做圆转运动。进一步地，所述补偿平移导向组件包括有补偿导轨、与补偿导轨相匹配的补偿滑块，所述补偿导轨上嵌入有补偿滑块；所述补偿滑块上固定设置有补偿滑动座；可回旋运动的转轴贯穿式设置在补偿滑动座上；所述补偿导轨固定设置在支撑架的上表面上；所述补偿导轨的数量为两条，两条补偿导轨相互平行设置。进一步地，所述补偿平移驱动机构包括有连接座、补偿丝杆贯穿式电机和补偿丝杆；所述补偿丝杆贯穿式电机固定在支撑架上；所述补偿丝杆贯穿式电机的转子螺母与补偿丝杆的外螺纹相匹配；所述补偿丝杆穿过补偿丝杆贯穿式电机后与连接座转动连接；所述补偿丝杆与补偿丝杆贯穿式电机的转子螺母相螺纹连接；所述连接座固定在补偿滑动座上。进一步地，所述旋转驱动机构包括有转向电机、第一从动皮带轮、第一主动皮带轮和传动皮带；所述补偿滑动座的底部固定有电机固定支架；所述转向电机的外壳与电机固定支架相固定连接；所述第一从动皮带轮的输出端与转轴相固定连接；所述第一主动皮带轮的输入端与转向电机的输入端相固定连接；所述传动皮带张紧在第一从动皮带轮与第一主动皮带轮之间。进一步地，所述平移驱动机构包括有第二皮带和送料电机，所述送料电机通过支架固定在摆臂上，所述摆臂的上表面设置有可沿圆周向转动的第二从动皮带轮，所述送料电机的输出端固定有第二主动皮带轮；所述第二皮带张紧连接在第二主动皮带轮与第二从动皮带轮之间；所述夹持机构设置在第二主动皮带轮与第二从动皮带轮之间；所述第二皮带的一段带体与夹持机构相固定连接。进一步地，所述送料导向机构包括有送料导轨、与送料导轨相匹配的送料滑块，所述送料导轨一端嵌设在送料滑块的滑槽中，所述送料导轨另一端固定设置在摆臂的上表面上；所述送料滑块一端与夹持机构的底部相固定连接。进一步地，所述夹持机构包括有下夹板和立板，所述下夹板一端固定设置在立板的侧壁上，所述送料滑块一端与立板的底部相固定连接；立板的侧壁设置有可朝下夹板的上表面来回移动的上夹板。进一步地，所述夹持机构还包括有升降导轨、与升降导轨相匹配的升降滑块、丝杆驱动机构，升降导轨固定设置在立板的侧壁上，升降滑块嵌设在升降导轨上，升降滑块可沿升降导轨的轴向运动；丝杆驱动机构一端与升降滑块相连接；上夹板一端与升降滑块相固定连接。进一步地，所述丝杆驱动机构包括有升降丝杆贯穿式电机和升降丝杆；所述升降丝杆的轴向方向与升降导轨的轴向方向相互平行设置；所述升降丝杆贯穿式电机固定在上夹板固定板上；所述升降丝杆穿过升降丝杆贯穿式电机的转子螺母后与下夹板转动连接；所述升降丝杆与转子螺母相螺纹连接。进一步地，所述送料导轨的数量为两条；两条送料导轨之间相互平行设置；所述升降导轨的数量为两条；两条升降导轨之间相互平行设置；所述第二皮带为带齿皮带；所述第二从动皮带轮和第二主动皮带轮均为带齿皮带轮；所述第二从动皮带轮的齿牙和第二主动皮带轮的齿牙均与第二皮带的齿牙相啮合度。采用上述结构后，本专利技术有益效果为：本专利技术所述的一种新型平移机械手，它包括有支撑架、摆臂机构和补偿机构，所述补偿机构包括有补偿平移导向组件、补偿平移驱动机构和旋转驱动机构，所述补偿平移驱动机构设置在支撑架的上表面上，所述补偿平移导向组件一端设置在支撑架的上表面上，所述补偿平移驱动机构一端与补偿平移导向组件一侧面相连接；所述补偿平移驱动机构为补偿平移导向组件提供驱动力；所述补偿平移导向组件获得补偿平移驱动机构的驱动力后可沿补偿平移导向组件的导向方向移动；所述旋转驱动机构一端固定设置在补偿平移导向组件上；所述摆臂机构包括有摆臂、送料导向机构和平移驱动机构；所述送料导向机构的下表面固定在摆臂的上表面上，所述平移驱动机构固定设置在摆臂的上表面上；所述送料导向机构的上表面设置有可沿送料导向机构的导向方向运动的夹持机构；所述平移驱动机构与夹持机构相连接，夹持机构获得平移驱动机构的平移动力后沿送料导向机构的导向方向移动；所述补偿平移导向组件上贯穿式设置有可回旋运动的转轴，该转轴一端与旋转驱动机构相连接，旋转驱动机构可驱动转轴做回旋运动；该转轴另一端通过轴承与摆臂相连接；摆臂可沿转轴的轴心做圆转运动。在使用本专利技术时，夹持机构设置在摆臂上的送料导向机构上，夹持机构可沿送料导向机构的导向方向运动，由于夹持机构并未设置在摆臂的尾端，既杜绝机械臂负载过重的问题，提高摆臂运行的稳定性，又缩小了长度方面的空间；夹持机构实现料盘的夹取以及输送动作。摆臂安装固定在转轴上，补偿平移驱动机构作为动力驱动机构，在补偿滑块的作用下，补偿滑动座能够沿补偿导轨定向滑动，并通过补偿平移驱动机构控制补偿滑动座在补偿导轨的位置，使旋转驱动机构在支撑架上滑动，进行调节转轴在支撑架的位置；实现平移机械手的回转中心调节，使机械手的工作范围由线变成面；该补偿机构拆装简单，整机成本低和维修难度少。