智能捡球控制方法及智能捡球机器人技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种智能捡球控制方法及智能捡球机器人，该智能捡球机器人上有控制器和摄像头，该摄像头在智能捡球机器人行进途中实时采集图像以发送至控制器。进而控制器将对接收到的图像进行分析得到图像中目标物体的基本信息，若所述基本信息与预存储的目标物体的基本信息一致，则控制智能捡球机器人朝向目标物体移动。当目标物体处于预定捕捉距离时，控制器控制安装于智能捡球机器人两侧的挡板升出，并朝向靠近智能捡球机器人的方向移动以将目标物体推送至智能机器人的空腔中。由此可见，本方案提供的智能捡球机器人查找到目标物体后，可控制智能机器人两侧的挡板升出，将该目标物体推送至空腔中，达到捡球的目的。

【技术实现步骤摘要】
智能捡球控制方法及智能捡球机器人
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种智能捡球控制方法及智能捡球机器人。
技术介绍
随着娱乐活动的增多，如乒乓球或网球，人们越来越热衷于球类运动，但是由于球类是圆形的，一旦掉落滚落较远，若在人们进行球类运动时，需要多次去手动捡球，需要浪费用户大量的时间和体力。目前自助进行捡球的机器人结构较为复杂，制造成本高，且应用范围有限，因此提供一种造价更低，应用更为方便的机器人是十分必要的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能捡球控制方法及智能捡球机器人，以解决上述问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种智能捡球控制方法，应用于智能捡球机器人，所述智能捡球机器人安装有控制器和摄像头，所述方法包括：所述摄像头在所述智能捡球机器人行进途中实时采集图像，并将所述图像发送至所述控制器；所述控制器对接收到的图像进行分析得到图像中目标物体的基本信息，若所述基本信息与预存储的目标物体的基本信息匹配一致，则控制所述智能捡球机器人朝向所述目标物体移动；当所述目标物体处于预定捕捉距离时，所述控制器控制安装于所述智能捡球机器人两侧的挡板升出，并朝向靠近所述智能捡球机器人的方向移动以将所述目标物体推送至所述智能捡球机器人的空腔中。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种智能捡球机器人，所述智能捡球机器人上安装有控制器和摄像头，所述智能捡球机器人还包括两条齿条、两个挡板、两个第一电机和两个第二电机，所述两条齿条、两个挡板、两个第一电机和两个第二电机分别设置于所述智能捡球机器人的两侧，且所述第一电机、齿条和所述挡板的一侧设置于机器人中，所述第二电机设置于所述挡板的另一侧；所述摄像头用于在所述智能捡球机器人行进途中实时采集图像，并将所述图像发送至所述控制器；所述控制器用于对接收到的图像进行分析得到图像中目标物体的基本信息，若所述基本信息与预存储的目标物体的基本信息匹配一致，则控制所述智能捡球机器人朝向所述目标物体移动；当所述目标物体处于预定捕捉距离时，所述控制器用于控制安装于所述智能捡球机器人两侧的第一电机转动带动所述齿条转动以使得所述挡板升出，待所述挡板升出后，所述控制器还控制所述第二电机转动以使得所述挡板朝向靠近所述智能捡球机器人的方向移动以将所述目标物体推送至所述智能捡球机器人的空腔中。本专利技术实施例提供的一种智能捡球控制方法及智能捡球机器人，该智能捡球机器人上安装有控制器和摄像头，该摄像头在智能捡球机器人行进途中实时采集图像，并将图像发送至控制器。进而控制器将对接收到的图像进行分析得到图像中目标物体的基本信息，若所述基本信息与预存储的目标物体的基本信息一致，则控制智能捡球机器人朝向目标物体移动。当目标物体处于预定捕捉距离时，控制器控制安装于智能捡球机器人两侧的挡板升出，并朝向靠近智能捡球机器人的方向移动以将目标物体推送至智能机器人的空腔中。由此可见，本方案提供的智能捡球机器人通过图像分析查找到目标物体后，可控制智能机器人两侧的挡板升出，将该目标物体推送至空腔中，达到捡球的目的，其结构简单，应用广泛。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的一种智能捡球控制方法的流程示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的一种智能捡球机器人的结构示意图。图3示出了本专利技术实施例提供的一种智能捡球机器人的正视图。图4示出了本专利技术实施例提供的一种智能捡球机器人的俯视图。图示：10-智能捡球机器人；110-摄像头；120-挡板；130-红外传感器；140-第二电机；150-第一电机；160-齿条；170-轮胎。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。由于目前的智能捡球机器人结构复杂，只能应用于特定的场景，且只能识别单一种类的球，其应用有限。故本专利技术实施例提供了一种智能捡球机器人，其为呈0.5m*05m的正方形，体积较小，结构简单，造价成本低廉，且该智能捡球机器人内设置有一长约320mm，宽约300mm，高约80mm的空腔，其大概可容纳直径6.541和6.858公分左右的网球16个，或者直径40mm的乒乓球56个。可见本专利技术实施例提供的该智能捡球机器人体积小，但能容纳较多的球类，且可智能化地识别不同的球类以适用于不同的场景。请参照图1，是本专利技术实施例提供的一种智能捡球控制方法的流程示意图，该智能捡球控制方法应用于智能捡球机器人。该方法包括：步骤S110，所述摄像头在所述智能捡球机器人行进途中实时采集图像，并将所述图像发送至所述控制器。具体为，请参照图2，是本专利技术实施例提供的一种智能捡球机器人10的结构示意图，该智能捡球机器人10上正前方处设置有摄像头110，该摄像头110用于采集智能捡球机器人10行进途中的图像，并将采集的图像发送至控制器，该控制器安装于智能捡球机器人10内，且对用户而言不可见。该智能捡球机器人10上还安装有红外传感器130，该红外传感器130用于在智能捡球机器人10行驶途中实时检测前方是否存在障碍物，若存在，该控制器将控制机器人转向以避开障碍物。亦即是说，正常情况下，该智能捡球机器人10以匀速(如1m/s)前行，同时该红外传感器将在电机带动下以预定速度转动(如720rad/s)以不停地检测四周是否存在障碍物，若检测到存在障碍物，将通过内置于智能捡球机器人10的扬声器发出警报声(如“滴滴”)。同时，该控制器将控制智能捡球机器人10转向以避开障碍物，如图3所示，是本专利技术实施例提供的一种智能捡球机器人10的正视图，该控制器将控制轮胎170以使得机器人向另一个方向行驶。此外，在智能捡球机器人10行驶途中，除了通过红外传感器进行自主避障外，该摄像头110还实时采集图像发送至控制器，以便于控制器对图像进行分析。步骤S120，所述控制器对接收到的图像进行分析得到图像中目标物体的基本信息，若所述基本信息与预存储的目标物体的基本信息匹配一致，则控制所述智能捡球机器人朝向所述目标物体移动。具体为，该控制器将对接收到的图像进行分析得到图像中目标物体的基本信息，该目标物体的基本信息包括目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能捡球控制方法，应用于智能捡球机器人，所述智能捡球机器人安装有控制器和摄像头，其特征在于，所述方法包括：所述摄像头在所述智能捡球机器人行进途中实时采集图像，并将所述图像发送至所述控制器；所述控制器对接收到的图像进行分析得到图像中目标物体的基本信息，若所述基本信息与预存储的目标物体的基本信息匹配一致，则控制所述智能捡球机器人朝向所述目标物体移动；当所述目标物体处于预定捕捉距离时，所述控制器控制安装于所述智能捡球机器人两侧的挡板升出，并朝向靠近所述智能捡球机器人的方向移动以将所述目标物体推送至所述智能捡球机器人的空腔中。

【技术特征摘要】
1.一种智能捡球控制方法，应用于智能捡球机器人，所述智能捡球机器人安装有控制器和摄像头，其特征在于，所述方法包括：所述摄像头在所述智能捡球机器人行进途中实时采集图像，并将所述图像发送至所述控制器；所述控制器对接收到的图像进行分析得到图像中目标物体的基本信息，若所述基本信息与预存储的目标物体的基本信息匹配一致，则控制所述智能捡球机器人朝向所述目标物体移动；当所述目标物体处于预定捕捉距离时，所述控制器控制安装于所述智能捡球机器人两侧的挡板升出，并朝向靠近所述智能捡球机器人的方向移动以将所述目标物体推送至所述智能捡球机器人的空腔中。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能捡球机器人还包括两条齿条、两个挡板、两个第一电机和两个第二电机，所述两条齿条、两个挡板、两个第一电机和两个第二电机分别设置于所述智能捡球机器人的两侧，且所述第一电机、齿条和所述挡板的一侧设置于机器人中，所述第二电机设置于所述挡板的另一侧，所述当所述目标物体处于预定捕捉距离时，所述控制器控制安装于所述智能捡球机器人两侧的挡板升出，并朝向靠近所述智能捡球机器人的方向移动以将所述目标物体推送至所述智能捡球机器人的空腔中的步骤包括：当所述目标物体处于预定捕捉距离时，所述控制器控制安装于所述智能捡球机器人两侧的第一电机转动带动所述齿条转动以使得所述挡板升出，待所述挡板升出后，所述控制器还控制所述第二电机转动以使得所述挡板朝向靠近所述智能捡球机器人的方向移动以将所述目标物体推送至所述智能捡球机器人的空腔中。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述目标物体处于预定捕捉距离包括：所述控制器对所述摄像头实时采集的目标物体图像进行分析，若所述图像中目标物体的大小符合预定大小，则所述目标物体处于预定捕捉距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述控制器对接收到的图像进行分析确定图像中具有多个目标物体，且所述多个目标物体的基本信息与预存储的目标物体的基本信息均匹配一致，则所述控制器将确定所有目标物体中图像最大为最终目标物体，并控制所述智能捡球机器人朝向所述最终目标物体移动。5.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄彪，刘孟晗，毛昌陆，朱佐君，陈苗苗，罗强强，杨再友，刘锋，
申请(专利权)人：贵州理工学院，
类型：发明
国别省市：贵州,52