融合定位的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种融合定位的方法及装置，其中，该方法包括：UE接收定位辅助数据；所述UE使用所述辅助数据根据所述LPP相关能力进行包含惯性测量单元IMU的融合定位。通过本发明专利技术，解决了相关技术中定位灵敏度和定位精度过低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
融合定位的方法及装置
本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种融合定位的方法及装置。
技术介绍
LTE(LongTermEvolution，长期演进)是由3GPP(The3rdGenerationPartnershipProject，第三代合作伙伴计划)组织制定的UMTS(UniversalMobileTelecommunicationsSystem，通用移动通信系统)技术标准的长期演进，于2004年12月在3GPP多伦多会议上正式立项并启动。5GNR，基于OFDM的全新孔口设计的全球性5G标准，也是下一代非常重要的蜂窝移动技术基础。5GNR网络主要有三大特点，极高的速率enhancedmobilebroadband(eMBB)，极大的容量MassiveMachineTypeCommunication(mMTC)，极低的时延UltraReliableLowLatencyCommunications(URLLC)。定位业务(LCS，LocationService)是移动通信网所提供的一种新型增值业务。该业务通过无线定位技术来获得终端的位置信息(经纬度、移动速度等)，提供给终端、移动通讯网络或者其它外部实体，实现各种与位置相关的业务。目前LTE长期演进技术中支持多种定位方法，包括GPS、OTDOA(ObservedTimeDifferenceofArrival，可观察达到时间差分)、Wifi和蓝牙等定位。但目前协议还没有定义和规范如何进行支持IMU定位和包括IMU定位的融合定位。现有的终端设备大多数都包含惯性测量单元(Inertialmeasurementunit,简称为IMU)传感器，利用IMU进行融合定位可有效提高定位的灵敏度和精度，提高用户体验。针对相关技术中对于如何配置和支持包含IMU的融合定位的问题，目前还没有解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种融合定位的方法及装置，以至少解决相关技术中定位灵敏度和定位精度过低的技术问题，以及不能配置和支持包含IMU的融合定位的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种融合定位的方法，包括：用户设备UE接收定位辅助数据；所述UE使用所述辅助数据根据LPP相关能力进行包含惯性测量单元IMU的融合定位。可选的，在所述UE接收定位辅助数据之前，所述方法还包括：所述UE接收演进服务移动定位中心E-SMLC发送的用于请求LPP相关能力的LPP信息，所述UE发送长期演进定位协议LPP相关能力给所述E-SMLC；或所述UE发送所述LPP相关能力至所述E-SMLC。可选的，所述LPP相关能力包括IMU定位能力和其它定位能力，其中所述其它定位能力包括以下至少之一：全球导航定位系统GNSS定位能力、辅助全球导航定位系统A-GNSS定位能力、可观察到达时间差分OTDOA定位能力、增强小区ECID定位能力、WIFI定位能力、蓝牙定位能力。可选的，用户设备UE接收定位辅助数据包括：所述UE通过LPP信息向所述E-SMLC发送的定位辅助数据请求，所述UE接收所述E-SMLC通过LPP信息发送的所述定位辅助数据；或所述UE接收所述E-SMLC通过LPP信息发送的所述定位辅助数据。可选的，所述定位辅助数据包含支持IMU融合定位的定位辅助数据。可选的，所述定位辅助数据包括以下至少之一：IMU定位与其它定位方式的融合周期，IMU定位与其它定位方式的融合策略,IMU定位参考点，IMU定位起始时间点，IMU传感器误差校正信息；其中，所述其它定位方式包括以下之一：GNSS定位、A-GNSS定位、ECID定位、OTDOA定位、Wifi定位、蓝牙定位。可选的，所述包含IMU的融合定位包括以下至少之一：IMU定位、包括其它定位方式和IMU定位的融合定位；其中，所述其它定位方式包括以下之一：GNSS定位、A-GNSS定位、ECID定位、、OTDOA定位、Wifi定位、蓝牙定位、。可选的，所述UE使用所述辅助数据根据所述LPP相关能力进行包含惯性测量单元IMU的融合定位包括：所述UE获取传感器的测量信息；所述UE根据所述测量信息得到所述UE的惯性信息；所述UE使用所述惯性信息和所述辅助数据，根据所述LPP相关能力，选择除IMU定位之外的定位方式与IMU定位进行包含IMU的融合定位；其中，所述传感器包括以下至少之一：加速度计、陀螺仪、磁力计，所述惯性信息包括以下至少之一：速度、方向、重力、相对位置，所述相对位置为两次IMU上报的相对位置。可选的，所述UE根据所述测量信息得到所述UE的惯性信息包括：所述UE通过对测量信息进行积分计算和/或拟合获取所述惯性信息。可选的，所述UE通过对传感器的数据进行积分计算和/或拟合获取所述惯性信息包括：所述UE对加速计的测量结果进行一次积分获得速度；所述UE对加速计的测量结果进行两次积分获得相对位置信息；所述UE通过对加速度计和陀螺仪的数据拟合得出方向变化和速度变化的信息。可选的，所述UE按照所述融合策略和所述融合周期完成所述融合定位，其中，所述融合定位策略和融合周期的配置方式包括以下之一：E-SMLC配置，高层配置，系统预定义。可选的，所述融合定位策略包括以下之一：在所述其它定位方式的定位输出结果Pn和Pn+1之间，利用所述IMU定位输出n+t时刻的测量结果Pn+t＝Pn+PIMU,其中,0＜t＜1；在所述其它定位方式的定位结果Pn和Pn-1的基础上，利用所述IMU定位修正当前定位结果Pn；其中，所述PIMU是所述UE根据IMU测量和/或计算得出的从0到t·T时间内的惯性信息的相对向量值和/或(n+t)·T对应时刻的惯性信息实时向量值；所述T是所述其它定位方式的测量和上报之间的时间间隔，n是所述其它定位方式的定位次数。根据本专利技术的一个实施例，提供了另一种融合定位的方法，包括：演进服务移动定位中心E-SMLC发送定位辅助数据给所述UE；所述E-SMLC接收所述UE依据所述长期演进定位协议LPP相关能力使用所述定位辅助数据上报的位置信息；所述E-SMLC根据所述位置信息进行包含惯性测量单元IMU的融合定位。可选的，在所述E-SMLC发送定位辅助数据给所述UE之前，所述方法还包括：所述E-SMLC向所述UE发送用于请求定位能力的LPP信息，所述E-SMLC接收所述UE发送的LPP相关能力；或所述E-SMLC接收所述UE发送的所述LPP相关能力。可选的，所述LPP相关能力包括IMU定位能力和其它定位能力，其中所述其它定位能力包括以下至少之一：全球导航定位系统GNSS定位能力、辅助全球导航定位系统A-GNSS定位能力、可观察到达时间差分OTDOA定位能力、增强小区ECID定位能力、WIFI定位能力、蓝牙定位能力。可选的，所述E-SMLC发送定位辅助数据给所述UE包括：所述E-SMLC接收所述UE通过LPP信息发送的定位辅助数据请求，所述E-SMLC通过LPP信息发送所述定位辅助数据给所述UE；或所述E-SMLC通过LPP信息向所述UE发送所述定位辅助数据。可选的，所述定位辅助数据包括所述包含IMU的融合定位的定位辅助数据。可选的，所述包含IMU的融合定位辅助数据包括以下至少之一：IMU定位与其它定位方式的融合周期，IMU定位与其它定位方式的融合策略，IMU定位参考点，IMU本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种融合定位的方法，其特征在于，包括：用户设备UE接收定位辅助数据；所述UE使用所述辅助数据根据LPP相关能力进行包含惯性测量单元IMU的融合定位。

【技术特征摘要】
1.一种融合定位的方法，其特征在于，包括：用户设备UE接收定位辅助数据；所述UE使用所述辅助数据根据LPP相关能力进行包含惯性测量单元IMU的融合定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述UE接收定位辅助数据之前，所述方法还包括：所述UE接收演进服务移动定位中心E-SMLC发送的用于请求LPP相关能力的LPP信息，所述UE发送长期演进定位协议LPP相关能力给所述E-SMLC；或所述UE发送所述LPP相关能力至所述E-SMLC。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述LPP相关能力包括IMU定位能力和其它定位能力，其中所述其它定位能力包括以下至少之一：全球导航定位系统GNSS定位能力、辅助全球导航定位系统A-GNSS定位能力、可观察到达时间差分OTDOA定位能力、增强小区ECID定位能力、WIFI定位能力、蓝牙定位能力。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用户设备UE接收定位辅助数据包括：所述UE通过LPP信息向E-SMLC发送的定位辅助数据请求，所述UE接收所述E-SMLC通过LPP信息发送的所述定位辅助数据；或所述UE接收所述E-SMLC通过LPP信息发送的所述定位辅助数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位辅助数据包含支持IMU融合定位的定位辅助数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述定位辅助数据包括以下至少之一：IMU定位与其它定位方式的融合周期，IMU定位与其它定位方式的融合策略,IMU定位参考点，IMU定位起始时间点，IMU传感器误差校正信息；其中，所述其它定位方式包括以下之一：GNSS定位、A-GNSS定位、ECID定位、OTDOA定位、Wifi定位、蓝牙定位。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述包含IMU的融合定位包括以下至少之一：IMU定位、包括其它定位方式和IMU定位的融合定位；其中，所述其它定位方式包括以下之一：GNSS定位、A-GNSS定位、ECID定位、OTDOA定位、Wifi定位、蓝牙定位。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述UE使用所述辅助数据根据所述LPP相关能力进行包含惯性测量单元IMU的融合定位包括：所述UE获取传感器的测量信息；所述UE根据所述测量信息得到所述UE的惯性信息；所述UE使用所述惯性信息和所述辅助数据，根据所述LPP相关能力，选择除IMU定位之外的定位方式与IMU定位进行包含IMU的融合定位；其中，所述传感器包括以下至少之一：加速度计、陀螺仪、磁力计，所述惯性信息包括以下至少之一：速度、方向、重力、相对位置，所述相对位置为两次IMU上报的相对位置。9.根据权利要求8述的方法，其特征在于，所述UE根据所述测量信息得到所述UE的惯性信息包括：所述UE通过对测量信息进行积分计算和/或拟合获取所述惯性信息。10.根据权利要求9述的方法，其特征在于，所述UE通过对传感器的数据进行积分计算和/或拟合获取所述惯性信息包括：所述UE对加速计的测量结果进行一次积分获得速度；所述UE对加速计的测量结果进行两次积分获得相对位置信息；所述UE通过对加速度计和陀螺仪的数据拟合得出方向变化和速度变化的信息。11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述UE按照所述融合策略和所述融合周期完成所述融合定位，其中，所述融合定位策略和融合周期的配置方式包括以下之一：E-SMLC配置，高层配置，系统预定义。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述融合定位策略包括以下之一：在所述其它定位方式的定位输出结果Pn和Pn+1之间，利用所述IMU定位输出n+t时刻的测量结果Pn+t＝Pn+PIMU,其中,0＜t＜1；在所述其它定位方式的定位结果Pn和Pn-1的基础上，利用所述IMU定位修正当前定位结果Pn；其中，所述PIMU是所述UE根据IMU测量和/或计算得出的从0到t·T时间内的惯性信息的相对向量值和/或(n+t)·T对应时刻的惯性信息实时向量值；所述T是所述其它定位方式的测量和上报之间的时间间隔，n是所述其它定位方式的定位次数。13.一种融合定位的方法，其特征在于，包括：演进服务移动定位中心E-SMLC发送定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王园园，陈诗军，陈大伟，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44