取料控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种取料控制方法和装置。该方法包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料。通过本申请，解决了相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
取料控制方法和装置
本申请涉及移动送料控制
，具体而言，涉及一种取料控制方法和装置。
技术介绍
机械手是广泛应用在食品加工业、汽车行业、空调制造业等行业的取料设备，例如，在空调制造业中的钣金件生产过程中，将一垛钣金料的每片料依次放到冲床上冲出半成品的过程中，需要机械手对每片料进分片抓取和传送。传统的分料方法是先通过人工确认一垛钣金料的顶部的料的位置，再手动保存当前位置，然后再进行编程设定机械手的移动距离，进行取料和送料，这种方式一定程度上提高了取料效率，但每次对一垛新料进行抓取时，均需先人工确认料垛顶部的料的位置，且在对同一垛料进行取料的过程中，若遇意外停机，需要人工干涉，将机械手移动到当前料垛顶部的位置，获取当前料垛顶部的位置并手动保存后，再继续取料，生产效率受到限制。针对相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请提供一种取料控制方法和装置，以解决相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题。根据本申请的一个方面，提供了一种取料控制方法。该方法包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料。进一步地，在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手末端的吸盘内的压力值是否大于预设压力值；在机械手末端的吸盘内的压力值大于预设压力值的情况下，确定机械手接触到目标料垛顶部的物料。进一步地，根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料包括：确定机械手当前的位置为基准位置；控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置；控制机械手返回至基准位置；控制机械手从基准位置移动目标偏移距离，取走当前料垛顶部的物料，其中，目标偏移距离由目标料垛中的物料的厚度确定。进一步地，在控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置之后，该方法还包括：对移动至预设位置的物料执行目标加工程序。进一步地，在控制机械手返回至基准位置的过程中，检测机械手是否停机：在机械手停机的情况下，启动机械手并控制机械手从当前料垛的上方下移；在机械手从当前料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到当前料垛顶部的物料；在机械手接触到当前料垛顶部的物料的情况下，获取机械手的位置。根据本申请的另一方面，提供了一种取料控制装置。该装置包括：第一检测单元，用于在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；记录单元，用于在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；控制单元，用于根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料。进一步地，第一检测单元包括：检测模块，用于在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手末端的吸盘内的压力值是否大于预设压力值；第一确定模块，用于在机械手末端的吸盘内的压力值大于预设压力值的情况下，确定机械手接触到目标料垛顶部的物料。进一步地，控制单元包括：第二确定模块，用于确定机械手当前的位置为基准位置；第一控制模块，用于控制机械手将目标料垛顶部的物料移动至预设位置；第二控制模块，用于控制机械手返回至基准位置；第三控制模块，用于控制机械手从基准位置移动目标偏移距离，取走当前料垛顶部的物料，其中，目标偏移距离由目标料垛中的物料的厚度确定。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种取料控制方法。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种取料控制方法。通过本申请，采用以下步骤：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料，解决了相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题。在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下获取机械手的当前位置，得到目标料垛顶部的物料所在的位置，进而达到了自动获知料垛中的物料的位置，提高取料效率的效果。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例提供的取料控制方法的流程图；以及图2是根据本申请实施例提供的取料控制装置的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本申请的实施例，提供了一种取料控制方法。图1是根据本申请实施例的取料控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：步骤S101，在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成。例如，目标料垛可以为从上至下码砌而成的同类型的待加工的物料，目标料垛还可以为从上至下码砌而成的已完成加工需要进行装配的同类型的物料，控制机械手从目标料垛的上方缓慢下移，在机械手的末端触碰到目标料垛顶部的物料时，停止移动，获取机械手的末端的位置，即为目标料垛顶部的物料所在的位置。为了避免抓取时损坏物料，一些机械手末端设置吸盘，通过吸盘吸取和传送物料，可选地，在本申请实施例提供的取料控制方法中，在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手末端的吸盘内的压力值是否大于预设压力值；在机械手末端的吸盘内的压力值大于预设压力值的情况下，确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取料控制方法，其特征在于，包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测所述机械手是否接触到所述目标料垛顶部的物料，其中，所述目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在所述机械手接触到所述目标料垛顶部的物料的情况下，记录所述机械手的当前位置；根据所述机械手的当前位置和所述目标料垛中的物料的厚度控制所述机械手依次取走所述目标料垛中的物料。

【技术特征摘要】
1.一种取料控制方法，其特征在于，包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测所述机械手是否接触到所述目标料垛顶部的物料，其中，所述目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在所述机械手接触到所述目标料垛顶部的物料的情况下，记录所述机械手的当前位置；根据所述机械手的当前位置和所述目标料垛中的物料的厚度控制所述机械手依次取走所述目标料垛中的物料。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测所述机械手是否接触到所述目标料垛顶部的物料包括：在控制所述机械手从所述目标料垛的上方下移的过程中，检测所述机械手末端的吸盘内的压力值是否大于预设压力值；在所述机械手末端的吸盘内的压力值大于预设压力值的情况下，确定所述机械手接触到所述目标料垛顶部的物料。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机械手的当前位置和所述目标料垛中的物料的厚度控制所述机械手依次取走所述目标料垛中的物料包括：确定所述机械手当前的位置为基准位置；控制所述机械手将所述目标料垛顶部的物料移动至预设位置；控制所述机械手返回至所述基准位置；控制所述机械手从所述基准位置移动目标偏移距离，取走当前料垛顶部的物料，其中，所述目标偏移距离由所述目标料垛中的物料的厚度确定。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述机械手将所述目标料垛顶部的物料移动至预设位置之后，所述方法还包括：对移动至所述预设位置的物料执行目标加工程序。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述机械手返回至所述基准位置的过程中，检测所述机械手是否停机：在所述机械手停机的情况下，启动所述机械手并控制所述机械手从所述当前料垛的上方下移；在所述机械手从所述当前料...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勤勤，黄静夷，陈定强，郑海强，朱燕昌，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44