振动致动器的控制装置、控制方法、机器人、打印机制造方法及图纸

技术编号:19435209 阅读:25 留言:0更新日期:2018-11-14 12:48
本发明专利技术提供鲁棒性优异并能进行高效的驱动的振动致动器的控制装置、控制方法、机器人、打印机。振动致动器的控制装置具有:检测信号获取部,从多个振动体分别获取与所述振动体的振动相应的交流的检测信号;相位差检测部,对于所述多个振动体分别检测所述驱动信号与所述检测信号的相位差;振动体选择部,从所述多个振动体中选择一个振动体;以及驱动信号控制部,调整所述驱动信号的频率,以使所述选择的振动体的所述相位差接近于目标值。

【技术实现步骤摘要】
振动致动器的控制装置、控制方法、机器人、打印机
本专利技术涉及振动致动器的控制装置、振动致动器的控制方法,机器人、电子部件输送装置、打印机、投影仪及振动装置。
技术介绍
专利文献1记载的振动致动器具有被驱动体、以及驱动被驱动体的两个振动器。此外,两个振动器具有与被驱动体抵接的突起,构成为通过使该突起椭圆振动,从而使被驱动体直线移动。此外,在专利文献1的振动致动器中,使施加于各振动器的驱动振动的频率为一振动器的椭圆比变更频率范围与另一振动器的椭圆比变更频率范围重复的范围的频率。专利文献1:日本专利特开2011-259559号公报但是,在专利文献1的致动器中,存在如下所述的担忧:由于两个振动体的振动特性不同、各振动体对被驱动体的按压力的变化以及与被驱动体的摩擦力的变化等外部干扰的影响,两振动器的椭圆比变更频率范围重复的范围变窄,施加于两振动器的驱动信号的频率与两振动器的共振频率大幅偏离。因此,在专利文献1的致动器中,存在鲁棒性差(容易受外部因素的影响)、无法进行高效的驱动的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供鲁棒性优异、能够进行高效的驱动的振动致动器的控制装置、振动致动器的控制方法、机器人、电子部件输送装置、打印机、投影仪及振动装置。上述目的通过下述的本专利技术达成。本专利技术的振动致动器的控制装置,其特征在于,所述振动致动器具有:被驱动体;以及多个振动体,具有抵接于所述被驱动体的抵接部,在所述振动致动器中,通过对所述多个振动体施加公共的交流的驱动信号,从而使所述多个振动体的所述抵接部分别产生旋转振动,传递所述多个振动体的旋转振动而使所述被驱动体进行相对移动,所述控制装置具有:检测信号获取部,从所述多个振动体分别获取与所述振动体的振动相应的交流的检测信号;相位差检测部,对所述多个振动体分别检测所述驱动信号与所述检测信号的相位差;振动体选择部,从所述多个振动体中选择一个振动体;以及驱动信号控制部,调整所述驱动信号的频率,以使所选择的所述振动体的所述相位差接近于目标值。由此,可以获得鲁棒性优异、并能进行高效的驱动的振动致动器的控制装置。优选地,在本专利技术的振动致动器的控制装置中,所述驱动信号控制部在比所述振动体的共振频率高的范围内调整所述驱动信号的频率。由此,可以更高精度地控制振动致动器。优选地,在本专利技术的振动致动器的控制装置中,在所述相位差与所述驱动信号的频率的关系上,所述目标值相对于所述共振频率设定在高频侧。由此,可以更高精度地控制振动致动器。优选地,在本专利技术的振动致动器的控制装置中,所述振动体选择部从所述多个振动体中选择所述相位差最大的所述振动体。由此,振动致动器的驱动稳定。优选地,在本专利技术的振动致动器的控制装置中,所述振动体选择部从所述多个振动体中选择所述相位差最小的所述振动体。由此,易于将所选择的振动体的相位差调到目标值。