The control system of the working vehicle has the current terrain acquisition device, storage device and controller. The current terrain acquisition device obtains the current terrain information representing the current terrain of the operating object. The storage device stores the design terrain information representing the target terrain of the operation object. The controller obtains the current terrain information from the current terrain acquisition device. The controller obtains the design terrain information from the storage device. The controller generates an instruction signal that moves the working device along the current terrain and the final designed terrain, and from the current terrain to the upper position at a specified distance.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆
本专利技术涉及作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。
技术介绍
以往,在推土机或者平地机等作业车辆中,提出了自动调整工作装置的位置的自动控制。例如,在专利文献1中,公开了挖掘控制和整地控制。在挖掘控制中,自动调整推土铲的位置,以使得推土铲的负荷与目标负荷一致。在整地控制中,以沿着表示挖掘对象的目标形状的设计地形使推土铲的刀尖移动的方式,对推土铲的位置进行自动调整。现有技术文献专利文献专利文献1:(日本)专利第5247939号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题在利用作业车辆进行的作业中,除了挖掘作业以外,还有填土作业。在填土作业中,作业车辆利用工作装置从掘土部掘出土。然后,作业车辆一边将掘出的土堆在规定位置,一边在其上行驶,将堆起的土压实。由此,例如,将凹陷的地形填埋,能够形成平坦形状。但是,在上述自动控制中,难以进行良好的填土作业。例如,如图20所示,在整地控制中,以沿着设计地形100使推土铲的刀尖200移动的方式,对推土铲的位置进行自动调整。因此,在通过整地控制进行填土作业时,在图20中如虚线所示,一次将大量的土堆在作业车辆300的跟前的位置。在该情况下,由于堆起的土的厚度大,因此难以将堆起的土压实。因此,会有作业的加工品质降低的问题。或者,为了将堆起的土充分压实,需要使作业车辆300在堆起的土的上方行驶多次。在该情况下,会有作业效率降低的问题。本专利技术的课题在于,提供一种能够通过自动控制,进行效率良好并且加工品质好的填土作业的作业车辆的控制系统,控制方法,以及作业车辆。用于解决技术课题的技术方案第一 ...
【技术保护点】
1.一种作业车辆的控制系统,所述作业车辆具有工作装置,所述作业车辆的控制系统的特征在于,具有:取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息的当前地形取得装置;存储表示所述作业对象的目标地形即最终设计地形的设计地形信息的存储装置;控制器;所述控制器设置为,从所述当前地形取得装置取得所述当前地形信息,从所述存储装置取得所述设计地形信息,生成使所述工作装置沿所述当前地形与所述最终设计地形之间,并且从所述当前地形向上方距离规定距离的位置移动的指令信号。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.26 JP 2016-1463811.一种作业车辆的控制系统,所述作业车辆具有工作装置,所述作业车辆的控制系统的特征在于,具有:取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息的当前地形取得装置;存储表示所述作业对象的目标地形即最终设计地形的设计地形信息的存储装置;控制器;所述控制器设置为,从所述当前地形取得装置取得所述当前地形信息,从所述存储装置取得所述设计地形信息,生成使所述工作装置沿所述当前地形与所述最终设计地形之间,并且从所述当前地形向上方距离规定距离的位置移动的指令信号。2.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统,其特征在于,所述控制器根据所述当前地形的形状使所述规定距离变化。3.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统,其特征在于,还具有生成表示所述工作装置的保有土量的土量信号的土量取得装置,所述控制器从所述土量取得装置取得所述土量信号,根据所述保有土量使所述规定距离变化。4.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统,其特征在于,所述控制器生成以使所述工作装置不向上方超过所述最终设计地形的方式,使所述工作装置移动的指令信号。5.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统,其特征在于,所述控制器具有:配置于所述作业车辆的外部的第一控制器;与所述第一控制器通信,配置于所述作业车辆的内部的第二控制器;所述第一控制器设置为,从所述当前地形取得装置取得所述当前地形信息,从所述存储装置取得所述设计地形信息,所述第二控制器生成使所述工作装置移动的所述指令信号。6.一种作业车辆的控制系统,所述作业车辆具有工作装置,所述作业车辆的控制系统的特征在于,具有:取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息的当前地形取得装置;存储表示所述作业对象的目标地形即最终设计地形的设计地形信息的存储装置;控制器;所述控制器设置为,从所述当前地形取得装置取得所述当前地形信息,从所述存储装置取得所述设计地形信息,基于所述当前地形信息以及所述设计地形信息,确定位于所述当前地形的上方并且位于所述最终设计地形的下方的中间设计地形,基于所述中间设计地形生成使所述工作装置移动的指令信号。7.如权利要求6所述的作业车辆的控制系统,其特征在于,所述控制器将所述中间设计地形设定在从所述当前地形向上方距离规定距离的位置。8.如权利要求7所述的作业车辆的控制系统,其特征在于,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:石桥永至,稻丸昭文,米泽保人,下條隆宏,
申请(专利权)人:株式会社小松制作所,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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