【技术实现步骤摘要】
一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统
本专利技术涉及智能机械制造
,特别涉及一种机械手装置,尤指一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统。
技术介绍
工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。工业机器人产品可广泛应用于各个领域,例如,汽车、轨道交通、电气电子、化学工程、机械工程、物流运输、医药、印刷出版等。尤其,在劳动强度大、环境恶劣、工作重复性高、人工技术及工作安全性不易保证的工作,都可以使用工业机器人代替。中国制造2025发布后,制造业普遍需要技术和设备升级改造,以增强竞争力,提高经济效益,工业机器人作为先进制造业中的重要装备和手段,必然会促使越来越多的企业掀起使用机器人的风潮。工业机器人是工业生产中的一种主要自动化设备。现有的工业机器人多以电机或者液压驱动为主。例如专利CN103978476B中提及了一种台式工业机器人,其驱动采用3个电机进行驱动,电机驱动方式的机器人,受到电机驱动扭矩的限制,则是靠增大减速比来提高电机的带负载能力,增大减速比无疑会增加减速机的体积,势必会增大机器人的体积,显然对工业机器人的应用是不利的。而中国专利文献CN20346081U公开了一种具有5个活动关节和一个抓手的多关节液压机械臂结构,它们的作业空间、活动范围小,灵活空间有待于进一步提高。专利CN104647365B中提及了一种液压驱动多关节工业机器人,具有负载/自重比大的特点,但其连杆结构安装过于复杂。
技术实现思路
本专利技术针提供一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统,采用电液混合驱 ...
【技术保护点】
1.一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统包括基座平移机构(1)、腰部回转机构(2)、举升机构(3)、小臂平移机构(4)、腕部关节(5)、手爪(6)、控制系统(7),其特征在于:所述的腰部回转机构(2)固连基座平移机构(1)上,所述的举升机构(3)通过连接板I(102)与腰部回转机构(2)固连在一起,所述的小臂平移机构(4)通过L型转接件(401)与举升机构(3)固连在一起,所述的腕关节(5)固连在小臂平移机构(4)上,所述的手爪(6)固连在腕部关节(5)上,所述的控制系统(7)固连在腰部回转机构(2)上;所述的基座平移机构(1)包括滑座(101)、连接板I(102)、滑台(103)、双活塞杆液压缸I(104)、油口I(105)、油口II(106)、锁紧螺母I(107)、活塞杆I(108);所述的腰部回转机构(2)包括连接板II(201)、壳体(202)、蜗轮(203)、蜗杆(204)、圆锥滚子轴承(205)、T型轴(206)、交叉滚子轴承(207)、卡簧(208)、螺钉I( 209)、螺钉II( 210)、键(211)、电机(212)、联轴器(213);所述的举升机构(3)包括连 ...
【技术特征摘要】
1.一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统包括基座平移机构(1)、腰部回转机构(2)、举升机构(3)、小臂平移机构(4)、腕部关节(5)、手爪(6)、控制系统(7),其特征在于:所述的腰部回转机构(2)固连基座平移机构(1)上,所述的举升机构(3)通过连接板I(102)与腰部回转机构(2)固连在一起,所述的小臂平移机构(4)通过L型转接件(401)与举升机构(3)固连在一起,所述的腕关节(5)固连在小臂平移机构(4)上,所述的手爪(6)固连在腕部关节(5)上,所述的控制系统(7)固连在腰部回转机构(2)上;所述的基座平移机构(1)包括滑座(101)、连接板I(102)、滑台(103)、双活塞杆液压缸I(104)、油口I(105)、油口II(106)、锁紧螺母I(107)、活塞杆I(108);所述的腰部回转机构(2)包括连接板II(201)、壳体(202)、蜗轮(203)、蜗杆(204)、圆锥滚子轴承(205)、T型轴(206)、交叉滚子轴承(207)、卡簧(208)、螺钉I(209)、螺钉II(210)、键(211)、电机(212)、联轴器(213);所述的举升机构(3)包括连接板III(301)、举升液压缸(302)、支撑板(303)、油口III(304)、油口IV(305)、活塞杆II(306)、套筒(307);所述的小臂平移机构(4)包括L型转接件(401、锁紧螺母II(402)、活塞杆III(403)、双活塞杆液压缸II(404)、吊耳(405)、法兰I(406)、位移传感器(407)、法兰II(408)、滑块(409)、双活塞杆液压缸支板(410)、肋(411);所述的腕部关节(5)内部安装有电机I,电机I的输出轴通过减速器与手爪(6)固连在一起;所述的手爪(6)包含主动平齿轮(601)、爪臂(602)、舵机(603)、连接板IV(604)、从动平齿轮舵机(605)。2.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统,其特征在于:所述的基座平移机构(1)中的双活塞杆液压缸I(104)固定连接在滑座(101)上,所述的连接板I(102)固定在滑台(103)上,活塞杆I(108)通过锁紧螺母I(107)与滑台(103)固连在一起,当双活塞杆液压缸油口I(105)进油、油口II(106)回油以及油口I(105)回油、油口II(106)进油时,活塞杆I(108)伸缩将推动滑台(103)沿着滑座(101)往复移动,所述的转接板II(201)滑台(103)固连在一起,进而带动腰部回转机构(2)及固定安装其上部的部件一起平移。3.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统,其特征在于:所述的腰部回转机构(2)的回转动力来自电机(212)、蜗轮(203)蜗杆(204)构成的传动系,电机(212)通过联轴器(213)与蜗杆(204)固连在一起,电机(212)固定在壳体(202)上,T型轴(206)穿过蜗轮(203),并通过键(211)配合使蜗轮(203)固定安装在T型轴(206)上,蜗杆(204)与蜗轮(203)啮合,T型轴(206)上安有圆锥滚子轴承(205)与交叉滚子轴承(207),圆锥滚子轴承(205)通过卡簧(208)与T型轴(206)固定在一起,防止圆锥滚子轴承(205轴向窜动,交叉滚子轴承(207)将壳体(202)与T型轴(206)、连接板III(301)连接起来,交叉滚子轴承(207)外圈通过螺钉II(210)固定在壳体(202)上,交叉滚子轴承(207)内圈与通过螺钉I(209)与T型轴(206)、连接板III(301)固定在一起;壳体(202)通过螺栓与转接板II(201)固连在一起,对腰部回转机构(2)具有保护作用;所述的电机...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐新星,张邦成,柳虹亮,姜大伟,范大川,高智,李慧,张袅娜,孙建伟,程廷海,
申请(专利权)人:长春工业大学,
类型:发明
国别省市:吉林,22
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。