一种机器人差动平稳装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人差动平稳装置,其中，包括壳体，上锥齿轮，下锥齿轮，梢轴，所述梢轴同轴连接所述上锥齿轮与下锥齿轮，所述上锥齿轮与下锥齿轮设置在所述壳体的中心内；至少一个锥齿轮轴，所述锥齿轮轴与所述上锥齿轮与下锥齿轮分别相互啮合。以减少差动平稳装置左右轴摩擦阻力，达到差动平稳装置左右轴相反运动的效果，以保证差动平稳装置的正常转动，并设有固定端盖，以连接固定差动平稳装置与移动机器人本体，以减少驱动装置在越障碍物时，对移动机器人本体的扰动，保证移动机器人本体的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人差动平稳装置及机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人差动平稳装置及机器人。
技术介绍
差动平稳装置是移动机器人中最核心的零部件之一，本设计是一种让移动机器人工作更可靠、更稳定的差动平稳装置结构；应用于机器人领域，使得机器人更可靠、美观化，人类与之接触更会感觉到科技感、安全感。现在市场上的移动机器人大部分都没设计差动平稳装置，即使有差动平稳装置，也存在很多功能上的问题，例如：安装复杂、结构稳定差、对移动机器人本体扰动过大、工作时摩擦过大不转动；问题严重时导致移动机器人不能正常工作。
技术实现思路
本实用的一个目的在于提供一种机器人差动平稳装置,其中，包括壳体，上锥齿轮，下锥齿轮，梢轴，所述梢轴同轴连接所述上锥齿轮与下锥齿轮，所述上锥齿轮与下锥齿轮设置在所述壳体的中心内；至少一个锥齿轮轴，所述锥齿轮轴与所述上锥齿轮与下锥齿轮分别相互啮合。优选地，所述上锥齿轮与所述下锥齿轮的齿轮参数相同。优选地，所述锥齿轮轴具有锥齿部与轮轴部，所述锥齿部为与所述上锥齿轮与下锥齿轮同时啮合的锥齿轮。优选地，还包括至少一个固定端盖，所述固定端盖套设轮轴部并于所述壳体的一侧面连接。优选地，还包括至少一对轴承，所述轴承分别套设在所述固定端盖的两端，所述轮轴部依次穿过所述轴承与所述固定端盖。优选地，还包括所述壳体包括一中心孔，所述梢轴依次穿过所述壳体的中心孔，上锥齿轮与下锥齿轮，并将所述上锥齿轮与下锥齿轮固定在所述壳体的中心内。本实用的另一个目的在于提供一种机器人，采用上述机器人动差平稳装置，包括至少一个与所述至少一个锥齿轮轴连接的机械臂杆。本设计采用的是四轴承稳定结构设计，四个锥齿轮传动设计，以减少差动平稳装置左右轴摩擦阻力，达到差动平稳装置左右轴相反运动的效果，以保证差动平稳装置的正常转动，并设有固定端盖，以连接固定差动平稳装置与移动机器人本体，以减少驱动装置在越障碍物时，对移动机器人本体的扰动，保证移动机器人本体的稳定性。本设计针对现有技术中存在的问题，结构简单，装配方便，更具稳定性。附图说明图1是本技术一个实施例的爆炸示意图；图2是本技术的一个实施例的立体示意图；图3是本技术的固定端盖部分的剖视图；图4是本技术的一个实施例的壳体内部的剖视图。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。本实用一个目的在于提供一种机器人差动平稳装置,其中，包括壳体6，上锥齿轮4，下锥齿轮5，梢轴7，所述梢轴7同轴连接所述上锥齿轮4与下锥齿轮5，所述上锥齿轮4与下锥齿轮设置在所述壳体6的中心内；至少一个锥齿轮轴2，所述锥齿轮轴2与所述上锥齿轮4与下锥齿轮5分别相互啮合。参见图1至图4，具体地，将一轴承1套在锥齿轮轴2上，再将固定端盖3一侧套在轴承1上，再将另一轴承1装入固定端盖3另一侧，并套在锥齿轮轴2上。然后将两个锥齿轮5装入壳体6内，然后将梢轴7将两个锥齿轮5和壳体6连接固定(见图2)，再将一固定端盖组件4装入壳体6一侧并锁固(见图4)；再将另一固定端盖组件4装入壳体6另一侧并锁固(见图2)。优选地，所述上锥齿轮4与所述下锥齿轮5的齿轮参数相同。优选地，所述锥齿轮轴2具有锥齿部与轮轴部，所述锥齿部为与所述上锥齿轮4与下锥齿轮5同时啮合的锥齿轮。优选地，还包括至少一个固定端盖3，所述固定端盖3套设轮轴部并于所述壳体6的一侧面连接。优选地，还包括至少一对轴承1，所述轴承1分别套设在所述固定端盖3的两端，所述轮轴部依次穿过所述轴承1与所述固定端盖3。在另一实施例中，还包括所述壳体6包括一中心孔，所述梢轴7依次穿过所述壳体6的中心孔，上锥齿轮4与下锥齿轮5，并将所述上锥齿轮4与下锥齿轮5固定在所述壳体6的中心内。本实用的另一个目的在于提供一种机器人，采用上述机器人动差平稳装置，包括至少一个与所述至少一个锥齿轮轴2连接的机械臂杆。本设计采用的是四轴承1稳定结构设计，四个锥齿轮传动设计，以减少差动平稳装置左右轴摩擦阻力，达到差动平稳装置左右轴相反运动的效果，以保证差动平稳装置的正常转动，并设有固定端盖3，以连接固定差动平稳装置与移动机器人本体，以减少驱动装置在越障碍物时，对移动机器人本体的扰动，保证移动机器人本体的稳定性。注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用的技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人差动平稳装置,其特征在于，包括壳体(6)，上锥齿轮(4)，下锥齿轮(5)，梢轴(7)，所述梢轴(7)同轴连接所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮(5)，所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮设置在所述壳体(6)的中心内；至少一个锥齿轮轴(2)，所述锥齿轮轴(2)与所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮(5)分别相互啮合。

【技术特征摘要】
1.一种机器人差动平稳装置,其特征在于，包括壳体(6)，上锥齿轮(4)，下锥齿轮(5)，梢轴(7)，所述梢轴(7)同轴连接所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮(5)，所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮设置在所述壳体(6)的中心内；至少一个锥齿轮轴(2)，所述锥齿轮轴(2)与所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮(5)分别相互啮合。2.根据权利要求1所述的差动平稳装置，其特征在于，所述上锥齿轮(4)与所述下锥齿轮(5)的齿轮参数相同。3.根据权利要求2所述的差动平稳装置，其特征在于，所述锥齿轮轴(2)具有锥齿部与轮轴部，所述锥齿部为与所述上锥齿轮(4)与下锥齿轮(5)同时啮合的锥齿轮。4.根据权利要求3所述的差动平稳装置，其特征在于，还包括至...

【专利技术属性】
技术研发人员：恽为民，李世利，庞作伟，
申请(专利权)人：上海未来伙伴机器人有限公司，未来伙伴机器人常州有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31