一种多传感器数据融合方法、装置、车载设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种多传感器数据融合方法、装置、车载设备及存储介质，通过分布式的数据融合方式，由传感器对原始数据进行内部处理，得到障碍物的测量航迹及对应的测量时刻，并输出给车载设备，再由车载设备基于获取的测量时刻得到障碍物的历史航迹对应的预测航迹，从而车载设备可确定障碍物的预测航迹与障碍物的测量航迹是否对应同一个障碍物，进而车载设备可将障碍物的测量航迹与障碍物的历史航迹进行关联，实现同一个障碍物不同时刻的航迹关联，最后基于关联关系，更新障碍物的历史航迹，实现了多传感器数据融合。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器数据融合方法、装置、车载设备及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆驾驶
，具体涉及一种多传感器数据融合方法、装置、车载设备及存储介质。
技术介绍
随着车辆辅助驾驶技术和无人驾驶技术的快速发展，对车辆周边环境的感知要求越来越高，低成本、高可靠性和高适配性的数据融合方案成为车辆辅助驾驶技术和无人驾驶技术快速落地的根本。当前车辆辅助驾驶和无人驾驶主要使用的感知传感器包括：图像传感器和雷达，其中，雷达又包括：毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达等。不同的感知传感器具有不同的特点和不同的感知范围，因此，不同感知传感器数据的融合成为车辆辅助驾驶和无人驾驶中重要的技术组成部分，通过融合不同特点和不同感知范围的感知传感器数据，可以实现更大探测范围、更准测量精度、更少误报及漏报的环境感知系统。为此，亟需一种多传感器数据融合方案，实现对车辆周边障碍物的感知，为车辆辅助驾驶及无人驾驶的规划和控制提供感知信息。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本专利技术的至少一个实施例提供了一种多传感器数据融合方法、装置、车载设备及存储介质。第一方面，本专利技术实施例提出一种多传感器数据融合方法，包括：获取多个航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述第一测量航迹对应的第一测量时刻；统一每个所述第一测量航迹的数据格式，得到每个所述第一测量航迹对应的第二测量航迹；基于每个所述第一测量时刻，对存储的每个系统航迹进行时间同步，得到每个所述系统航迹对应的预测航迹；基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系；基于所述关联关系，更新存储的系统航迹。在一些实施例中，所述基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系，包括：从所有所述第二测量航迹中，查找与所述预测航迹匹配的第二测量航迹；将所述预测航迹对应的系统航迹与查找到的第二测量航迹进行关联。在一些实施例中，所述查找与所述预测航迹匹配的第二测量航迹，包括：以所述预测航迹为中心，查找所述预测航迹周围预设范围内是否存在至少一个第二测量航迹；若存在，则距离所述预测航迹最近的第二测量航迹与所述预测航迹匹配。在一些实施例中，所述确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系之后，所述方法还包括：存储第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系；相应地，所述基于每个所述第一测量时刻，对存储的每个系统航迹进行时间同步，得到每个所述系统航迹对应的预测航迹之后，所述方法还包括：查找是否存储有第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系；若未存储，则执行所述基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系的步骤。在一些实施例中，所述方法还包括：若存储有第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系，则判断关联关系中第二测量航迹与系统航迹是否满足预设的匹配条件；若满足，则维持所述关联关系；若不满足，则执行所述基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系的步骤。在一些实施例中，所述基于所述关联关系，更新存储的系统航迹，包括：判断存储的每个系统航迹是否为所述关联关系中的系统航迹；若是，则使用所述关联关系中所述系统航迹对应的第二测量航迹更新所述系统航迹；若否，则使用所述系统航迹对应的预测航迹更新所述系统航迹。在一些实施例中，所述更新存储的系统航迹之后，所述方法还包括：基于系统航迹的更新方式，管理更新后的系统航迹的可信度。在一些实施例中，所述基于系统航迹的更新方式，管理更新后的系统航迹的可信度，包括：若系统航迹的更新方式为使用所述关联关系中的第二测量航迹进行更新，则增加所述系统航迹的可信度。在一些实施例中，所述基于系统航迹的更新方式，管理更新后的系统航迹的可信度，包括：若系统航迹的更新方式为使用预测航迹进行更新，则获取所述更新方式对应的航迹测量传感器；判断所述系统航迹是否处于所述更新方式对应的航迹测量传感器的感知范围内，若处于，则降低所述系统航迹的可信度；若未处于，则维持所述系统航迹的可信度。在一些实施例中，所述管理更新后的系统航迹的可信度之后，所述方法还包括：判断管理后的系统航迹的可信度是否达到预设输出门限，得到达到预设输出门限的系统航迹；输出所述达到预设输出门限的系统航迹。在一些实施例中，所述降低所述系统航迹的可信度之后，所述方法还包括：判断所述系统航迹的可信度是否低于预设消除门限；若低于，则消除所述系统航迹。在一些实施例中，所述管理更新后的系统航迹的可信度之后，所述方法还包括：对每个所述第一测量航迹对应的第二测量航迹中未被所述关联关系使用的第二测量航迹进行初始化处理。