一种垄作草莓采摘存放装置及其采摘存放方法制造方法及图纸

技术编号:19454829 阅读:32 留言:0更新日期:2018-11-17 00:53
本发明专利技术公开了一种垄作草莓采摘存放装置及其采摘存放方法。果农在采摘草莓时需要长时间弯腰,时间久了就容易患上腰肌劳损等多种疾病。本发明专利技术一种垄作草莓采摘存放装置,包括机架、采摘机构、升降存放机构和底盘移动机构。采摘机构包括大弹簧、放置板、关节轴承、第一滑块、第一直线导轨和采摘杆。采摘杆包括把手、把手架、小弹簧、限位块、连接杆、采摘外管、连接件、移动刀片和固定刀片。底盘移动机构包括第二直线导轨、果篮存放板和横移驱动件。升降存放机构包括升降板、顶部转轴、底部转轴、第二同步轮组、第二同步带和升降驱动件。本发明专利技术能够让使用者在采摘垄作草莓时不需要弯腰,还能够自动更换果篮并存放多篮草莓。

【技术实现步骤摘要】
一种垄作草莓采摘存放装置及其采摘存放方法
本专利技术属于辅助人工果实采摘
,具体涉及一种垄作草莓采摘存放装置及其采摘存放方法。
技术介绍
中国草莓行业整体发展比较快速。但是草莓成熟期比较短,一般草莓从开花到果实成熟所需天数约为30天,此期间平均气温在30℃左右,也可20天便可成熟,而在冬季设施保温栽培下,需要60天左右成熟。在草莓的时令季节,一般在0-30天便可以成熟,但是由于草莓果体偏软,采摘时以人工为主。紧缺的劳动力和日趋升高的人工成本逐渐影响到草莓产业发展,虽然许多种植户在草莓成熟季大力开展生态采摘旅游,但是也很难保证草莓的采摘。草莓是时令性比较强的水果,成熟的草莓需要每天采摘,不然容易错过采摘时间,使草莓品种发生变质,造成种植户的损失。现如今草莓的种植方式主要有两种,一种是传统大棚式种植,另一种是高架式种植。高架草莓最大的一个好处在于能降低劳动强度,但是前期的投入巨大。而传统大棚草莓来说,一般一亩地投入1万元,对比高价草莓的亩均投入要13万元左右,传统大棚式的草莓种植是广大中低收入果农的选择。但在另一方面,由于大棚式垄作栽培的草莓的垄沟狭窄,果实吊挂位置比较低矮,果农在采摘草莓时需要长时间弯腰,时间久了就容易患上腰肌劳损等多种疾病,而且在采摘时还需要提着放草莓的篮子,增加了劳动强度。草莓采摘工作的复杂性和劳动强度已成为制约草莓种植业发展的重要因素。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种垄作草莓采摘存放装置及其采摘存放方法。本专利技术一种垄作草莓采摘存放装置,包括机架、采摘机构、升降存放机构和底盘移动机构。所述的采摘机构包括大弹簧、放置板、关节轴承、第一滑块、第一直线导轨和采摘杆。所述的第一直线导轨与机架的顶部固定。第一滑块与第一直线导轨构成滑动副。所述的放置板与第一滑块固定。放置板上安装有关节轴承。所述的采摘杆包括把手、把手架、小弹簧、限位块、连接杆、采摘外管、连接件、移动刀片和固定刀片。所述的采摘外管穿过放置板上关节轴承的内圈。采摘外管的外侧套置有大弹簧。大弹簧的两端与放置板、把手架分别接触。所述的把手架与采摘外管的顶端固定。所述把手的中部与把手架构成转动副。采摘外管内设置有连接杆。连接杆的顶端穿过把手内端开设的卡位孔,并与卡块固定。连接杆上固定有限位块。限位块位于采摘外管内。小弹簧套置在连接杆上,且两端与限位块、把手架分别接触。所述固定刀片的内端与采摘外管固定。所述移动刀片的内端与固定刀片铰接。