挖土机制造技术

本发明专利技术涉及一种挖土机，其具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于下部行走体；附件，包括安装于上部回转体的动臂、斗杆及端接附件；及显示装置，显示端接附件的姿势信息，其中，显示装置利用能够以三维视觉辨认的三维模型显示端接附件的姿势信息，三维模型与端接附件的姿势对应地变化。

An excavator

The invention relates to a excavator, which has the following features: lower walking body for walking action; upper rotating body for rotating freely mounted on lower walking body; accessories, including arm, bucket bar and end attachment mounted on upper rotating body; and display device for displaying posture information of end attachment, in which the display device is advantageous. The posture information of the terminal attachment can be displayed by a three-dimensional model which can be identified by three-dimensional vision. The three-dimensional model changes with the posture of the terminal attachment correspondingly.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
具有设备引导功能的挖土机在设置于驾驶座的斜前方的显示装置的画面上二维显示有例如相对于铲斗的目标面的相对距离(例如参考专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2014-74319号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题上述的挖土机将铲斗相对于目标面的相对距离的显示，以从侧面观察铲斗的情况或从正面观察铲斗的情况等多个形式显示。然而，若以多个形式显示，则操作者难以凭直觉理解铲斗的姿势。挖土机的操作者通常一边观察位于驾驶座前方的铲斗的铲尖或挖掘现场一边进行作业，因此在作业中无法长时间观察显示装置。因此，挖土机的操作者能够在作业中观察显示装置的时间是极其短的时间，有时很难在该时间内从显示于显示装置的图像中识别希望的信息。因此，本专利技术的目的在于提供一种具有即使操作者不将注意力集中在显示画面上，也能够准确并凭直觉掌握铲斗的姿势的显示装置的挖土机。用于解决课题的手段为了实现上述目的，根据本专利技术的一实施方式，提供一种挖土机，其具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附件，包括安装于所述上部回转体的动臂、斗杆及端接附件；及显示装置，显示所述端接附件的姿势信息，所述挖土机的特征在于，所述显示装置利用能够以三维视觉辨认的三维模型显示所述端接附件的姿势信息，且对应于所述端接附件的姿势显示该三维模型。专利技术效果根据所公开的实施方式，操作者即使不将注意力集中在显示画面上，也能够准确并凭直觉掌握铲斗的姿势。附图说明图1是例示实施方式中的挖土机的侧视图。图2是例示包括挖土机的控制器的连接结构的图。图3是例示控制器及设备引导装置的结构的图。图4是例示利用挖土机进行的斜面挖掘作业的图。图5是例示从挖土机的驾驶舱内的驾驶座观察前方的情况的图。图6是表示显示于显示画面上的显示的一例的图。图7A是表示对应于铲斗及上部回转体的姿势的显示例的一览的图。图7B是表示对应于铲斗及上部回转体的姿势的显示例的一览的图。图8A是表示显示于显示画面上的显示的不同例的图。图8B是表示显示于显示画面上的显示的不同例的图。图9是表示图6的不同显示例的图。图10是表示显示于图像显示部的图像的另一例的图。具体实施方式图1是例示实施方式中的挖土机的侧视图。挖土机的下部行走体1上，经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附件(作业部位)的铲斗6。作为端接附件，可以安装斜面用铲斗、疏浚用铲斗及轧碎机等。动臂4、斗杆5及铲斗6作为附件的一例构成挖掘附件，分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9被液压驱动。动臂4上安装有动臂角度传感器S1，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。可以在挖掘附件上设置铲斗倾斜机构。动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。动臂角度传感器S1例如是检测相对于横面的倾斜，并检测相对于上部回转体3的动臂4的转动角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。斗杆角度传感器S2例如是检测相对于横面的倾斜，并检测相对于动臂4的斗杆5的转动角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。铲斗角度传感器S3例如是检测相对于横面的倾斜，并检测相对于斗杆5的铲斗6的转动角度的加速度传感器。挖掘附件具备铲斗倾斜机构时，铲斗角度传感器S3追加检测围绕倾斜轴的铲斗6的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以是利用变阻器的电位器、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等，也可以组合加速度传感器和陀螺传感器而构成。上部回转体3中搭载有引擎11等动力源、平衡锤32、车身倾斜传感器S4，并被罩体3a覆盖。平衡锤32发挥与附件保持重量平衡的功能。车身倾斜传感器S4检测上部回转体3的倾斜角度。车身倾斜传感器S4例如是检测相对于横面的倾斜，并检测上部回转体3的倾斜角度的加速度传感器。上部回转体3的罩体3a上部设置有摄像装置80。摄像装置80具有从上部回转体3朝向驾驶舱10拍摄左侧的左侧摄像机80L、拍摄右侧的右侧摄像机80R、拍摄后方的后方摄像机80B。左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B是例如具有CCD或CMOS等摄像元件的数码摄像机，将各自拍摄的图像发送至设置于驾驶舱10内的显示装置40。上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10。驾驶舱10的顶部设置有GPS装置(GNSS接收器)G1。GPS装置G1通过GPS功能检测挖土机的位置，并将位置数据提供至控制器30内的设备引导装置50。而且，驾驶舱10内设置有控制器30、显示装置40、声音输出装置43、输入装置45及存储装置47。控制器30作为进行挖土机的驱动控制的主控制部发挥功能。控制器30由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。控制器30还作为引导挖土机的操作的设备引导装置50发挥功能。设备引导装置50向操作者通知例如由操作者设定的目标地形的表面即目标面与端接附件之间的距离、端接附件相对于目标面的相对角度等作业信息。目标面与端接附件之间的距离例如为作为端接附件的铲斗6的前端(铲尖)及铲斗6的背面与目标面之间的距离。设备引导装置50经由显示装置40或声音输出装置43等，向操作者通知作业信息，并引导挖土机的操作。作业信息包括目标面与端接附件之间的距离信息、表示端接附件相对于目标面的相对角度的姿势信息。本实施方式中，设备引导装置50被组装到控制器30，但设备引导装置50与控制器30可以分开设置。此时，设备引导装置50与控制器30同样地，由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。设备引导装置50的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。显示装置40根据来自控制器30所包括的设备引导装置50的指令显示包括各种作业信息的图像。显示装置40例如为与设备引导装置50连接的车载液晶显示器。声音输出装置43根据来自控制器30所包括的设备引导装置50的声音输出指令输出各种声音信息。声音输出装置43例如包括与设备引导装置50连接的车载扬声器。而且，声音输出装置43可以包括蜂鸣器等警报器。输入装置45是用于挖土机的操作者向包括设备引导装置50的控制器30输入各种信息的装置。输入装置45例如包括设置于显示装置40的表面的膜片开关而构成。而且，输入装置45可以包括触控面板等而构成。存储装置47是用于存储各种信息的装置。存储装置47例如为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47存储由包括设备引导装置50的控制器30等输出的各种信息。门锁杆49是设置于驾驶舱10的门与驾驶座之间，防止挖土机被误操作的机构。若操作者坐进驾驶座后提起门锁杆49，则操作者无法离开驾驶舱10并且能够操作各种操作装置。若操作者下压门锁杆49，则操作者能够离开驾驶舱10并且无法操作各种操作装置。图2是例示包括实施方式中的挖土机的控制器30的连接结构的图。显示装置40设置于驾驶舱10，显示包括从设备引导装置50供给的作业信息等的图像。显示装置40例如经由控制器局域网(ControllerAreaNetwork(CA本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附件，包括安装于所述上部回转体的动臂、斗杆及端接附件；及显示装置，显示所述端接附件的姿势信息，所述挖土机的特征在于，所述显示装置利用能够以三维视觉辨认的三维模型显示所述端接附件的所述姿势信息，且对应于所述端接附件的姿势显示该三维模型。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.31 JP 2016-0716081.一种挖土机，其具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附件，包括安装于所述上部回转体的动臂、斗杆及端接附件；及显示装置，显示所述端接附件的姿势信息，所述挖土机的特征在于，所述显示装置利用能够以三维视觉辨认的三维模型显示所述端接附件的所述姿势信息，且对应于所述端接附件的姿势显示该三维模型。2.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，所述三维模型中形成有中心线。3.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，所述三维模型在内部具有通过中心的横面和通过所述中心的纵面，所述横面和所述纵面显示为半透明，并分别被着色。4.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，所述三维模型为圆形。5.根据权利要求2所述的挖土机，其特征在于，所述中心线为横向的中心线，所述三维模型对应于从侧面观察时的作业部位与目标面的相对角...

【专利技术属性】
技术研发人员：西贵志，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP