变道行驶预警方法、装置及设备制造方法及图纸

技术编号:19471843 阅读:36 留言:0更新日期:2018-11-17 06:17
本发明专利技术实施例涉及驾驶领域,具体而言,涉及一种变道行驶预警方法、装置及设备。所述方法通过获取行驶设备的行驶盲区的环境信息,根据环境信息对行驶盲区进行分区得到多个子盲区,然后确定每一个子盲区的危险指数,根据环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物。当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时,获取嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息,根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及该运动速度确定嫌疑行驶障碍物的危险系数。当该危险系数达到设定值时,发出危险预警,否则,根据嫌疑行驶障碍物的运动速度预测行驶设备的变道速度。该方法能够有效预测变道行驶的危险程度而发出预警或者给出安全的变道速度。

【技术实现步骤摘要】
变道行驶预警方法、装置及设备
本专利技术涉及驾驶领域,具体而言,涉及一种变道行驶预警方法、装置及设备。
技术介绍
目前市面上用于辅助驾驶员有意识、无意识的变道或并道操作的设备,若检测到驾驶员的盲点区域内有运动车辆,该设备将提供报警以提示报警风险。目前市面上的盲区检测设备,需要驾驶员在观察外后视镜,且报警触发时才能发现盲点区域内的运动车辆,且未显示盲区车辆具体在哪个位置和自车距离,也不能直观的获取信息,这种报警提示并不能直观的、实时的给驾驶员提供盲区信息,提供的驾驶辅助作用非常有限。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种变道行驶预警方法、装置及设备,其旨在解决现有技术中存在的上述问题中的至少一个。本专利技术实施例还提供了一种变道行驶预警方法,应用于行驶设备,所述变道行驶预警方法包括:获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息;根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区,得到多个子盲区;确定每一个子盲区的危险指数;根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物,当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时,获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息;显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息,根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数;当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时,发出危险预警;当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时,根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度,显示所述行驶设备的变道速度。作为进一步的,所述环境信息包括雷达点云数据;所述根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区,得到多个子盲区的步骤,包括:将所述雷达点云数据按照位置划分为多个点云集合;将每一个点云集合所在区域划分为一个子盲区。作为进一步的,所述确定每一个子盲区的危险指数的步骤,包括:获取所述行驶设备坐标信息;获取每一个子盲区的中心位置坐标;计算所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离;当所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离在设定范围之内时,以该设定范围的最小值作为该盲区的危险指数。作为进一步的,所述根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数的步骤,包括:判断所述运动速度是否达到预设值,当所述运动速度达到预设值时,设定该嫌疑行驶障碍物的危险系数等于所述危险指数除以所述运动速度。作为进一步的,所述根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度的步骤,包括:计算所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离;根据所述运动速度以及所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离估计所述变道速度。本专利技术实施例还提供了一种变道行驶预警装置,应用于行驶设备,所述装置包括:获取环境信息模块,用于获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息;分区模块,用于根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区,得到多个子盲区;确定危险指数模块,用于确定每一个子盲区的危险指数;嫌疑障碍物检测模块,用于根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物,当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时,获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息;确定危险系数模块,用于显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息,根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数;预警模块,用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时,发出危险预警;预测变道速度模块,用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时,根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度,显示所述行驶设备的变道速度。作为进一步的,所述环境信息包括雷达点云数据;所述分区模块包括:划分单元,用于将所述雷达点云数据按照位置划分为多个点云集合;确定子盲区单元,用于将每一个点云集合所在区域划分为一个子盲区。作为进一步的,所述确定危险指数模块包括:获取坐标信息单元,用于获取所述行驶设备的坐标信息;获取子盲区坐标单元,用于获取每一个子盲区的中心位置坐标;计算距离单元,用于计算所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离;确定危险指数单元,用于当所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离在设定范围之内时,以该设定范围的最小值作为该盲区的危险指数。作为进一步的,所述预测变道速度模块包括:确定距离单元,用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时,计算所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离;估计变道速度单元,用于根据所述运动速度以及所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离估计所述变道速度;显示单元,用于显示所述行驶设备的变道速度。本专利技术实施例还提供了一种变道行驶预警设备,应用于行驶设备,所述变道行驶预警设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤:获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息;根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区,得到多个子盲区;确定每一个子盲区的危险指数;根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物,当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时,获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息;显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息,根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数;当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时,发出危险预警;当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时,根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度,显示所述行驶设备的变道速度。本专利技术实施例提供了一种变道行驶预警方法、装置及设备,所述方法通过获取行驶设备的行驶盲区的环境信息,根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区,得到多个子盲区,然后确定每一个子盲区的危险指数,根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物,当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时,获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息,显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息,根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数。当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时,发出危险预警,当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时,根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度,显示所述行驶设备的变道速度。该变道行驶预警方法能够有效预测变道的危险程度而发出预警或者给出能够保证变道操作安全的变道速度,使得驾驶设备能够安全行驶。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种变道行驶预警设备100的方框结构示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的一种变道行驶预警方法流程图。图3示出了步骤S200的流程图。图4示出了步骤S300的流程图。图5示出了步骤S700的流程图。图6示出了本专利技术实施例提供的一种变道行驶预警装置200方框结构示意图。图7示出了分区模块220的方框结构示意图。图8示出了确定危险指数模块250的方框结构示意图。图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变道行驶预警方法,应用于行驶设备,其特征在于,所述变道行驶预警方法包括:获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息;根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区,得到多个子盲区;确定每一个子盲区的危险指数;根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物,当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时,获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息;显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息,根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数;当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时,发出危险预警;当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时,根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度,显示所述行驶设备的变道速度。

【技术特征摘要】
1.一种变道行驶预警方法,应用于行驶设备,其特征在于,所述变道行驶预警方法包括:获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息;根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区,得到多个子盲区;确定每一个子盲区的危险指数;根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物,当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时,获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息;显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息,根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数;当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时,发出危险预警;当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时,根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度,显示所述行驶设备的变道速度。2.根据权利要求1所述的变道行驶预警方法,其特征在于,所述环境信息包括雷达点云数据;所述根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区,得到多个子盲区的步骤,包括:将所述雷达点云数据按照位置划分为多个点云集合;将每一个点云集合所在区域划分为一个子盲区。3.根据权利要求2所述的变道行驶预警方法,其特征在于,所述确定每一个子盲区的危险指数的步骤,包括:获取所述行驶设备的坐标信息;获取每一个子盲区的中心位置坐标;计算所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离;当所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离在设定范围之内时,以该设定范围的最小值作为该盲区的危险指数。4.根据权利要求1所述的变道行驶预警方法,其特征在于,所述根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数的步骤,包括:判断所述运动速度是否达到预设值,当所述运动速度达到预设值时,设定该嫌疑行驶障碍物的危险系数等于所述危险指数除以所述运动速度。5.根据权利要求1所述的变道行驶预警方法,其特征在于,所述根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度的步骤,包括:计算所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离;根据所述运动速度以及所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离估计所述变道速度。6.一种变道行驶预警装置,应用于行驶设备,其特征在于,所述装置包括:获取环境信息模块,用于获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息;分区模块,用于根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区,得到多个子盲区;确定危险指数模块,用于确定每一个子盲区的危险指数;嫌疑障碍物检测模块,用于根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物,当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时,...

【专利技术属性】
技术研发人员:鲁明刚胡峥楠羊军
申请(专利权)人:吉利汽车研究院宁波有限公司浙江吉利控股集团有限公司
类型:发明
国别省市:浙江,33

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