无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质，包括：获取当前的环境参数；根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，其中，环境参数对应的电池功率限制值用于表征在该环境参数下发生电量跳变时电池功率的临界值；调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。本方案能够避免环境因素导致无人机电池发生电量跳变，有效保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。

UAV Control Method, Device and Computer Readable Storage Media

This application provides a UAV control method, device and computer readable storage medium, including: acquiring current environmental parameters; obtaining battery power limit values corresponding to the current environmental parameters according to the pre-established mapping relationship between environmental parameters and battery power limit values, in which environmental parameters are included. The corresponding battery power limit value is used to characterize the critical value of battery power when the power jump occurs under the environmental parameters. The flight power of UAV is adjusted so that the output power of UAV battery does not exceed the battery power limit value corresponding to the current environmental parameters. This scheme can avoid the power jump caused by environmental factors, and effectively ensure the stability and reliability of power supply for UAV batteries.

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质
本申请涉及电池领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
基于无人机的应用场景具有移动性和灵活性强的特点，目前的大部分无人机都支持电池供电，例如，采用锂电池供电。电池能够为无人机的灵活移动提供供电支持，但电池的化学活性很容易受环境因素的影响。例如，在低温环境下，电池的内阻会增大，这就可能导致电量跳变。针对无人机的应用场景，由于无人机的工作环境复杂多变，一旦电池发生电量跳变，将导致无人机无法启动，甚至导致坠机风险。因此，如何保证无人机电池稳定和可靠成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请提供一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质，用于保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。本申请的第一个方面是提供一种无人机控制方法，包括：获取当前的环境参数；根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，其中，环境参数对应的电池功率限制值用于表征在该环境参数下发生电量跳变时电池功率的临界值；调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。本申请的第二个方面是提供一种电池控制装置，包括：获取模块，用于获取当前的环境参数；处理模块，用于根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值；控制模块，用于调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。本申请的第三个方面是提供一种电池控制装置，包括：处理器和存储器；所述存储器存储有计算机程序；所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现前述的方法。本申请的第四个方面是提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现前述的方法。本申请提供的无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质中，基于预先建立的环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，根据当前的环境参数确定当前的电池功率限制值，该电池功率限制值能够反映当前环境参数下可能导致电量跳变的电池功率临界值，相应的，本方案通过控制无人机来使无人机电池的输出功率不超过该电池功率限制值，从而避免无人机电池发生电量跳变，有效保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例一提供的一种无人机控制方法的流程示意图；图2A-图2C为本申请实施例二提供的无人机控制方法的流程示意图；图3为本申请实施例三提供的一种无人机控制装置的结构示意图；图4A-图4B为本申请实施例四提供的无人机控制装置的结构示意图；图5为本申请实施例五提供的一种无人机控制方法的架构实现图；图6为本申请实施例七提供的无人机控制装置的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。实际应用中，电池的化学活性受环境因素影响较大。以温度因素作为示例：低温环境下，随着电池内阻增大，电池容量会减小。如果此时电池输出较大的供电信号(例如电流放电)，就有可能导致电量跳变。故针对低温环境的无人机应用场景，一种方式是为电池加热，以避免电池内阻增大，但这种方式需要在集成度要求很高的无人机内增设加热装置，不但集成难度大，加热装置本身还会耗费无人机电池的电量。另一种方式是直接限制低温飞行，但该方式很大程度上限制了无人机应用场景的灵活性。