本专利技术的振动致动器的控制装置,其特征在于,所述振动致动器具有:被驱动体;以及多个振动体,具有抵接于所述被驱动体的抵接部,在所述振动致动器中,通过对所述多个振动体施加公共的交流的驱动信号,从而使所述多个振动体的所述抵接部分别产生旋转振动,传递所述多个振动体的旋转振动而使所述被驱动体进行相对移动,所述控制装置具有:检测信号获取部,从所述多个振动体分别获取通过所述抵接部的旋转振动而产生的交流的检测信号;基准相位差生成部,基于从所述多个振动体分别获取的检测信号生成作为基准的与所述驱动信号的相位差、即基准相位差;以及驱动信号控制部,调整所述驱动信号的频率,以使所述基准相位差接近于目标值。由此,可以获得鲁棒性优异、并能进行高效的驱动的振动致动器的控制装置。优选地,在本专利技术的振动致动器的控制装置中,所述基准相位差生成部对所述多个振动体分别检测所述驱动信号与所述检测信号的相位差,并将所述多个振动体的所述相位差的平均值作为所述基准相位差。由此,易于进行基准相位差的生成。此外,可以分别使多个振动体更加高效地振动,进一步提高振动致动器的驱动特性。本专利技术的振动致动器的控制方法,其特征在于,所述振动致动器具有:被驱动体;以及多个振动体,具有抵接于所述被驱动体的抵接部,在所述振动致动器中,通过对所述多个振动体施加公共的交流的驱动信号,从而使所述多个振动体的所述抵接部分别产生旋转振动,传递所述多个振动体的旋转振动而使所述被驱动体进行相对移动,所述控制方法包括:从所述多个振动体分别获取与所述振动体的振动相应的交流的检测信号;对所述多个振动体分别检测所述驱动信号与所述检测信号的相位差;从所述多个振动体中选择一个振动体;以及调整所述驱动信号的频率,以使所选择的所述振动体的所述相位差接近于目标值。由此,成为鲁棒性优异、并能进行高效的驱动的振动致动器的控制方法。本专利技术的振动致动器的控制方法,其特征在于,所述振动致动器具有:被驱动体;以及多个振动体,具有抵接于所述被驱动体的抵接部,在所述振动致动器中,通过对所述多个振动体施加公共的交流的驱动信号,从而使所述多个振动体的所述抵接部分别产生旋转振动,传递所述多个振动体的旋转振动而使所述被驱动体进行相对移动,所述控制方法包括:从所述多个振动体分别获取通过所述抵接部的旋转振动而产生的交流的检测信号;基于从所述多个振动体分别获取的检测信号生成作为基准的与所述驱动信号的相位差、即基准相位差;以及调整所述驱动信号的频率,以使所述基准相位差接近于目标值。由此,成为鲁棒性优异、并能进行高效的驱动的振动致动器的控制方法。本专利技术的机器人,其特征在于,具备本专利技术的振动致动器的控制装置。由此,可以享有本专利技术的振动致动器的控制装置的效果,能够获得可靠性高的机器人。本专利技术的电子部件输送装置,其特征在于,具备本专利技术的振动致动器的控制装置。由此,可以享有本专利技术的振动致动器的控制装置的效果,能够获得可靠性高的电子部件输送装置。本专利技术的打印机,其特征在于,具备本专利技术的振动致动器的控制装置。由此,可以享有本专利技术的振动致动器的控制装置的效果,能够获得可靠性高的打印机。本专利技术的投影仪,其特征在于,具备本专利技术的振动致动器的控制装置。由此,可以享有本专利技术的振动致动器的控制装置的效果,能够获得可靠性高的投影仪。本专利技术的振动装置,其特征在于,具有:被驱动体;多个振动体,具有抵接于所述被驱动体的抵接部;以及处理器,在所述振动装置中,通过对所述多个振动体施加公共的交流的驱动信号,从而使所述多个振动体的所述抵接部分别产生旋转振动,传递所述多个振动体的旋转振动而使所述被驱动体进行相对移动,所述处理器从所述多个振动体分别获取与所述振动体的振动相应的交流的检测信号,对所述多个振动体分别检测所述驱动信号与所述检测信号的相位差,并从所述多个振动体中选择一个振动体来调整所述驱动信号的频率,以使所选择的所述振动体的所述相位差接近于目标值。由此,可以获得鲁棒性优异、并能进行高效的驱动的振动装置。附图说明图1是示出本专利技术的第一实施方式所涉及的驱动装置的立体图。图2是示出图1所示的驱动装置的变形例的立体图。图3是图1所示的驱动装置具有的振动体的平面图。图4是图3中的A-A线截面图。图5是图3中的B-B线截面图。图6是图3中的C-C线截面图。图7是示出图3所示的振动体的振动状态的图。图8是示出施加于振动体的驱动信号的图。图9是示出驱动信号的频率与驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种振动致动器的控制装置,其特征在于,所述振动致动器具有:被驱动体;以及多个振动体,具有抵接于所述被驱动体的抵接部,在所述振动致动器中,通过对所述多个振动体施加公共的交流的驱动信号,从而使所述多个振动体的所述抵接部分别产生旋转振动,传递所述多个振动体的旋转振动而使所述被驱动体进行相对移动,所述控制装置具有:检测信号获取部,从所述多个振动体分别获取与所述振动体的振动相应的交流的检测信号;相位差检测部,对所述多个振动体分别检测所述驱动信号与所述检测信号的相位差;振动体选择部,从所述多个振动体中选择一个振动体;以及驱动信号控制部,调整所述驱动信号的频率,以使所选择的所述振动体的所述相位差接近于目标值。

【技术特征摘要】
2017.04.27 JP 2017-0882561.一种振动致动器的控制装置,其特征在于,所述振动致动器具有:被驱动体;以及多个振动体,具有抵接于所述被驱动体的抵接部,在所述振动致动器中,通过对所述多个振动体施加公共的交流的驱动信号,从而使所述多个振动体的所述抵接部分别产生旋转振动,传递所述多个振动体的旋转振动而使所述被驱动体进行相对移动,所述控制装置具有:检测信号获取部,从所述多个振动体分别获取与所述振动体的振动相应的交流的检测信号;相位差检测部,对所述多个振动体分别检测所述驱动信号与所述检测信号的相位差;振动体选择部,从所述多个振动体中选择一个振动体;以及驱动信号控制部,调整所述驱动信号的频率,以使所选择的所述振动体的所述相位差接近于目标值。2.根据权利要求1所述的振动致动器的控制装置,其特征在于,所述驱动信号控制部在比所述振动体的共振频率高的范围内调整所述驱动信号的频率。3.根据权利要求1或2所述的振动致动器的控制装置,其特征在于,在所述相位差与所述驱动信号的频率的关系上,所述目标值相对于所述共振频率设定在高频侧。4.根据权利要求1至3中任一项所述的振动致动器的控制装置,其特征在于,所述振动体选择部从所述多个振动体中选择所述相位差最大的所述振动体。5.根据权利要求1至3中任一项所述的振动致动器的控制装置,其特征在于,所述振动体选择部从所述多个振动体中选择所述相位差最小的所述振动体。6.一种振动致动器的控制装置,其特征在于,所述振动致动器具有:被驱动体;以及多个振动体,具有抵接于所述被驱动体的抵接部,在所述振动致动器中,通过对所述多个振动体施加公共的交流的驱动信号,从而使所述多个振动体的所述抵接部分别产生旋转振动,传递所述多个振动体的旋转振动而使所述被驱动体进行相对移动,所述控制装置具有:检测信号获取部,从所述多个振动体分别获取通过所述抵接部的旋转振动而产生的交流的检测信号;基准相位差生成部,基于从所述多个振动体分别获取的检测信号生成作为基准的与所述驱动信号的相位差、即基准相位差;以及驱动信号控制部,调整所述驱动信号的频率,以使所述基准相位差接近于目标值。7.根据权利要求6所述的振动致动器的控制装置,其特征在于,所述基准相位差生成部对所述多个振动体分别检测所述驱动信号与所述检测信号的相位差,并将所述多个振...

【专利技术属性】
技术研发人员:荒川豊梶野喜一
申请(专利权)人:精工爱普生株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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