基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机技术

公开了一种基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机。该方法可以包括：设定第一周期，获取地面数据；设定清洁度阈值，根据清洁度阈值将地面数据二值化，获得二值化地图；设定密度阈值，当二值化地图中的黑点密度大于密度阈值，则扫地机在对应区域重复清洁；获取在第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略。本发明专利技术通过配备多个清洁刷头，适用于多种地面，清洁效果更佳，通过二值化地图，确定地面洁净度，实现自动清洁。

【技术实现步骤摘要】
基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机
本专利技术涉及智能机器人及智能设备控制方法领域，更具体地，涉及一种基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机。
技术介绍
智能扫地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优点。各个领域的使用已经非常普遍，特别是一些车站、码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、卖场等具有广阔硬质地面的场所，以机械代替人力的清洁理念已深入人心。但是现有的扫地机清洁刷头为单一样式，单一样式的清洁刷头无法适应多种地面，使扫地机的清洁效果不佳，同时现有的扫地机清扫方式单一，对不同地面及使用频率不同的地面清理方式相同，往往会导致频繁使用的地面清理效果不佳。因此有必要研发一种能够更换刷头、清洁效果更佳的基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机。公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术提出了一种基于二值法的扫地机自动清洁方法及智能扫地机，其能够通过配备多个清洁刷头，适用于多种地面，清洁效果更佳，通过二值化地图，确定地面洁净度，实现自动清洁。根据本专利技术的一方面，提出了一种基于二值法的扫地机自动清洁方法。所述方法可以包括：设定第一周期，获取地面数据；设定清洁度阈值，根据清洁度阈值将所述地面数据二值化，获得二值化地图；设定密度阈值，当所述二值化地图中的黑点密度大于所述密度阈值，则扫地机在对应区域重复清洁；获取在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略。优选地，获取在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略包括：设定重复清洁阈值，获取在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，计算清洁系数；根据所述清洁系数，获取自动清洁策略。优选地，所述清洁系数为：其中，F为清洁系数，n为在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，n0为重复清洁阈值。优选地，在所述清洁系数为1的区域，扫地机进行重复清洁。优选地，在所述清洁系数为2的区域，扫地机向地面喷射清洁剂进行清洁。根据本专利技术的另一方面，提出了一种智能扫地机，该智能扫地机包括：机器人本体，机器人本体底部设置有驱动轮及与所述驱动轮连接的驱动装置；转换部，所述转换部包括圆盘、多个升降板及多个伸缩杆，所述圆盘设置在所述机器人本体底部，所述圆盘上设置有多个通孔，所述伸缩杆一端连接于所述机器人本体，另一端连接于设置在所述圆盘顶部的升降板；清洁部，所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机，所述驱动电机设置在所述升降板上，所述连接杆一端连接于所述清洁刷头，另一端穿过所述通孔连接于所述驱动电机；清洁剂供给单元，所述清洁剂供给单元包括清洁剂存储罐、控制阀、导液管，所述清洁剂存储罐设置在所述升降板上，所述导液管的一端通过控制阀连通于所述清洁剂存储罐，另一端穿过所述连接杆连通至所述清洁刷头，所述控制阀通信连接于所述控制单元；控制单元，所述控制单元通信连接于所述驱动装置、所述伸缩杆及所述驱动电机；自动清洁控制单元，根据自动清洁策略，自动清洁地面。优选地，所述清洁刷头为多个，多个所述清洁刷头相同或不同，所述清洁刷头通过连接杆连接于所述升降板，连接于同一个升降板的清洁刷头相同，与不同升降板连接的清洁刷头相同或不同。优选地，还包括洁净度检测单元，所述洁净度检测单元包括蓄水槽、连接导管、液位仪、驱动电机转速检测传感器及计时器，所述液位仪及所述计时器通信连接于所述控制单元，所述液位仪设置在所述蓄水槽内，所述蓄水槽设置在所述机器人本体内，通过连接导管穿过所述连接杆连通至所述清洁刷头，所述驱动电机转速检测传感器用于测量所述驱动电机的转速。优选地，还包括地面种类分析单元，所述地面种类分析单元包括深度传感器及色泽传感器，所述深度传感器及所述色泽传感器设置在所述清洁刷头与所述连接杆的连接处，通信连接于所述控制单元。优选地，还包括清洁刷头存储区，所述清洁刷头存储区的外周设置有定位标签，所述定位标签通信连接于所述控制单元，所述清洁刷头存储区内存放有备用刷头。本专利技术的有益效果在于：1)通过清洁剂供给单元的设置，向清洁刷头或地面喷洒清洁剂，提高清洁效果。2)本申请的智能扫地机通过刷头存储仓的设置，预先存储多个清洁刷头，在使用中的清洁刷头洁净度降低或损坏时，可就地更换清洁刷头，提高智能扫地机的清洁速率。本专利技术具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本专利技术的特定原理。附图说明通过结合附图对本专利技术示例性实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本专利技术示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。图1示出了根据本专利技术的基于二值法的扫地机自动清洁方法的步骤的流程图。图2示出了根据本专利技术的一个实施例的智能扫地机的示意性结构图。图3示出了根据本专利技术的一个实施例的转换部的俯视图。附图标记说明1、机器人本体；2、驱动轮；3、圆盘；4、升降板；5、伸缩杆；6、通孔；7、清洁部；8、连接杆；9、清洁刷头；10、刷头存储仓；11、机械抓手；12、洁净度检测单元；13、蓄水槽；14、连接导管；15、液位仪；16、激光测距仪。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术。虽然附图中显示了本专利技术的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本专利技术更加透彻和完整，并且能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。图1示出了根据本专利技术的基于二值法的扫地机自动清洁方法的步骤的流程图。根据本专利技术的基于二值法的扫地机自动清洁方法可以包括：步骤101，设定第一周期，获取地面数据；步骤102，设定清洁度阈值，根据清洁度阈值将地面数据二值化，获得二值化地图；步骤103，设定密度阈值，当二值化地图中的黑点密度大于密度阈值，则扫地机在对应区域重复清洁；步骤104，获取在第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略。在一个示例中，获取在第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略包括：设定重复清洁阈值，获取在第一周期内每块区域重复清洁的次数，计算清洁系数；根据清洁系数，获取自动清洁策略。在一个示例中，清洁系数为：其中，F为清洁系数，n为在第一周期内每块区域重复清洁的次数，n0为重复清洁阈值。在一个示例中，在清洁系数为1的区域，扫地机进行重复清洁。在一个示例中，在清洁系数为2的区域，扫地机向地面喷射清洁剂进行清洁。具体地，根据本专利技术的基于二值法的扫地机自动清洁方法可以包括：设定第一周期，获取地面数据；设定清洁度阈值，根据清洁度阈值将地面数据二值化，获得二值化地图；设定密度阈值，当二值化地图中的黑点密度大于密度阈值，则扫地机在对应区域重复清洁；设定重复清洁阈值，获取在第一周期内每块区域重复清洁的次数，计算清洁系数为公式(1)；在清洁系数为1的区域，扫地机进行重复清洁，在清洁系数为2的区域，扫地机向地面喷射清洁剂进行清洁。根据本专利技术的一方面提供了一种智能扫地机，该智能扫地机包括：机器人本体，机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于二值法的扫地机自动清洁方法，包括：设定第一周期，获取地面数据；设定清洁度阈值，根据清洁度阈值将所述地面数据二值化，获得二值化地图；设定密度阈值，当所述二值化地图中的黑点密度大于所述密度阈值，则扫地机在对应区域重复清洁；获取在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略。

【技术特征摘要】
1.一种基于二值法的扫地机自动清洁方法，包括：设定第一周期，获取地面数据；设定清洁度阈值，根据清洁度阈值将所述地面数据二值化，获得二值化地图；设定密度阈值，当所述二值化地图中的黑点密度大于所述密度阈值，则扫地机在对应区域重复清洁；获取在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略。2.根据权利要求1所述的基于二值法的扫地机自动清洁方法，其中，获取在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，获取自动清洁策略包括：设定重复清洁阈值，获取在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，计算清洁系数；根据所述清洁系数，获取自动清洁策略。3.根据权利要求2所述的基于二值法的扫地机自动清洁方法，其中，所述清洁系数为：其中，F为清洁系数，n为在所述第一周期内每块区域重复清洁的次数，n0为重复清洁阈值。4.根据权利要求3所述的基于二值法的扫地机自动清洁方法，其中，在所述清洁系数为1的区域，扫地机进行重复清洁。5.根据权利要求3所述的基于二值法的扫地机自动清洁方法，其中，在所述清洁系数为2的区域，扫地机向地面喷射清洁剂进行清洁。6.一种智能扫地机，其特征在于，该智能扫地机包括：机器人本体，机器人本体底部设置有驱动轮及与所述驱动轮连接的驱动装置；转换部，所述转换部包括圆盘、多个升降板及多个伸缩杆，所述圆盘设置在所述机器人本体底部，所述圆盘上设置有多个通孔，所述伸缩杆一端连接于所述机器人本体，另一端连接于设置在所述圆盘顶部的升降板；清洁部，所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机，所述驱动电机设置在所述升降板上，所述连接杆一端连接于所述清洁刷头，另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾宴清，赵飞飞，杨哲，郝健美，张倩怡，孙英辉，
申请(专利权)人：芜湖泰领信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34