附图说明图1是本专利技术的俯视图；图2是图1的A向剖面图；图3是本专利技术的立体图；图4是本专利技术中摆臂机构的截面图；图5是本专利技术中摆臂机构的立体图；图6是本专利技术拆出摆臂机构后的剖面图；附图标记说明：1、转向电机；2、支撑架；3、补偿导轨；4、补偿滑块；5、转轴；6、第一从动皮带轮；7、补偿滑动座；8、第一主动皮带轮；9、电机固定支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型平移机械手，其特征在于：它包括有支撑架（2）、摆臂机构和补偿机构，所述补偿机构包括有补偿平移导向组件、补偿平移驱动机构和旋转驱动机构，所述补偿平移驱动机构设置在支撑架（2）的上表面上，所述补偿平移导向组件一端设置在支撑架（2）的上表面上，所述补偿平移驱动机构一端与补偿平移导向组件一侧面相连接；所述补偿平移驱动机构为补偿平移导向组件提供驱动力；所述补偿平移导向组件获得补偿平移驱动机构的驱动力后可沿补偿平移导向组件的导向方向移动；所述旋转驱动机构一端固定设置在补偿平移导向组件上；所述摆臂机构包括有摆臂（14）、送料导向机构和平移驱动机构；所述送料导向机构的下表面固定在摆臂（14）的上表面上，所述平移驱动机构固定设置在摆臂（14）的上表面上；所述送料导向机构的上表面设置有可沿送料导向机构的导向方向运动的夹持机构；所述平移驱动机构与夹持机构相连接，夹持机构获得平移驱动机构的平移动力后沿送料导向机构的导向方向移动；所述补偿平移导向组件上贯穿式设置有可回旋运动的转轴（5），该转轴（5）一端与旋转驱动机构相连接，旋转驱动机构可驱动转轴（5）做回旋运动；该转轴（5）另一端通过轴承与摆臂（14）相连接；摆臂（14）可沿转轴（5）的轴心做圆转运动。...

【技术特征摘要】
1.一种新型平移机械手，其特征在于：它包括有支撑架（2）、摆臂机构和补偿机构，所述补偿机构包括有补偿平移导向组件、补偿平移驱动机构和旋转驱动机构，所述补偿平移驱动机构设置在支撑架（2）的上表面上，所述补偿平移导向组件一端设置在支撑架（2）的上表面上，所述补偿平移驱动机构一端与补偿平移导向组件一侧面相连接；所述补偿平移驱动机构为补偿平移导向组件提供驱动力；所述补偿平移导向组件获得补偿平移驱动机构的驱动力后可沿补偿平移导向组件的导向方向移动；所述旋转驱动机构一端固定设置在补偿平移导向组件上；所述摆臂机构包括有摆臂（14）、送料导向机构和平移驱动机构；所述送料导向机构的下表面固定在摆臂（14）的上表面上，所述平移驱动机构固定设置在摆臂（14）的上表面上；所述送料导向机构的上表面设置有可沿送料导向机构的导向方向运动的夹持机构；所述平移驱动机构与夹持机构相连接，夹持机构获得平移驱动机构的平移动力后沿送料导向机构的导向方向移动；所述补偿平移导向组件上贯穿式设置有可回旋运动的转轴（5），该转轴（5）一端与旋转驱动机构相连接，旋转驱动机构可驱动转轴（5）做回旋运动；该转轴（5）另一端通过轴承与摆臂（14）相连接；摆臂（14）可沿转轴（5）的轴心做圆转运动。2.根据权利要求1所述的一种夹持送料机构，其特征在于：所述补偿平移导向组件包括有补偿导轨（3）、与补偿导轨（3）相匹配的补偿滑块（4），所述补偿导轨（3）上嵌入有补偿滑块（4）；所述补偿滑块（4）上固定设置有补偿滑动座（7）；可回旋运动的转轴（5）贯穿式设置在补偿滑动座（7）上；所述补偿导轨（3）固定设置在支撑架（2）的上表面上；所述补偿导轨（3）的数量为两条，两条补偿导轨（3）相互平行设置。3.根据权利要求2所述的一种夹持送料机构，其特征在于：所述补偿平移驱动机构包括有连接座（10）、补偿丝杆贯穿式电机（11）和补偿丝杆（12）；所述补偿丝杆贯穿式电机（11）固定在支撑架（2）上；所述补偿丝杆贯穿式电机（11）的转子螺母与补偿丝杆（12）的外螺纹相匹配；所述补偿丝杆（12）穿过补偿丝杆贯穿式电机（11）后与连接座（10）转动连接；所述补偿丝杆（12）与补偿丝杆贯穿式电机（11）的转子螺母相螺纹连接；所述连接座（10）固定在补偿滑动座（7）上。4.根据权利要求3所述的一种夹持送料机构，其特征在于：所述旋转驱动机构包括有转向电机（1）、第一从动皮带轮（6）、第一主动皮带轮（8）和传动皮带（13）；所述补偿滑动座（7）的底部固定有电机固定支架（9）；所述转向电机（1）的外壳与电机固定支架（9）相固定连接；所述第一从动皮带轮（6）的输出端与转轴（5）相固定连接；所述第一主动皮带轮（8）的输入端与转向电机（1）的输入端相固定连接；所述传动皮带（13）张紧在第一从动皮...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁文灿，李清国，
申请(专利权)人：中山市鸿菊自动化设备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44