一种激光导航机器人救援系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种激光导航机器人救援系统，用于导航机器人进行救援，包括：树莓派微处理模块和分别与所述树莓派微处理模块通信连接的摄像头、传感器模块、激光测距雷达、里程计模块及驱动电机。可实现自主导航的机器人运动控制，并适应可视性差的现场状况，所采用的树莓派微处理模块流畅实现现场地图构建与传输功能，可扩展性强且具备二次开发能力，有强大的传感器搭载能力，根据所采集的图像信息、移动距离信息和环境数据生成路径信息，并控制机器人按路径信息进行移动，提高救援机器人的环境适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种激光导航机器人救援系统
本技术涉及自动化控制
，尤其涉及一种激光导航机器人救援系统。
技术介绍
近年来，国内外自然灾害和安全事故频发，造成了严重的伤亡和经济损失。在开展疏散与救援工作时，探明现场环境是关键。但当灾害和事故爆发后，现场可能会出现可视性差、通讯中断、断电、有毒物质阻碍等问题，使人工探索路径的方式危险重重，所以应急疏散及救援指挥系统的开发有很高价值。现有系统一般在固定地点安装传感器，通过GIS系统实现监控和应急疏散及救援指挥。但此方式成本高、位置固定、维护复杂、推广难度大，难以实现全覆盖应用，一旦出现线路损坏、通讯中断等问题，有可能造成系统瘫痪。针对上述不足，如何提供一种数据处理能力强、传感器搭载能力强、可自主导航并能实现地图构建功能的机器人救援系统是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术所要解决的技术问题是：如何提供一种数据处理能力强、传感器搭载能力强、可自主导航并能实现地图构建功能的机器人救援系统。为实现上述目的，本技术提供一种激光导航机器人救援系统，用于导航机器人进行救援，包括：树莓派微处理模块和分别与所述树莓派微处理模块通信连接的摄像头、传感器模块、激光测距雷达、里程计模块及驱动电机，其中，所述摄像头用于采集外界图像并生成图像信息，并将所述图像信息发送至所述树莓派微处理模块，所述激光测距雷达用于确定移动距离信息，并将所述移动距离信息发送至所述树莓派微处理模块，所述里程计模块用于确定所述机器人移动距离的累计值，所述驱动电机用于驱动所述机器人进行移动，所述传感器模块包括至少包括气敏传感器和温度传感器，所述气敏传感器用于检测可燃气体，所述温度传感器用于检测外界环境温度，所述传感器模块将所检测到的环境数据发送至所述树莓派微处理模块，所述树莓派微处理模块，用于根据所述图像信息、移动距离信息和环境数据，基于即时定位与地图构建技术确定导航所述机器人进行救援的路径，并采用机器人控制系统控制所述机器人按所述路径进行移动。进一步的，还包括：与所述树莓派微处理模块通信连接的声光指示模块，所述声光指示模块用于发射预设光照和声音，以起引导作用。与相关技术相比，本技术提供一种激光导航机器人救援系统，用于导航机器人进行救援，包括：树莓派微处理模块和分别与所述树莓派微处理模块通信连接的摄像头、传感器模块、激光测距雷达、里程计模块及驱动电机。可实现自主导航的机器人运动控制，并适应可视性差的现场状况，所采用的树莓派微处理模块流畅实现现场地图构建与传输功能，可扩展性强且具备二次开发能力，有强大的传感器搭载能力，根据所采集的图像信息、移动距离信息和环境数据生成路径信息，并控制机器人按路径信息进行移动，提高救援机器人的环境适用性。附图说明图1为本技术实施例中的激光导航机器人救援系统的组成示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步详细说明。请参见图1所示，本技术提供一种激光导航机器人救援系统1，用于导航机器人进行救援，包括：树莓派微处理模块10和分别与树莓派微处理模块10通信连接的摄像头20、传感器模块30、激光测距雷达40、里程计模块50及驱动电机60，以实现各模块与树莓派微处理模块10的通信处理，其中，摄像头20用于采集外界图像并生成图像信息，并将图像信息发送至树莓派微处理模块10。激光测距雷达40用于确定移动距离信息，并将移动距离信息发送至树莓派微处理模块10，激光测距雷达40通过发射激光来确定机器人与周边路障之间的距离，由树莓派微处理模块10调整机器人的移动方向和距离。里程计模块50用于确定机器人移动距离的累计值。驱动电机60用于驱动机器人进行移动，驱动电机60与机器人的滚轮相连接，以驱动机器人进行移动。传感器模块30包括至少包括气敏传感器31和温度传感器32，气敏传感器31用于检测可燃气体，如：氧气；温度传感器32用于检测外界环境温度。传感器模块30将所检测到的环境数据(如：可燃气体值、外界环境温度值)发送至树莓派微处理模块10。树莓派微处理模块10，用于根据所接受的图像信息、移动距离信息和环境数据，基于即时定位与地图构建技术确定导航所述机器人进行救援的路径，并采用机器人控制系统控制机器人按所确定的路径进行移动。还包括：与树莓派微处理模块10通信连接的声光指示模块，声光指示模块70用于发射预设光照和声音，以便引导被困人员的脱身于事故现场。综上所述，本技术提供一种激光导航机器人救援系统，用于导航机器人进行救援，包括：树莓派微处理模块和分别与所述树莓派微处理模块通信连接的摄像头、传感器模块、激光测距雷达、里程计模块及驱动电机。可实现自主导航的机器人运动控制，并适应可视性差的现场状况，所采用的树莓派微处理模块流畅实现现场地图构建与传输功能，可扩展性强且具备二次开发能力，有强大的传感器搭载能力，根据所采集的图像信息、移动距离信息和环境数据生成路径信息，并控制机器人按路径信息进行移动，提高救援机器人的环境适用性。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光导航机器人救援系统，用于导航机器人进行救援，其特征在于，包括：树莓派微处理模块和分别与所述树莓派微处理模块通信连接的摄像头、传感器模块、激光测距雷达、里程计模块及驱动电机，其中，所述摄像头用于采集外界图像并生成图像信息，并将所述图像信息发送至所述树莓派微处理模块；所述激光测距雷达用于确定移动距离信息，并将所述移动距离信息发送至所述树莓派微处理模块；所述里程计模块用于确定所述机器人移动距离的累计值；所述驱动电机用于驱动所述机器人进行移动；所述传感器模块包括至少包括气敏传感器和温度传感器，所述气敏传感器用于检测可燃气体，所述温度传感器用于检测外界环境温度，所述传感器模块将所检测到的环境数据发送至所述树莓派微处理模块；所述树莓派微处理模块，用于根据所述图像信息、移动距离信息和环境数据，基于即时定位与地图构建技术确定导航所述机器人进行救援的路径，并采用机器人控制系统控制所述机器人按所述路径进行移动。

【技术特征摘要】
1.一种激光导航机器人救援系统，用于导航机器人进行救援，其特征在于，包括：树莓派微处理模块和分别与所述树莓派微处理模块通信连接的摄像头、传感器模块、激光测距雷达、里程计模块及驱动电机，其中，所述摄像头用于采集外界图像并生成图像信息，并将所述图像信息发送至所述树莓派微处理模块；所述激光测距雷达用于确定移动距离信息，并将所述移动距离信息发送至所述树莓派微处理模块；所述里程计模块用于确定所述机器人移动距离的累计值；所述驱动电机用于驱动所述机器人进行移动；所述传感器模块包括至少包括气敏传感器和...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡玉颖，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：新型
国别省市：山东,37