The invention provides a motor speed regulation method, which includes: obtaining d-axis current Id and q-axis current Iq by coordinate transformation of the collected motor phase current; calculating the q-axis reference current Iqref and Iq to obtain the reference voltage Uqref of q-axis; calculating the d-axis reference current Idref and Id to obtain the reference voltage Udref of d-axis; The angle_and coordinate transformed Uqref and Udref are input into the space vector modulator at the same time, and then the speed of the motor is regulated by the output signal of the inverter. The embodiment of the invention can adjust the speed of the motor under the fluctuation of the supply voltage by controlling the reactive current Idref to ensure the stability of the speed of the motor.
【技术实现步骤摘要】
一种电机调速方法和电机调速装置
本专利技术涉及无人机电机控制领域,具体涉及一种电机调速方法和电机调速装置。
技术介绍
目前,电动机(以下简称电机)作为电能量转换装置,其应用范围遍及国民经济的各个领域。现有技术的无人机普遍采用锂电池为无人机的电机供电。但是,当电池满电或者电池电量低时,电池输出电压会发生变化。在无人机的控制过程中,当电池电压发生变化时,飞控即使给电调同样的转速给定(油门),也会使得电机转速发生改变。而油门输入及转速输出这个模型发生改变,将会影响无人机系统控制的稳定性。图1为不同供电电压(即,电池输出电压)所对应的输入(油门)及输出(转速)关系图。图中取14V、14.5V、15V、15.5V及16V这五个电压值进行观测,测量不同输入电压下不同油门对应的输出转速,这里所观测的输出转速为无人机的空载转速。参见图1,五条曲线自上而下分别为电压值为16V、15.5V、15V、14.5V及14V时的观测曲线。根据图1可知,当输入相同油门的情况下,电压值越大,则输出转速越大;反之,电压值越小,则输出转速越小。这种情况会导致输入(油门)及输出(转速)所对应的电机控制模型发生变化,不利于无人机控制的稳定性。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的问题,本专利技术提供了一种电机调速方法和电机调速装置。本专利技术提供的一种电机调速方法,包括:S1、采集电机的相电流Ia和Ib,将采集到的所述相电流Ia和Ib经过坐标变换得到d轴和q轴的电流Id和Iq;S2、将q轴的参考电流Iqref与q轴的电流Iq依次进行减法和比例积分操作得到q轴的参考电压Uqref;S3、将d轴的参考 ...
【技术保护点】
1.一种电机调速方法,其特征在于,该方法通过以下步骤实现:S1、采集电机的相电流Ia和Ib,将采集到的所述相电流Ia和Ib经过坐标变换得到d轴和q轴的电流Id和Iq;S2、将q轴的参考电流Iqref与q轴的电流Iq进行减法和比例积分操作得到q轴的参考电压Uqref;S3、将d轴的参考电流Idref和d轴的电流Id进行减法和比例积分操作得到d轴的参考电压Udref;S4、将Uqref与Udref进行坐标变换,对电机的角度Θ和坐标变换后Uqref与Udref进行空间矢量调制,然后进行逆变处理,通过逆变处理后的信号调节电机的转速。
【技术特征摘要】
1.一种电机调速方法,其特征在于,该方法通过以下步骤实现:S1、采集电机的相电流Ia和Ib,将采集到的所述相电流Ia和Ib经过坐标变换得到d轴和q轴的电流Id和Iq;S2、将q轴的参考电流Iqref与q轴的电流Iq进行减法和比例积分操作得到q轴的参考电压Uqref;S3、将d轴的参考电流Idref和d轴的电流Id进行减法和比例积分操作得到d轴的参考电压Udref;S4、将Uqref与Udref进行坐标变换,对电机的角度Θ和坐标变换后Uqref与Udref进行空间矢量调制,然后进行逆变处理,通过逆变处理后的信号调节电机的转速。2.根据权利要求1所述的电机调速方法,其特征在于,所述q轴的参考电流Iqref通过将电机的给定角速度ωqref和实际角速度ω进行减法和比例积分操作得到;所述d轴的参考电流Idref通过将电机的给定电压Uref和实际电压Udc进行减法和比例积分操作得到。3.根据权利要求1或2所述的电机调速方法,其特征在于,所述实际角速度ω和实际角度Θ通过将d轴和q轴的电流Id和Iq、d轴的参考电压Udref和q轴的参考电压Uqref通过无感控制算法得到。4.根据权利要求1-3任一项所述的电机调速方法,其特征在于,所述方法还包括:当输入油门处于最大值的时间大于预设阈值时,将电机控制模型中的给定电压Uref的取值设置为0.58Udc,其中,Udc为实际电压。5.根据权利要求1-3所述的方法,其特征在于,所述给定电压Uref通过下式确定:Uref=(Umax+Umin)/2;...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈毅东,
申请(专利权)人:深圳市道通智能航空技术有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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