施工机械制造技术

本发明专利技术的实施例所涉及的施工机械具备防止起重磁铁(6)与操纵室(10)发生干扰的功能，所述施工机械具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)；操纵室(10)；附属装置，由动臂(4)及斗杆(5)构成；动臂角度传感器(S1)，检测动臂(4)的转动角度；斗杆角度传感器(S2)，检测斗杆(5)的转动角度；端接附属装置角度传感器(S3)，检测安装于斗杆(5)的前端的起重磁铁(6)的转动角度；以及控制器(30)，若根据动臂角度传感器(S1)、斗杆角度传感器(S2)及端接附属装置角度传感器(S3)的输出判定为起重磁铁(6)进入防干扰区域，则限制或者停止使起重磁铁(6)与操纵室(10)靠近的动作。

Construction machinery

The construction machinery according to the embodiment of the present invention has the function of preventing interference between the lifting magnet (6) and the control room (10). The construction machinery has the following functions: the lower walking body (1); the upper rotating body (3); the control room (10); the auxiliary device, which is composed of the movable arm (4) and the bucket rod (5); the movable arm angle sensor (S1), and the detection of the rotation arm (4). Angle; Bucket rod angle sensor (S2), which detects the rotation angle of bucket rod (5); End attachment angle sensor (S3), which detects the rotation angle of lifting magnet (6) mounted at the front end of bucket rod (5); and controller (30), which detects the angle sensor of boom angle sensor (S1), bucket rod angle sensor (S2) and end attachment. When the output of (S3) is determined to be that the lifting magnet (6) enters the anti-interference area, the action of bringing the lifting magnet (6) close to the control room (10) is restricted or stopped.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】施工机械
本专利技术涉及一种具备防止端接附属装置与操纵室发生干扰的防干扰功能的施工机械。
技术介绍
已知有一种具备防止铲斗与操纵室发生干扰的防干扰装置的施工机械(参考专利文献1)。该防干扰装置检测动臂、斗杆等的角度并计算斗杆的前端的位置。而且，在斗杆的前端进入设定于操纵室的周围的规定的停止范围内的情况下停止附属装置的动作。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-163156号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而，专利文献1的防干扰装置未检测铲斗的角度。因此，不管铲斗的角度如何发生变化，都以铲斗和操纵室不进行干扰的方式设定停止范围。其结果，会导致过度地限制附属装置的可动范围。鉴于上述方面，期望提供一种更加适当地限制附属装置的可动范围的施工机械。用于解决技术课题的手段本专利技术的实施例所涉及的施工机械具备防止端接附属装置与操纵室发生干扰的功能，所述施工机械具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；所述操纵室，搭载于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体并且由多个工作要件构成；第1传感器，获取所述工作要件的转动角度；第2传感器，获取安装于所述附属装置的前端的所述端接附属装置的转动角度；以及控制装置，若根据所述第1传感器及第2传感器的输出判定为所述端接附属装置进入规定的区域，则限制或者停止使所述端接附属装置与所述操纵室靠近的动作。专利技术效果通过上述方案，能够提供一种更加适当地限制附属装置的可动范围的施工机械。附图说明图1是施工机械的概略侧视图。图2A是表示端接附属装置角度传感器的结构例的图。图2B是表示端接附属装置角度传感器的结构例的图。图3是表示施工机械的驱动系统的结构例的框图。图4A是防干扰功能的说明图。图4B是防干扰功能的说明图。图5A是根据端接附属装置缸体角度导出端接附属装置角度的方法的说明图。图5B是根据端接附属装置缸体角度导出端接附属装置角度的方法的说明图。具体实施方式以下，参考附图，对用于实施专利技术的方式进行说明。图1是本专利技术的实施例所涉及的施工机械的概略侧视图。施工机械具有下部行走体1、回转机构2、上部回转体3、动臂4、斗杆5、磁力吊6(以下，称为“起重磁铁6”。)、动臂缸7、斗杆缸8、端接附属装置缸体9、操纵室10、动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、端接附属装置角度传感器S3、操纵室高度传感器S4等。动臂4及斗杆5构成附属装置。在施工机械的下部行走体1上经由回转机构2而能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3的前方中央部能够转动地连结有作为工作要件的动臂4。在动臂4的前端部能够转动地连结有作为工作要件的斗杆5。在斗杆5的前端部能够转动地连结有作为端接附属装置的起重磁铁6。端接附属装置可以是铲斗、抓斗、解体用货叉等。在上部回转体3上经由操纵室升降装置12而能够升降地设置有作为驾驶室的操纵室10。