为了解决上述问题，图1为本申请实施例一提供的一种无人机控制方法的流程示意图；参考图1可知，本实施例提供了一种无人机控制方法，用于保证无人电池在不同环境下供电的稳定性和可靠性。具体的，以该实施例应用于无人机控制装置进行说明，该无人机控制方法包括：101、获取当前的环境参数；102、根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值；103、调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。其中，环境参数对应的电池功率限制值用于表征在该环境参数下发生电量跳变时电池功率的临界值。实际应用中，该无人机控制方法的执行主体可以为无人机控制装置。在实际应用中，该无人机控制装置可以通过软件代码实现，该无人机控制装置也可以为存储有相关执行代码的介质，例如，U盘等；或者，该无人机控制装置还可以为集成或安装有相关执行代码的实体装置，例如，芯片、处理器、无人机等。其中，环境参数可以根据实际考虑的因素来确定。优选的，在一种实施方式中，所述环境参数包括电池温度、电池老化程度和电池电量。其中，电池温度可以用电芯温度来表征，电池老化程度可以用电池的循环次数来表征，电池电量可以用剩余电量百分比来表征。本实施方式将电芯温度、电池循环次数和电池电量作为影响电池稳定性的环境参数来确定电池功率限制值，能够使电池功率限制值更加真实准确地贴合实际场景，提高无人机控制方法的准确性，避免发生电量跳变。结合实际场景进行示例：实际应用中，可以主动实施本方案提供的无人机控制方法，即无需触发或手动操作即可执行本方案提供的方法；或者，也可以提供相关的开启选项，由用户手动触发实施本方案提供的方法；或者还可以预先设定触发条件，例如，当检测到环境温度或者电信温度低于某限值时，触发实施本方案提供的方法，在此不对本方案的实施场景进行限制。具体的，首先获取当前的环境参数，例如，可以通过集成于无人机的传感器采集获得所述环境参数，或者，通过读取无人机数据获得所述环境参数。之后，根据预先建立的映射关系，确定当前的环境参数对应的电池功率限制值。其中该映射关系用于表征环境参数与电池功率限制值之间的关系。可选的，该映射关系可以为对应关系，即不同的环境参数对应有相应的电池功率限制值。例如，假设环境参数包括电芯温度，所述映射关系可以包括：电芯温度为5摄氏度对应的电池功率限制值为250瓦，电芯温度为0摄氏度对应的电池功率限制值为150瓦。该实施方式，能够直接快速地确定当前环境参数对应的电池功率限制值，从而提高无人机控制方法的效率，及时避免电量跳变。再可选的，该映射关系还可以为关系公式，即用于根据环境参数计算电池功率限制值的计算公式。该关系公式可以预先获得，当需要确定某环境参数对应的电池功率限制值时，可以通过该关系公式计算获得。该实施方式能够减少数据存储量，节省存储空间，并且适用的环境参数范围更广，保证无人机控制方法的可靠性，避免电量跳变。确定当前的环境参数对应的电池功率限制值后，即可控制无人机，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，从而避免发生电量跳变。可选的，可以通过调整无人机的飞行功率来限制电池的输出功率。进一步可选的，在一种实施方式中，103具体可以包括：调整无人机的电机转速，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：获取当前的环境参数；根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，其中，环境参数对应的电池功率限制值用于表征在该环境参数下发生电量跳变时电池功率的临界值；调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：获取当前的环境参数；根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，其中，环境参数对应的电池功率限制值用于表征在该环境参数下发生电量跳变时电池功率的临界值；调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从环境参数范围中选取多个环境参数；测量获得所述多个环境参数对应的电池功率限制值的实际值，其中，环境参数对应的电池功率限制值的实际值为在所述环境参数下发生电量跳变时无人机电池的输出功率的临界值；根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，建立关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括电芯温度、电池电量和电池循环次数；所述从环境参数范围中选取多个环境参数，包括：从电芯温度范围、电池循环次数范围和电池电量范围中，分别选取多个电芯温度、多个电池循环次数和多个电池电量；通过将选取的每个电芯温度、每个电池循环次数和每个电池电量的组合作为单个环境参数，获得所述多个环境参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，建立关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，包括：根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得关于环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；所述根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，包括：将所述当前的环境参数代入所述关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境参数范围的数量为多个；所述根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得关于环境参数与电池功率限制值之间的关系公式，包括：根据从每个环境参数范围选取的多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得每个环境参数范围下环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；所述将所述当前的环境参数代入所述关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，包括：确定所述当前的环境参数所在的第一环境参数范围；将所述当前的环境参数代入所述第一环境参数范围下的关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，包括：调整无人机的电机转速，以使无人机电池的输出功率不超...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦威，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44