在一些实施例中，所述初始化处理，包括：获取本车状态信息；基于所述本车状态信息，估计本车轨迹；判断所述未被所述关联关系使用的第二测量航迹是否远离所述本车轨迹；若是，则消除所述未被所述关联关系使用的第二测量航迹；若否，则将所述未被所述关联关系使用的第二测量航迹初始化为系统航迹。在一些实施例中，所述初始化处理，还包括：赋予初始化为系统航迹的第二测量航迹的可信度。在一些实施例中，所述初始化处理，还包括：获取多个障碍物判断传感器的判断信息；根据所述判断信息，确定是否存在障碍物；若存在障碍物，则判断所述障碍物与所述初始化为系统航迹的第二测量航迹是否位于本车的同侧；若是，则赋予初始化为系统航迹的第二测量航迹的可信度为第一可信度；若否，则赋予初始化为系统航迹的第二测量航迹的可信度为第二可信度；若不存在障碍物，则赋予初始化为系统航迹的第二测量航迹的可信度为第二可信度；其中，所述第一可信度大于所述第二可信度。在一些实施例中，所述多个航迹测量传感器包括：前向图像传感器、前向雷达、左前侧雷达和右前侧雷达。在一些实施例中，所述多个障碍物判断传感器包括：左后侧雷达和右后侧雷达。第二方面，本专利技术实施例还提出一种多传感器数据融合装置，所述装置包括：获取单元，用于获取多个航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述第一测量航迹对应的第一测量时刻；统一单元，用于统一每个所述第一测量航迹的数据格式，得到每个所述第一测量航迹对应的第二测量航迹；同步单元，用于基于每个所述第一测量时刻，对存储的每个系统航迹进行时间同步，得到每个所述系统航迹对应的预测航迹；确定单元，用于基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系；更新单元，用于基于所述关联关系，更新存储的系统航迹。在一些实施例中，所述确定单元，包括：查找子单元，用于从所有所述第二测量航迹中，查找与所述预测航迹匹配的第二测量航迹；关联子单元，用于将所述预测航迹对应的系统航迹与查找到的第二测量航迹进行关联。在一些实施例中，所述查找子单元，用于：以所述预测航迹为中心，查找所述预测航迹周围预设范围内是否存在至少一个第二测量航迹；若存在，则距离所述预测航迹最近的第二测量航迹与所述预测航迹匹配。在一些实施例中，所述装置还包括：存储单元，用于所述确定单元确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系之后，存储第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系；查找单元，用于所述同步单元得到每个所述系统航迹对应的预测航迹之后，查找是否存储有第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系；相应地，所述确定单元，用于所述查找单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多传感器数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述第一测量航迹对应的第一测量时刻；统一每个所述第一测量航迹的数据格式，得到每个所述第一测量航迹对应的第二测量航迹；基于每个所述第一测量时刻，对存储的每个系统航迹进行时间同步，得到每个所述系统航迹对应的预测航迹；基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系；基于所述关联关系，更新存储的系统航迹。

【技术特征摘要】
1.一种多传感器数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述第一测量航迹对应的第一测量时刻；统一每个所述第一测量航迹的数据格式，得到每个所述第一测量航迹对应的第二测量航迹；基于每个所述第一测量时刻，对存储的每个系统航迹进行时间同步，得到每个所述系统航迹对应的预测航迹；基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系；基于所述关联关系，更新存储的系统航迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系，包括：从所有所述第二测量航迹中，查找与所述预测航迹匹配的第二测量航迹；将所述预测航迹对应的系统航迹与查找到的第二测量航迹进行关联。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述查找与所述预测航迹匹配的第二测量航迹，包括：以所述预测航迹为中心，查找所述预测航迹周围预设范围内是否存在至少一个第二测量航迹；若存在，则距离所述预测航迹最近的第二测量航迹与所述预测航迹匹配。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系之后，所述方法还包括：存储第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系；相应地，所述基于每个所述第一测量时刻，对存储的每个系统航迹进行时间同步，得到每个所述系统航迹对应的预测航迹之后，所述方法还包括：查找是否存储有第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系；若未存储，则执行所述基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若存储有第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系，则判断关...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子涵，刘洋，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31