【技术实现步骤摘要】
容错控制方法及装置
本专利技术涉及车辆制动
,具体而言,涉及一种容错控制方法及装置。
技术介绍
随着我国汽车行业的飞速发展,汽车作为各行各业的交通工具而被广泛使用,人们对车辆行驶的安全性和可靠性也有了更高的要求,例如,车辆的驻车制动功能就是现代汽车安全性和可靠性的其中一个重要影响因素。随着机电技术的发展,现代车辆对于机械控制电子化的运用越来越广泛,例如,电子驻车制动(ElectronicParkingBrake,EPB)系统的出现,驾驶者通过简单的开关操作(电子手刹按钮)即可实现汽车制动,相比传统使用拉杆手刹的方式,驻车更方便,更安全可靠,不会因驾驶者的力度而改变制动效果。但是现有的EPB系统不具备容错控制能力,即是说,当EPB系统发生故障时,车辆只会提醒发生驻车制动故障,且失去了驻车制动功能,无法实现制动,降低了车辆行驶的安全性和可靠性。因此,如何准确有效地监测EPB系统的运行状态,并在检测到发生故障时进行容错控制,以保证EPB系统在出现故障时能继续实现驻车制动功能,提高车辆行驶的安全性和可靠性,一直以来都是本领域技术人员关注的重点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种容错控制方法及装置,以解决上述问题。为了实现上述目的,本专利技术实施例采用的技术方案如下:第一方面,本专利技术提出一种容错控制方法,应用于包括制动力传感器、电流传感器及电机转速传感器的电子驻车制动系统,所述容错控制方法包括:获取所述制动力传感器输出的制动力检测值、所述电流传感器输出的电流检测值及所述电机转速传感器输出的转速检测值;根据所述电流检测值计算第一制动力估计值;根据所述转 ...
【技术保护点】
1.一种容错控制方法,应用于包括制动力传感器、电流传感器及电机转速传感器的电子驻车制动系统,其特征在于,所述容错控制方法包括:获取所述制动力传感器输出的制动力检测值、所述电流传感器输出的电流检测值及所述电机转速传感器输出的转速检测值;根据所述电流检测值计算第一制动力估计值;根据所述转速检测值计算第二制动力估计值;当所述制动力传感器、所述电流传感器及所述电机转速传感器的任意一个发生故障时,根据未发生故障的制动力传感器对应的所述制动力检测值、未发生故障的电流传感器对应的所述第一制动力估计值或未发生故障的电机转速传感器对应的所述第二制动力估计值来确定实际制动力,以实现车辆制动。
【技术特征摘要】
1.一种容错控制方法,应用于包括制动力传感器、电流传感器及电机转速传感器的电子驻车制动系统,其特征在于,所述容错控制方法包括:获取所述制动力传感器输出的制动力检测值、所述电流传感器输出的电流检测值及所述电机转速传感器输出的转速检测值;根据所述电流检测值计算第一制动力估计值;根据所述转速检测值计算第二制动力估计值;当所述制动力传感器、所述电流传感器及所述电机转速传感器的任意一个发生故障时,根据未发生故障的制动力传感器对应的所述制动力检测值、未发生故障的电流传感器对应的所述第一制动力估计值或未发生故障的电机转速传感器对应的所述第二制动力估计值来确定实际制动力,以实现车辆制动。2.如权利要求1所述的容错控制方法,其特征在于,所述方法还包括:根据所述制动力检测值、第一制动力估计值及所述第二制动力估计值检测所述制动力传感器、电流传感器及所述电机转速传感器是否发生故障。3.如权利要求2所述的容错控制方法,其特征在于,所述根据所述制动力检测值、第一制动力估计值及所述第二制动力估计值检测所述制动力传感器、电流传感器及所述电机转速传感器是否发生故障,包括:将所述制动力检测值、第一制动力估计值及所述第二制动力估计值两两相减,并将两两相减后的差值均与预设的门限值进行比较,得到差值结果;判断预先建立的所述制动力传感器、所述电流传感器及所述电机转速传感器各自的故障特征向量与所述差值结果是否匹配,若匹配,则确定对应的所述制动力传感器、所述电流传感器或所述电机转速传感器发生故障。4.如权利要求1所述的容错控制方法,所述电子驻车制动系统还包括传动机构,所述传动机构包括丝杠、丝杠螺母及伺服电机,其特征在于,所述根据所述电流检测值计算第一制动力估计值,包括:根据所述电流检测值计算所述伺服电机的输出转矩;根据所述输出转矩计算所述伺服电机的输入转角;根据所述输入转角计算所述丝杠螺母的进给量;根据所述丝杠螺母的进给量计算所述第一制动力估计值。5.如权利要求4所述的容错控制方法,其特征在于,所述根据所述电流检测值计算所述伺服电机的输出转矩,包括:根据所述电流检测值及公式T=KtI计算所述伺服电机的输出转矩,其中,T为所述伺服电机的输出转矩,Kt为所述伺服电机的力矩系数,I为所述电流检测值;所述根据所述输出转矩计算所述伺服电机的输入转角,包括:根据所述输出转矩及公式计算所述伺服电机的输入转角,其中,θ为所述伺服电机的输入转角,θ1为所述丝杠螺母的旋转角度,k为扭转刚度系数,J为转动惯量,B为粘性摩擦系数;所述根据所述输入转角计算所述丝杠螺母的进给量,包括:根据所述输入转角及公式计算所述丝杠螺母的进给量,其中,x0为所述丝杠螺母的进给量,L为所述丝杠的导程,i总为所述传动机构的总传动比,s为拉式变换中的复变量;根据所述丝杠螺母的进给量计算所述第一制动力估计值,包括:根据所述丝杠螺母...
【专利技术属性】
技术研发人员:董巍,黄志刚,周思林,杨中杰,盛伟琪,张贵洋,
申请(专利权)人:浙江吉润汽车有限公司,浙江吉利汽车有限公司,浙江吉利控股集团有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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