如此，能够升降的操纵室被称为“升降机操纵室”。图1表示操纵室10通过操纵室升降装置12而上升至最高位置的状态。操纵室10配置于动臂4的侧方(通常为左侧)。动臂角度传感器S1是获取动臂角度的传感器。动臂角度例如是绕动臂脚销4a的动臂4的转动角度。动臂角度例如将使动臂4下降到最低时设为零度。图1的例子中，动臂角度传感器S1安装于动臂脚销4a的附近。动臂角度可以根据检测动臂缸7的行程量的行程传感器、检测动臂4相对于水平面的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等的输出来计算。斗杆角度传感器S2是获取斗杆角度的传感器。斗杆角度例如是绕斗杆脚销5a的斗杆5的转动角度。斗杆角度例如将使斗杆5最大闭合时设为零度。图1的例子中，与动臂角度传感器S1相同，斗杆角度传感器S2安装于斗杆脚销5a的附近。斗杆角度可以根据检测斗杆缸8的行程量的行程传感器、检测斗杆5相对于水平面的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等的输出来计算。端接附属装置角度传感器S3是获取端接附属装置角度的传感器。端接附属装置角度例如是绕端接附属装置脚销6a的起重磁铁6的转动角度。端接附属装置角度例如将使起重磁铁6最大闭合时设为零度。图1的例子中，与动臂角度传感器S1及斗杆角度传感器S2不同，端接附属装置角度传感器S3未设置于端接附属装置脚销6a的附近，而设置于端接附属装置缸体9的脚销9a的附近。这是因为，若设置于端接附属装置脚销6a的附近，则与碎片材料等作业对象物接触的机会增加而容易破损。端接附属装置角度可以根据检测端接附属装置缸体9的行程量的行程传感器、检测起重磁铁6相对于水平面的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等的输出来计算。操纵室高度传感器S4是获取操纵室10的高度的传感器。操纵室10的高度例如是距上部回转体3的底座的高度。操纵室10的高度例如将能够升降的操纵室10与底座接触时(将操纵室10下降到最低时)设为高度零。图1的例子中，操纵室高度传感器S4是检测绕操纵室升降装置12中的平行连杆机构的连杆13的连杆脚销13a的转动角度的角度传感器，安装于连杆13的连杆脚销13a的附近。连杆13的转动角度例如将操纵室10下降到最低时设为零度。操纵室高度传感器S4根据连杆13的转动角度导出操纵室10的高度。操纵室高度传感器S4可以对控制器30输出连杆13的转动角度。该情况下，控制器30根据连杆13的转动角度而计算操纵室10的高度。操纵室10的高度可以根据检测操纵室升降缸体的行程量的行程传感器、检测连杆13相对于水平面的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等的输出来计算。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、端接附属装置角度传感器S3及操纵室高度传感器S4中的至少一个可以由加速度传感器和陀螺仪传感器的组合来构成。接着，参考图2A及图2B，对端接附属装置角度传感器S3的结构例进行说明。图2A是从相反侧观察由图1的虚线圆II表示的区域时的放大立体图。图2B是从由箭头表示的方向观察包括图2A的线段IIB-IIB的平面的端接附属装置缸体9的剖视图。端接附属装置角度传感器S3容纳于安装在斗杆5的支架5b的罩壳体20内。支架5b是固定有端接附属装置缸体9的脚销9a的一对金属板。端接附属装置角度传感器S3包括转动部S3a及固定部S3b。转动部S3a具有与脚销9a的轴同轴的旋转轴。固定部S3b与罩壳体20一同固定于支架5b，并能够转动地支承转动部S3a。在转动部S3a安装有传感器斗杆21。关于传感器斗杆21，一端(近位端)固定于端接附属装置角度传感器S3的转动部S3a，另一端(远位端)能够转动地安装于带22。带22是用于在端接附属装置缸体9的外周安装传感器斗杆21的远位端的部件。在图2A及图2B的例子中，带22包括第1半圆环部22A及第2半圆环部22B。第1半圆环部22A及第2半圆环部22B在彼此的两端被螺栓23及螺母24紧固，并形成具有与端接附属装置缸体9的外径大致相同的内径的圆环状的带。第1半圆环部22A具有从其外周面向外侧突出的突起部22Ax。突起部22Ax例如是焊接于第1半圆环部22A的棒状部件，并贯穿形成于传感器斗杆21的远位端的孔21a而延伸。若为了使起重磁铁6绕端接附属装置脚销6a转动，使端接附属装置缸体9伸缩，则端接附属装置缸体9绕脚销9a转动。传感器斗杆21与端接附属装置缸体9一同绕脚销9a转动。端接附属装置角度传感器S3的转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种施工机械，其具备防止端接附属装置与操纵室发生干扰的功能，所述施工机械具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；所述操纵室，搭载于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体并且由多个工作要件构成；第1传感器，获取所述工作要件的转动角度；第2传感器，获取安装于所述附属装置的前端的所述端接附属装置的转动角度；以及控制装置，若根据所述第1传感器及所述第2传感器的输出判定为所述端接附属装置进入规定的区域，则限制或者停止使所述端接附属装置与所述操纵室靠近的动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.30 JP 2016-0678831.一种施工机械，其具备防止端接附属装置与操纵室发生干扰的功能，所述施工机械具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；所述操纵室，搭载于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体并且由多个工作要件构成；第1传感器，获取所述工作要件的转动角度；第2传感器，获取安装于所述附属装置的前端的所述端接附属装置的转动角度；以及控制装置，若根据所述第1传感器及所述第2传感器的输出判定为所述端接附属装置进入规定的区域，则限制或者停止使所述端接附属装置与所述操纵室靠近的动作。2.根据权利要求1所述的施工机械，其中，所述第2传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤泽良充，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP