形状测量系统、作业机械及形状测量方法技术方案

一种形状测量系统，包括：对象检测部，其安装于作业机械，且检测由作业机械进行施工的对象，并输出对象的信息；运算部，其利用由对象检测部检测出的对象的信息，求取表示对象的三维形状的形状信息并将其输出；以及变更部，其变更在运算部求取形状信息时使用的测量条件。测量条件是运算部求取形状信息时使用的对象的信息的范围。

Shape Measuring System, Working Machinery and Shape Measuring Method

A shape measurement system includes: an object detection unit, which is installed in the operation machinery and detects the object constructed by the operation machinery, and outputs the information of the object; an operation unit, which uses the information of the object detected by the object detection unit, obtains the shape information representing the three-dimensional shape of the object and outputs it; and The change section changes the measuring conditions used by the operation Department to obtain shape information. The measurement condition is the range of the object information used by the operation unit to obtain the shape information.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】形状测量系统、作业机械及形状测量方法
本专利技术涉及一种测量对象位置的形状测量系统、具有该形状测量系统的作业机械、以及测量对象位置的形状测量方法。
技术介绍
以往存在具有拍摄装置的作业机械。在专利文献1中,记载有如下技术:基于存储于存储部的施工计划数据和立体拍摄装置的位置信息生成施工计划图像数据,并将施工计划图像数据与通过立体拍摄装置拍摄的现状图像数据进行叠加,将叠加后的合成图像以三维的方式显示在三维显示装置上。专利文献1:日本特开2013-036243号公报
技术实现思路
然而,存在如下要求:想要变更在执行基于立体方式的图像处理时使用的测量条件,例如变更立体拍摄装置的拍摄范围、或变更由立体拍摄装置拍摄的数据的分辨率等。关于上述的测量条件的变更,在专利文献1中既没有公开也没有启示,存在改善的余地。本专利技术的目的在于变更在执行基于立体方式的图像处理时使用的测量条件。根据本专利技术的第一种方式,提供一种形状测量系统,其包括:对象检测部，其安装于作业机械，并检测上述作业机械周围的对象；以及运算部，其利用由上述对象检测部检测出的检测结果，求取表示上述对象的三维形状的形状信息，上述运算部能够变更求取上述形状信息的范围。根据本专利技术的第二种方式,提供一种形状测量系统,在第一种方式中,在上述形状信息中，追加与位置精度相关的属性信息。根据本专利技术的第三种方式,提供一种形状测量系统,在第一种方式中,上述运算部从管理装置、移动终端装置或上述作业机械的输入装置接收用于变更求取上述形状信息的范围的信号。根据本专利技术的第四种方式,提供一种形状测量系统,在第二种方式中,在上述形状信息中，在求取上述对象的形状信息的范围为第一测量范围的情况下，对在上述第一测量范围内的测量结果追加表示上述位置精度高的信息。根据本专利技术的第五种方式,提供一种形状测量系统,在第四种方式中,在上述形状信息中，在从求取上述对象的形状信息的、比上述第一测量范围大的范围即第二测量范围去除上述第一测量范围的区域，对在上述区域内的测量结果追加表示上述位置精度低的信息。根据本专利技术的第六种方式,提供一种形状测量系统,在第二种方式中,对测量出的位置所追加的与上述位置精度相关的属性信息，根据测量出的位置距上述对象检测部的距离进行变更。根据本专利技术的第七种方式,提供一种形状测量系统,在第二种方式中,具有显示装置，其将与上述位置精度相关的属性信息与上述形状信息一起进行显示。根据本专利技术的第八种方式,提供一种形状测量系统,在第二种方式中,上述形状信息由多个网格划分，各网格具有上述对象的位置信息以及与位置精度相关的属性信息。根据本专利技术的第九种方式,提供一种形状测量系统,在第二种方式中,上述形状信息由多个网格划分，上述运算部利用至少2个具有上述对象的位置信息的上述网格，求取不具有上述对象的位置信息的网格的上述位置信息。根据本专利技术的第十种方式,提供一种形状测量系统,在第二种方式中,上述形状信息由多个网格划分，网格的大小设定成，随着距上述对象检测部的位置的距离变大而变大。根据本专利技术的第十一种方式,提供一种作业机械,具有:第一种方式至第十种方式的任一种方式涉及的形状测量系统。根据本专利技术的第十二种方式,提供一种形状测量方法,包括以下步骤:通过作业机械检测上述作业机械周围的对象；以及利用上述检测出的结果，求取表示上述对象的三维形状的形状信息并将其输出，并且能够变更求取上述形状信息的范围。根据本专利技术的方式,能够变更在执行基于立体方式的图像处理时使用的测量条件。附图说明图1为表示实施方式涉及的液压挖掘机的立体图。图2为实施方式涉及的液压挖掘机的驾驶席附近的立体图。图3为表示实施方式涉及的形状测量系统、作业机械的控制系统及施工管理系统的图。图4为表示形状测量系统的检测处理装置、作业机械的控制系统具有的各种设备类、以及管理装置的硬件构成例的图。图5为用于说明实施方式涉及的作业机械的形状测量系统求取的形状信息的图。图6为表示用于测量对象的形状信息的范围的图。图7为表示包含在形状信息中的网格的图。图8为表示显示装置以能够识别与测量出的位置精度相关的属性信息的方式进行显示的示例的图。图9为表示具有位置信息的网格及不具有位置信息的网格的图。图10为表示包含在形状信息中的干扰信息及作业机的图。具体实施方式下面参照附图,对用于实施本专利技术的方式(实施方式)进行详细说明。液压挖掘机的整体结构图1为表示实施方式涉及的液压挖掘机1的立体图。图2为实施方式涉及的液压挖掘机1的驾驶席附近的立体图。作为作业机械的液压挖掘机1具有车身1B和作业机2。车身1B具有回转体3、驾驶室4和行走体5。回转体3能够以回转中心轴Zr为中心回转的方式安装于行走体5。回转体3收纳有液压泵及发动机等装置。回转体3安装有作业机2而进行回转。在回转体3的上部安装有扶手9。扶手9上安装有天线21、22。天线21、22是用于GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystems,GNSS是指全球导航卫星系统)用天线。天线21、22沿着与车身坐标系(Xm,Ym,Zm)的Ym轴平行的方向，隔开规定距离地配置。天线21、22接收GNSS电波,并输出与所接收的GNSS电波对应的信号。天线21、22也可以是用于GPS(GlobalPositioningSystem,全球定位系统)用天线。驾驶室4载置于回转体3的前部。驾驶室4的顶棚安装有通信用天线25A。行走体5具有履带5a、5b。通过履带5a、5b旋转,使液压挖掘机1行走。作业机2安装于车身1B的前部。作业机2具有动臂6、斗杆7、作为作业部件的铲斗8、动臂缸10、斗杆缸11和铲斗缸12。在实施方式中,车身1B的前方是指,从图2所示的驾驶席4S的椅背4SS朝向操作装置35的方向一侧。车身1B的后方是指,从操作装置35朝向驾驶席4S的椅背4SS的方向一侧。车身1B的前部是指,车身1B的前方一侧的部分,与车身1B的配重体WT相反侧的部分。操作装置35是用于操作作业机2和回转体3的装置,具有右侧杆35R和左侧杆35L。动臂6的基端部通过动臂销13安装于车身1B的前部而能够转动。斗杆7的基端部通过斗杆销14安装于动臂6的前端部而能够转动。斗杆7的前端部,通过铲斗销15以能够转动的方式安装有铲斗8。图1所示的动臂缸10、斗杆缸11和铲斗缸12分别是通过液压油的压力即液压被驱动的液压缸。动臂缸10通过液压进行伸缩,由此驱动动臂6。斗杆缸11通过液压进行伸缩,由此驱动斗杆7。铲斗缸12通过液压进行伸缩,由此驱动铲斗8。铲斗8具有多个铲齿8B。多个铲齿8B沿着铲斗8的宽度方向排成一列。铲齿8B的前端是齿尖8BT。铲斗8为作业部件的一个示例。作业部件并不限于铲斗8。回转体3具有位置检测装置23和作为姿态检测装置的一个示例的IMU(InertialMeasurementUnit,惯性测量装置)24。位置检测装置23利用从天线21、22获取的信号,检测并输出在全局坐标系(Xg,Yg,Zg)上的天线21、22的当前位置及回转体3的方位。回转体3的方位表示在全局坐标系上的回转体3的朝向。回转体3的朝向,例如能够以围绕全局坐标系的Zg轴的回转体3的前后方向的朝向来表示。方位角是指，回转体3的前后方向上的基准轴围绕全局坐标系的Zg轴的旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种形状测量系统，其特征在于，包括：对象检测部，其安装于作业机械，并检测所述作业机械周围的对象；以及运算部，其利用由所述对象检测部检测出的检测结果，求取表示所述对象的三维形状的形状信息，所述运算部能够变更求取所述形状信息的范围。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.31 JP 2016-1095781.一种形状测量系统，其特征在于，包括：对象检测部，其安装于作业机械，并检测所述作业机械周围的对象；以及运算部，其利用由所述对象检测部检测出的检测结果，求取表示所述对象的三维形状的形状信息，所述运算部能够变更求取所述形状信息的范围。2.根据权利要求1所述的形状测量系统，其特征在于，在所述形状信息中，追加与位置精度相关的属性信息。3.根据权利要求1所述的形状测量系统，其特征在于，所述运算部从管理装置、移动终端装置或所述作业机械的输入装置接收用于变更求取所述形状信息的范围的信号。4.根据权利要求2所述的形状测量系统，其特征在于，在所述形状信息中，在求取所述对象的形状信息的范围为第一测量范围的情况下，对在所述第一测量范围内的测量结果追加表示所述位置精度高的信息。5.根据权利要求4所述的形状测量系统，其特征在于，在所述形状信息中，在从求取所述对象的形状信息的、比所述第一测量范围大的范围即第二测量范围去除所述第一测量范围的区域，对在所述区域内的测量结果追加表示所述位置精度低的信息。6.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：永户厚，菅原大树，山口博义，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP