工业用机器人、控制器及控制方法技术

技术编号:19436481 阅读:33 留言:0更新日期:2018-11-14 13:09
本发明专利技术提供一种对用户来说操作性高的工业用机器人、控制器及控制方法。本发明专利技术的工业用机器人(1)具备:机械手(10);控制器(20),控制机械手(10)的动作;以及检测装置(30),安装在机械手(10)且用以检测手势输入。控制器(20)执行对应于检测出的手势输入的处理。

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人、控制器及控制方法
本专利技术涉及一种工业用机器人(robot)、控制工业用机器人的控制器(controllor)及控制方法。
技术介绍
以往,已知有各种工业用机器人。作为这种工业用机器人,在专利文献1中,公开有以下机器人,所述机器人具备机器人主体、臂(arm)、触摸屏(touchpanelmonitor)以及控制部,所述臂设置在机器人主体上,所述触摸屏设置在臂上。在专利文献1的机器人中,进行如下直接教学(directteaching):当控制部对应于臂的指尖上施加的外力使臂的姿势变化并在之后获取对触摸屏的输入时,使该变化后的臂的姿势作为教导信息生成。详细来说,当教导者触碰触摸屏时,控制部使触摸屏显示包含新建按钮(button)和编辑按钮的菜单(menu)画面。在进行向新建按钮的触摸输入时,控制部开始直接教学。具体来说,为了能够通过外力使姿势变化,控制部将臂的各关节轴的保持用制动器(brake)解除。此外,在通过外力使姿势变更后,当受理针对触摸屏上显示的位置存储按钮的触摸输入时,控制部对该姿势进行检测,并生成将该姿势与作业编号相关联的教导信息。[
技术介绍
文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2015-182142号公报[专利文献2]日本专利特开2014-184541号公报
技术实现思路
(专利技术欲解决的课题)在专利文献1的机器人中,在直接教学时,需要多次选择触摸屏上显示的按钮。因此,用户(教导者)需要每次确认画面显示,并从显示的多个按钮中选择一个按钮。因此,具备这种触摸屏的机器人对用户来说操作性称不上高。本专利技术是鉴于所述问题点而完成的,其目的在于提供一种对用户来说操作性高的工业用机器人、控制工业用机器人的控制器及控制器的方法。(解决课题的手段)根据本专利技术的一实施方式,工业用机器人具备:机械手(manipulator);控制器,控制机械手的动作;以及检测装置,安装在机械手且用以检测手势(gesture)输入。控制器执行对应于检测出的手势输入的处理。优选的是,检测装置还用于测定机械手与物体之间的距离。控制器在测定所得的距离为短于第一距离的第二距离时,使机械手的动作速度比第一距离时慢。优选的是,当距离变得短于预定阈值时,控制器使检测装置的检测灵敏度比距离长于阈值时低。优选的是,控制器以手势输入是预定样式(pattern)的输入为条件,受理针对工业用机器人的直接教学操作以作为对应于手势输入的处理。优选的是,控制器以手势输入是预定样式的输入为条件,变更针对工业用机器人的直接教学操作时的辅助扭矩以作为对应于手势输入的处理。优选的是,控制器以手势输入是预定样式的输入为条件,使工业用机器人再启动以作为对应于手势输入的处理。优选的是,控制器以手势输入是预定样式的输入为条件,使机械手的姿势恢复为内定姿势以作为对应于手势输入的处理。优选的是,控制器具有第一模式和第二模式作为动作模式,所述第一模式是使机械手反复执行第一作业,所述第二模式是使机械手反复执行第二作业。控制器在动作模式为第一模式时,以手势输入是预定样式的输入为条件,将动作模式从第一模式切换到第二模式以作为对应于手势输入的处理。优选的是,机械手具有臂。检测装置安装在臂上。优选的是,机械手具有第一臂、第二臂以及使第二臂相对于第一臂移动的关节。检测装置安装在关节上。优选的是,机械手具有第一臂、第二臂以及使第二臂相对于第一臂移动的关节。检测装置安装在第一臂及第二臂两臂中的至少一个臂和关节上。优选的是,检测装置安装在第一臂和第二臂。控制器执行以下处理,所述处理对应于针对第一臂的手势输入、针对第二臂的手势输入以及针对关节的手势输入的组合。优选的是,工业用机器人以手势输入是预定样式的输入为条件,执行预定的报告处理。优选的是,检测装置为包括多个接近传感器(proximitysensor)的传感器阵列(sensorarray)。优选的是,检测装置为按压开关(pushswitch)或压力传感器(PressureSensor)。根据本专利技术的另一实施方式,控制器控制工业用机器人的机械手的动作。控制器具备:判断单元,基于来自安装在机械手的检测装置的输出,判断针对工业用机器人的手势输入的样式;以及执行单元,执行对应于检测出的样式的处理。根据本专利技术的又一实施方式,方法是在控制器中执行,所述控制器控制工业用机器人的机械手的动作。方法具备如下步骤:基于来自安装在机械手的检测装置的输出,判断针对工业用机器人的手势输入的样式;以及执行对应于检测出的样式的处理。(专利技术效果)根据本专利技术,能够提高工业用机器人的操作性。附图说明图1是用以说明工业用机器人的概略构成的图。图2是传感器装置的局部区域的放大图。图3是用以说明手势输入的第一例的图。图4是用以说明手势输入的第二例的图。图5是用以说明手势输入的第三例的图。图6是用以说明手势输入的第四例的图。图7是用以说明机械手的速度控制的一例的图。图8是用以说明检测装置的灵敏度设定的图。图9是用以说明工业用机器人的控制器的功能构成的图。图10是表示存储部中存储的数据的概要的图。图11是用以说明控制器中的典型处理流程的流程图。图12是用以说明在使传感器灵敏度固定时测定距离的方法的图。图13是用以说明机械手的速度控制的另一例的图。附图标号说明1:工业用机器人10:机械手11、13、15:臂12、14、16:关节17:旋动部18:基座部20:控制器21:手势判定部22:处理执行部23:存储部30:检测装置31、32、33、34、35:传感器装置50:马达驱动电路60:伺服马达70:制动器351:接近传感器701:左手702:右手800、R:区域900:作业台D29:数据K1、K2、K7、K8、K9、K10:灵敏度L1、L2、L7、L8、L9、L10:距离V:动作速度Vm:最快值Th1、Th2、Th11、Th12、Th17、Th18、Th19、Th20:阈值Pa、Pb、Pc、Pd、Pe、Pf、Pg、Ph:点具体实施方式以下,一边参照附图,一边对本专利技术的实施方式进行说明。在以下的说明中,对相同零件标附有相同符号。这些零件的名称及功能也相同。因此,对这些零件不重复进行详细说明。以下,作为工业用机器人的一例,列举协作机器人为例进行说明。“协作机器人”是指以作业者和机器人能够在同一区域进行作业的方式受到控制的机器人。协作机器人在确保作业者安全的同时,与作业者协动。通过作业者和协作机器人分担作业,能够提高生产性的效率。<A.整体构成>图1是用以说明工业用机器人1的概略构成的图。参照图1,工业用机器人1具备机械手10、控制器20及检测装置30。另外,作业台900上的区域800为作业者和工业用机器人1协同作业的区域。(1)机械手10机械手10具有多个臂11、臂13、臂15、多个关节12、关节14、关节16、旋动部17及基座部18。详细来说,在机械手10中,从前端侧依次设置有臂11、关节12、臂13、关节14、臂15、关节16、旋动部17、基座部18。在臂11的前端部,安装有末端效应器(endeffector)(未图示)。臂11的后端部与关节12连接。在臂13的前端部,安装有关节12。臂13的后端部与关节14连接。在臂15的前端部,安装有关节1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人,其特征在于,包括:机械手;控制器,控制所述机械手的动作;以及检测装置,安装在所述机械手且用以检测手势输入;且所述控制器执行对应于检测出的所述手势输入的处理。

【技术特征摘要】
2017.04.28 JP 2017-0901311.一种工业用机器人,其特征在于,包括:机械手;控制器,控制所述机械手的动作;以及检测装置,安装在所述机械手且用以检测手势输入;且所述控制器执行对应于检测出的所述手势输入的处理。2.根据权利要求1所述的工业用机器人,其特征在于:所述检测装置还用于测定所述机械手与物体之间的距离,且所述控制器在测定所得的所述距离为短于第一距离的第二距离时,使所述机械手的动作速度比所述第一距离时慢。3.根据权利要求2所述的工业用机器人,其特征在于:当所述距离变得短于预定阈值时,所述控制器使所述检测装置的检测灵敏度比所述距离长于所述阈值时低。4.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人,其特征在于:所述控制器以所述手势输入是预定样式的输入为条件,受理针对所述工业用机器人的直接教学操作以作为对应于所述手势输入的处理。5.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人,其特征在于:所述控制器以所述手势输入是预定样式的输入为条件,变更针对所述工业用机器人的直接教学操作时的辅助扭矩以作为对应于所述手势输入的处理。6.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人,其特征在于:所述控制器以所述手势输入是预定样式的输入为条件,使所述工业用机器人再启动以作为对应于所述手势输入的处理。7.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人,其特征在于:所述控制器以所述手势输入是预定样式的输入为条件,使所述机械手的姿势恢复为内定姿势以作为对应于所述手势输入的处理。8.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人,其特征在于:所述控制器包括第一模式和第二模式作为动作模式,所述第一模式是使所述机械手反复执行第一作业,所述第二模式是使所述机械手反复执行第二作业,且所述控制器在所述动作模式为所述第一模式时,以所...

【专利技术属性】
技术研发人员:神园大知谷喜东尾﨏一功樋口敏之桥本実藤田将己
申请(专利权)人:欧姆龙株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1