所述的连接件与移动刀片构成转动副。连接件与连接杆的底端固定。固定刀片及移动刀片上均固定有夹持块。所述的采摘机构共有两个。两个采摘机构分别设置在机架顶部的两侧。所述的底盘移动机构包括第二直线导轨、果篮存放板和横移驱动件。所述的第二直线导轨固定在机架的底部。第二滑块与第二直线导轨构成滑动副。果篮存放板的底面与第二滑块固定。果篮存放板由横移驱动件驱动。所述的升降存放机构包括升降板、顶部转轴、底部转轴、第二同步轮组、第二同步带和升降驱动件。两块升降板分别设置在机架的两侧,并与机架构成滑动副。两根顶部转轴分别支承在机架顶部的两侧。两个底部转轴分别支承在机架底部的两侧。第二同步轮组共有两个。第二同步轮组包括两个第二同步轮。两个第二同步轮组内的其中一个第二同步轮与两根顶部转轴分别固定,另一个第二同步轮与两根底部转轴分别固定。同一第二同步轮组内的两个第二同步轮通过第二同步带连接。两块升降板的顶面等高设置。两块升降板间隔设置。两根顶部转轴由升降驱动件驱动。所述的升降存放机构共有n个,1≤n≤6。n个升降存放机构沿机架的长度方向依次排列设置。进一步地,所述的升降驱动件包括升降电机、传动转轴、第三同步轮组、第三同步带和齿轮。两根传动转轴均支承在机架的顶部。互相啮合的两个齿轮与两根传动转轴分别固定。所述的第三同步轮组共有两个。第三同步轮组包括两个第三同步轮。两个第三同步轮组内的其中一个第三同步轮与两根顶部转轴分别固定,另一个第三同步轮与两根传动转轴分别固定。同一第三同步轮组内的两个第三同步轮通过第三同步带连接。所述的升降电机固定在机架的顶部。升降电机的输出轴与其中一根传动转轴固定。进一步地,所述的横移驱动件包括横移电机、第一同步轮和第一同步带。两个第一同步轮分别支承在机架底部的两端,并通过第一同步带连接。第一同步带与果篮存放板固定。横移电机固定在机架上。横移电机的输出轴与其中一个同步轮固定。进一步地,所述固定刀片的刃口与移动刀片的刃口完全重合的状态下,两个夹持块接触。进一步地,所述机架的底部固定有两个万向轮和两个定向轮。进一步地,本专利技术一种垄作草莓采摘存放装置还包括保护盖。所述的保护盖与机架的顶部固定,且罩住n个升降存放机构的顶部。进一步地,相邻的两个升降存放机构内升降板在同一水平面上的投影相交。该垄作草莓采摘存放装置的采摘存放方法具体如下:步骤一:n个升降存放机构根据与采摘机构的距离由远及近依次分为第一升降存放机构、第二升降存放机构、……、第n升降存放机构。采摘者在果篮存放板上叠置有n+1个果篮。果篮上沿处的外侧设置有支撑环。支撑环内圈宽度小于同一升降存放机构内两块升降板的间距,外圈宽度大于同一升降存放机构内两块升降板的间距。之后,采摘者将机架放置到两垄草莓田地之间并推行,若采摘者发现机架的一侧有草莓,则停止推行机架。将1赋值给i。步骤二、以其中一个草莓作为目标草莓,靠近目标草莓一侧的采摘杆作为拨开采摘杆,远离目标草莓一侧的采摘杆作为摘取采摘杆。翻转并滑动拨开采摘杆,将遮挡住目标草莓的枝叶拨开。之后翻转并滑动摘取采摘杆,使得摘取采摘杆内固定刀片、移动刀片的刃口分别到达目标草莓果梗的两侧。步骤三、按压摘取采摘杆上的把手,使得摘取采摘杆上的移动刀片转动剪断果梗,且与目标草莓连接的果梗部分被两个夹持块夹住。步骤四、采摘者翻转并滑动摘取采摘杆,使得目标草莓到达果篮存放板上的果篮内。采摘者松开摘取采摘杆上的把手,从而将目标草莓放入果篮内。步骤五、若果篮内装满草莓,则直接进入步骤七。若机架的两侧存在草莓,则重复步骤二、三和四;若机架的两侧不存在成熟草莓,进入步骤六。步骤六、采摘者推行机架,若采摘者发现机架的一侧有草莓,则停止推行机架,并重复执行步骤二、三、四和五。步骤七、若i>n,则直接进入步骤八。若i≤n,则横移驱动件运动,使得果篮到达第i升降存放机构内的两块升降板20之间。之后,第i升降存放机构内的升降驱动件运动,使得果篮存放板上最高的果篮被第i升降存放机构内的两块升降板托起。被第i升降存放机构托起的果篮底面与果篮存放板顶面间距等于li后,第i升降存放机构内的升降电机停转;li=(n-i)a+(n+1-i)b;a为果篮的高度,5mm≤b≤10mm。第i升降存放机构内的升降电机停转后,将i增大1,横移驱动件运动,使得果篮存放板复位,并重复执行步骤二至六。步骤八、采摘者将机架推行至田地外,并取下果篮存放板上的果篮,并在果篮存放板上放置一个空的果篮。j=n,n-1,…,1,依次执行步骤九和十。步骤九、横移驱动件运动,使得果篮存放板到达第j升降存放机构上升降板的正下方。之后,第j升降存放机构上的升降驱动件运动反转,使得第j升降存放机构上放置的果篮套入果篮存放板上的空果篮内。步骤十、横移驱动件运动,使得果篮存放板复位,采摘者取下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垄作草莓采摘存放装置,包括机架、采摘机构、升降存放机构和底盘移动机构;其特征在于:所述的采摘机构包括大弹簧、放置板、关节轴承、第一滑块、第一直线导轨和采摘杆;所述的第一直线导轨与机架的顶部固定;第一滑块与第一直线导轨构成滑动副;所述的放置板与第一滑块固定;放置板上安装有关节轴承;所述的采摘杆包括把手、把手架、小弹簧、限位块、连接杆、采摘外管、连接件、移动刀片和固定刀片;所述的采摘外管穿过放置板上关节轴承的内圈;采摘外管的外侧套置有大弹簧;大弹簧的两端与放置板、把手架分别接触;所述的把手架与采摘外管的顶端固定;所述把手的中部与把手架构成转动副;采摘外管内设置有连接杆;连接杆的顶端穿过把手内端开设的卡位孔,并与卡块固定;连接杆上固定有限位块;限位块位于采摘外管内;小弹簧套置在连接杆上,且两端与限位块、把手架分别接触;所述固定刀片的内端与采摘外管固定;所述移动刀片的内端与固定刀片铰接;所述的连接件与移动刀片构成转动副;连接件与连接杆的底端固定;固定刀片及移动刀片上均固定有夹持块;所述的采摘机构共有两个;两个采摘机构分别设置在机架顶部的两侧;所述的底盘移动机构包括第二直线导轨、果篮存放板和横移驱动件;所述的第二直线导轨固定在机架的底部;第二滑块与第二直线导轨构成滑动副;果篮存放板的底面与第二滑块固定;果篮存放板由横移驱动件驱动;所述的升降存放机构包括升降板、顶部转轴、底部转轴、第二同步轮组、第二同步带和升降驱动件;两块升降板分别设置在机架的两侧,并与机架构成滑动副;两根顶部转轴分别支承在机架顶部的两侧;两个底部转轴分别支承在机架底部的两侧;第二同步轮组共有两个;第二同步轮组包括两个第二同步轮;两个第二同步轮组内的其中一个第二同步轮与两根顶部转轴分别固定,另一个第二同步轮与两根底部转轴分别固定;同一第二同步轮组内的两个第二同步轮通过第二同步带连接;两块升降板的顶面等高设置;两块升降板间隔设置;两根顶部转轴由升降驱动件驱动;所述的升降存放机构共有n个,1≤n≤6;n个升降存放机构沿机架的长度方向依次排列设置。...

【技术特征摘要】
1.一种垄作草莓采摘存放装置,包括机架、采摘机构、升降存放机构和底盘移动机构;其特征在于:所述的采摘机构包括大弹簧、放置板、关节轴承、第一滑块、第一直线导轨和采摘杆;所述的第一直线导轨与机架的顶部固定;第一滑块与第一直线导轨构成滑动副;所述的放置板与第一滑块固定;放置板上安装有关节轴承;所述的采摘杆包括把手、把手架、小弹簧、限位块、连接杆、采摘外管、连接件、移动刀片和固定刀片;所述的采摘外管穿过放置板上关节轴承的内圈;采摘外管的外侧套置有大弹簧;大弹簧的两端与放置板、把手架分别接触;所述的把手架与采摘外管的顶端固定;所述把手的中部与把手架构成转动副;采摘外管内设置有连接杆;连接杆的顶端穿过把手内端开设的卡位孔,并与卡块固定;连接杆上固定有限位块;限位块位于采摘外管内;小弹簧套置在连接杆上,且两端与限位块、把手架分别接触;所述固定刀片的内端与采摘外管固定;所述移动刀片的内端与固定刀片铰接;所述的连接件与移动刀片构成转动副;连接件与连接杆的底端固定;固定刀片及移动刀片上均固定有夹持块;所述的采摘机构共有两个;两个采摘机构分别设置在机架顶部的两侧;所述的底盘移动机构包括第二直线导轨、果篮存放板和横移驱动件;所述的第二直线导轨固定在机架的底部;第二滑块与第二直线导轨构成滑动副;果篮存放板的底面与第二滑块固定;果篮存放板由横移驱动件驱动;所述的升降存放机构包括升降板、顶部转轴、底部转轴、第二同步轮组、第二同步带和升降驱动件;两块升降板分别设置在机架的两侧,并与机架构成滑动副;两根顶部转轴分别支承在机架顶部的两侧;两个底部转轴分别支承在机架底部的两侧;第二同步轮组共有两个;第二同步轮组包括两个第二同步轮;两个第二同步轮组内的其中一个第二同步轮与两根顶部转轴分别固定,另一个第二同步轮与两根底部转轴分别固定;同一第二同步轮组内的两个第二同步轮通过第二同步带连接;两块升降板的顶面等高设置;两块升降板间隔设置;两根顶部转轴由升降驱动件驱动;所述的升降存放机构共有n个,1≤n≤6;n个升降存放机构沿机架的长度方向依次排列设置。2.根据权利要求1所述的一种垄作草莓采摘存放装置,其特征在于:所述的升降驱动件包括升降电机、传动转轴、第三同步轮组、第三同步带和齿轮;两根传动转轴均支承在机架的顶部;互相啮合的两个齿轮与两根传动转轴分别固定;所述的第三同步轮组共有两个;第三同步轮组包括两个第三同步轮;两个第三同步轮组内的其中一个第三同步轮与两根顶部转轴分别固定,另一个第三同步轮与两根传动转轴分别固定;同一第三同步轮组内的两个第三同步轮通过第三同步带连接;所述的升降电机固定在机架的顶部;升降电机的输出轴与其中一根传动转轴固定。3.根据权利要求1所述的一种垄作草莓采摘存放装置,其特征在于:所述的横移驱动件包括横移电机、第一同步轮和第一同步带;两个第一同步轮分别支承在机架底部的两端,并通过第一同步带连接;第一同步带与果篮存放板固定;横移电机固定在机架上;横移电机的输出轴与其中一个同步轮固定。4.根据权利要求1所述的一种垄作草莓采摘存放装置,其特征在于:所述固定刀片的刃口与移动...

【专利技术属性】
技术研发人员:樊志华龚绍欢朱佳楠程愉凯余春李志华
申请(专利权)人:杭州电子科技大学
类型:发明
国别省市:浙江,33

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