一种按摩机械手、机械按摩组件以及人体定位方法技术

本发明专利技术涉及一种按摩机械手、机械按摩组件以及人体定位方法，该按摩机械手包括水平杆、纵向杆、横向杆以及机械按摩组件；水平杆顺着前后方向水平设置；纵向杆顺着竖直方向设置；纵向杆的底端与水平杆连接，纵向杆的顶端与横向杆连接；横向杆顺着左右方向水平设置，横向杆上连接有能够为人体进行按摩的机械按摩组件；机械按摩组件包括能够直接接触人体的按摩头。该机械按摩手能够对具体的人体穴位、经络、肌肉进行多种手法的有效按摩，其是极其接近人工按摩的机械化装置，其对于人体按摩具有极其重要的作用；其对放松肌肉、安定情绪，有显著的效果，此外，该按摩机械手还可以准确地定位在人体的各个部位。

【技术实现步骤摘要】
一种按摩机械手、机械按摩组件以及人体定位方法
本专利技术涉及医学、机械交叉领域，具体涉及一种能够对人体穴位等进行按摩的按摩机械手、机械按摩组件以及该按摩机械手的人体定位方法。
技术介绍
按摩作为一种行之有效的治疗方法，是众所周知的。目前，市场上的按摩器械种类繁多，原理各异，但大多按摩器均是附着在衣服、座椅等载体上的，即只有人坐上去或穿戴以后方可实现按摩，其与人工按摩完全不同。目前，也有不太普遍的手持施压的按摩器或者用身体重力对按摩器加压以求按摩效果的按摩器具。后者最有代表性的应是日、韩生产的按摩椅/床，如专利201310258540.5公开了一种按摩床，但人躺在上面，靠身体重力压在各种转动的按摩机件上，以得到按摩的感觉。这些工具虽然有一定作用，但是有的是使用不便，有的是不能对病痛部位进行精准按摩。以价格不菲的进口按摩椅/床的按摩过程为例，人躺在上面要受到各种零件按程序滚动的反作用力，形成颠簸状态，心脑血管不太好的人、平衡功能过敏的人，经常会感到不适。许多具有明显的病痛，需要按摩治疗的人群，又反映其达不到对病痛部位的精准按摩。许多人买回家后，因价格昂贵，不好用，又舍不得扔，成为摆设。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种按摩机械手、机械按摩组件以及人体定位方法，以克服现有技术中提到的不足。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现：一种按摩机械手，其包括水平杆、纵向杆、横向杆以及机械按摩组件；所述水平杆，其顺着前后方向水平设置；所述纵向杆，其顺着竖直方向设置，并与所述水平杆垂直；所述纵向杆的底端与所述水平杆固定连接，纵向杆的顶端与所述横向杆固定连接；所述横向杆，其顺着左右方向水平设置，并与所述纵向杆和水平杆均垂直；所述横向杆上连接有能够为人体进行按摩的机械按摩组件；所述机械按摩组件，其顺着竖直方向纵向延伸，该机械按摩组件包括能够直接接触人体的按摩头；所述机械按摩组件上与能够直接人体接触按摩的一端设有按摩头，所述按摩头包括能够单指按压的指式按摩头、能够手掌按摩的掌式按摩头、能够手掌拍击式的拍击按摩头、能够双臂按摩的双臂按摩头、能够夹-压-松-升的提捏捋按摩头以及同时设有多个按摩头、并能够感知穴位痛点的矩阵式按摩头中的至少一种；所述水平杆能够沿着水平方向带动所述纵向杆、横向杆以及机械按摩组件前后运动，所述纵向杆能够沿着竖直方向带动所述横向杆和机械按摩组件上下运动，所述横向杆能够沿着水平方向带动机械按摩组件左右运动，则该按摩机械手能够在前后、上下、左右方向移动以使其能够从三维方向调节所述机械按摩组件的位置使按摩头处于人体待按摩的地方。进一步地，所述机械按摩组件包括与所述横向杆可拆装连接的按摩支杆，所述按摩支杆的下端与所述按摩头为可拆装固定连接；进一步地，所述按摩头包括连接端和能够与人体接触按摩的按压部，所述连接端的上端与所述按摩支杆为可拆装固定连接，连接端的下端与所述按压部连接；进一步地，所述水平杆内设置有能够驱动水平杆在水平方向前后移动或运动的水平电机；所述纵向杆内设置有能够驱动纵向杆在竖直方向上下移动或运动的纵向电机；所述横向杆内设置有能够驱动横向杆在水平方向左右移动或运动的横向电机；进一步地，所述纵向杆包括第一套筒和第二套筒，所述第一套筒的固定端与水平杆固定连接，第二套筒的固定端与所述横向杆固定连接，第二套筒的滑动端设置于第一套筒的滑动端内侧，且该第二套筒的外侧能够在第一套筒的内壁上上下滑动；所述第二套筒的内侧固定连接有覆盖该第二套筒内侧空腔的固定板，所述固定板上设有能够与所述纵向丝杠配合的螺纹丝杠孔；进一步地，所述第一套筒的下端设置有纵向电机，所述纵向丝杠顺着第一套筒和第二套筒轴向方向延伸并且丝杠的自由端穿过所述螺纹丝杠孔，纵向电机驱动纵向丝杠正向或反向旋转以使第二套筒沿着第一套筒的内壁向上或向下移动，则该第二套筒带动横向杆和机械按摩组件上下移动。进一步地，所述指式按摩头中的按压部为指式按压部，所述指式按压部与连接端之间设有指式电机，所述指式电机能够带动所述指式按压部做旋转运动或上下按压运动；进一步地，所述掌式按摩头，其上的按压部为掌式按压部，所述掌式按压部与连接端之间设有掌式电机，所述掌式电机能够带动所述掌式按压部做旋转运动或前后摩擦运动或左右摩擦运动；进一步地，所述拍击按摩头，其上的按压部为冲击按压部，所述冲击按压部与连接端之间设有能够拍击的冲击电机，所述冲击电机带动冲击按压部做反复按压或拍击运动；进一步地，所述双臂按摩头，其包括横向设置的支撑杆，该支撑杆的中央重心位置与所述连接端连接，所述支撑杆的两端设有对称设置的第一臂按压部和第二臂按压部，所述第一臂按压部上连接有第一臂电机用于驱动第一臂按压部的旋转等运动，所述第二臂按压部上连接有第二臂电机用于驱动第二臂按压部的旋转等运动；进一步地，所述提捏捋按摩头，其包括交叉设置的第一作用部和第二作用部，该第一作用部和第二作用部的重叠处通过固定轴连接以使第一作用部和第二作用部能够相对于固定轴随意转动，第一作用部包括分别位于固定轴上下端的、且为一体连接的第一张合部和第一夹捏部，所述第二作用部包括分别位于固定轴上下端的、且为一体连接的第二张合部和第二夹捏部；所述第一夹捏部和第二夹捏部的自由端均向内收缩以使其能够捏合皮肤；进一步地，所述矩阵式按摩头，其包括连接结构，所述连接结构的上端与所述连接端固定连接，所述连接结构的下端设有多个按摩端头。进一步地，在所述双臂按摩头中，所述第一臂按压部和第二臂按压部之间的距离能够调节；优选地，第一臂按压部和第二臂按压部之间通过轴距调节装置调节，所述轴距调节装置包括与第一臂按压部连接的第一齿条、与第二臂按压部连接的第二齿条和设置于第一齿条和第二齿条之间并与第一齿条和第二齿条咬合的齿轮，齿轮转动，带动第一齿条和第二齿条相向或反向移动，则第一齿条和第二齿条分别带动第一臂按压部和第二臂按压部相向或相对移动；更优选地，所述齿轮上设置有手柄以使使用者手握手柄转动齿轮；进一步地，所述第一臂按压部和/或第二臂按压部均包括竖直设置的立轴、连接轮和与人体直接接触的按摩部，所述立轴的上端与支撑杆连接，所述立轴的下端与连接轮连接，所述连接轮与按摩部固定连接，优选按摩部与人体接触的平面与连接轮平行，通过立轴连接于连接轮上的位置的变化以及按摩部连接于连接轮上的位置变化实现连接轮与立轴之间的角度的变化；进一步优选地，所述连接轮的下端面通过弹性结构与按摩部连接以使按摩过程中具有刚中带柔的特点；进一步地，在所述提捏捋按摩头中，由所述第一张合部和第二张合部所构成的上部腔体中设有能够调节第一夹捏部和第二夹捏部之间角度的不对称轮，该不对称轮竖向的外径与横向的外径不同；进一步地，所述第一张合部和第二张合部的上端通过第一弹性绳连接以使第一夹捏部和第二夹捏部之间的角度调节更灵活方便，所述不对称轮的中心设有轴孔，所述轴孔上连接有能够带动不对称轮转动的转动轴，所述转动轴穿过所述连接端的下端，并能在连接端内自由转动；进一步地，所述提捏捋按摩头设有两个，两个提捏捋按摩头以连接端的轴线为对称抽对称设置，且两个所述提捏捋按摩头共用一根所述旋转轴；进一步地，所述第一夹捏部和第二夹捏部之间通过第二弹性绳连接以使提捏效果更好；两个所述提捏捋按摩头共用一根所述固定轴以使两个提捏捋按摩头的稳定性更本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种按摩机械手，其特征在于：其包括水平杆、纵向杆、横向杆以及机械按摩组件；所述水平杆，其顺着前后方向水平设置；所述纵向杆，其顺着竖直方向设置，并与所述水平杆垂直；所述纵向杆的底端与所述水平杆固定连接，纵向杆的顶端与所述横向杆固定连接；所述横向杆，其顺着左右方向水平设置，并与所述纵向杆和水平杆均垂直；所述横向杆上连接有能够为人体进行按摩的机械按摩组件；所述机械按摩组件，其顺着竖直方向纵向延伸，该机械按摩组件包括能够直接接触人体的按摩头；所述机械按摩组件上与能够直接人体接触按摩的一端设有按摩头，所述按摩头包括能够单指按压的指式按摩头、能够手掌按摩的掌式按摩头、能够手掌拍击式的拍击按摩头、能够双臂按摩的双臂按摩头、能够夹‑压‑松‑升的提捏捋按摩头以及同时设有多个按摩头、并能够感知穴位痛点的矩阵式按摩头中的至少一种；所述水平杆能够沿着水平方向带动所述纵向杆、横向杆以及机械按摩组件前后运动，所述纵向杆能够沿着竖直方向带动所述横向杆和机械按摩组件上下运动，所述横向杆能够沿着水平方向带动机械按摩组件左右运动，则该按摩机械手能够在前后、上下、左右方向移动以使其能够从三维方向调节所述机械按摩组件的位置使按摩头处于人体待按摩的地方。...

【技术特征摘要】
1.一种按摩机械手，其特征在于：其包括水平杆、纵向杆、横向杆以及机械按摩组件；所述水平杆，其顺着前后方向水平设置；所述纵向杆，其顺着竖直方向设置，并与所述水平杆垂直；所述纵向杆的底端与所述水平杆固定连接，纵向杆的顶端与所述横向杆固定连接；所述横向杆，其顺着左右方向水平设置，并与所述纵向杆和水平杆均垂直；所述横向杆上连接有能够为人体进行按摩的机械按摩组件；所述机械按摩组件，其顺着竖直方向纵向延伸，该机械按摩组件包括能够直接接触人体的按摩头；所述机械按摩组件上与能够直接人体接触按摩的一端设有按摩头，所述按摩头包括能够单指按压的指式按摩头、能够手掌按摩的掌式按摩头、能够手掌拍击式的拍击按摩头、能够双臂按摩的双臂按摩头、能够夹-压-松-升的提捏捋按摩头以及同时设有多个按摩头、并能够感知穴位痛点的矩阵式按摩头中的至少一种；所述水平杆能够沿着水平方向带动所述纵向杆、横向杆以及机械按摩组件前后运动，所述纵向杆能够沿着竖直方向带动所述横向杆和机械按摩组件上下运动，所述横向杆能够沿着水平方向带动机械按摩组件左右运动，则该按摩机械手能够在前后、上下、左右方向移动以使其能够从三维方向调节所述机械按摩组件的位置使按摩头处于人体待按摩的地方。2.根据权利要求1所述的按摩机械手，其特征在于：所述机械按摩组件还包括与所述横向杆可拆装连接的按摩支杆，所述按摩支杆的下端与所述按摩头为可拆装固定连接；所述按摩头包括连接端和能够与人体接触按摩的按压部，所述连接端的上端与所述按摩支杆为可拆装固定连接，连接端的下端与所述按压部连接；所述水平杆内设置有能够驱动水平杆在水平方向前后移动或运动的水平电机；所述纵向杆内设置有能够驱动纵向杆在竖直方向上下移动或运动的纵向电机；所述横向杆内设置有能够驱动横向杆在水平方向左右移动或运动的横向电机；优选地，所述纵向杆包括第一套筒和第二套筒，所述第一套筒的固定端与水平杆固定连接，第二套筒的固定端与所述横向杆固定连接，第二套筒的滑动端设置于第一套筒的滑动端内侧，且该第二套筒的外侧能够在第一套筒的内壁上上下滑动；所述第二套筒的内侧固定连接有覆盖该第二套筒内侧空腔的固定板，所述固定板上设有能够与所述纵向丝杠配合的螺纹丝杠孔；所述第一套筒的下端设置有纵向电机，所述纵向丝杠顺着第一套筒和第二套筒轴向方向延伸并且丝杠的自由端穿过所述螺纹丝杠孔，纵向电机驱动纵向丝杠正向或反向旋转以使第二套筒沿着第一套筒的内壁向上或向下移动，则该第二套筒带动横向杆和机械按摩组件上下移动。3.根据权利要求2所述的按摩机械手，其特征在于：所述指式按摩头中的按压部为指式按压部，所述指式按压部与连接端之间设有指式电机，所述指式电机能够带动所述指式按压部做旋转运动或上下按压运动；所述掌式按摩头，其上的按压部为掌式按压部，所述掌式按压部与连接端之间设有掌式电机，所述掌式电机能够带动所述掌式按压部做旋转运动或前后摩擦运动或左右摩擦运动；所述拍击按摩头，其上的按压部为冲击按压部，所述冲击按压部与连接端之间设有能够拍击的冲击电机，所述冲击电机带动冲击按压部做反复按压或拍击运动；所述双臂按摩头，其包括横向设置的支撑杆，该支撑杆的中央重心位置与所述连接端连接，所述支撑杆的两端设有对称设置的第一臂按压部和第二臂按压部，所述第一臂按压部上连接有第一臂电机用于驱动第一臂按压部的旋转等运动，所述第二臂按压部上连接有第二臂电机用于驱动第二臂按压部的旋转等运动；所述提捏捋按摩头，其包括交叉设置的第一作用部和第二作用部，该第一作用部和第二作用部的重叠处通过固定轴连接以使第一作用部和第二作用部能够相对于固定轴随意转动，第一作用部包括分别位于固定轴上下端的、且为一体连接的第一张合部和第一夹捏部，所述第二作用部包括分别位于固定轴上下端的、且为一体连接的第二张合部和第二夹捏部；所述第一夹捏部和第二夹捏部的自由端均向内收缩以使其能够捏合皮肤；所述矩阵式按摩头，其包括连接结构，所述连接结构的上端与所述连接端固定连接，所述连接结构的下端设有多个按摩端头。4.根据权利要求3所述的按摩机械手，其特征在于：在所述双臂按摩头中，所述第一臂按压部和第二臂按压部之间的距离能够调节；优选地，第一臂按压部和第二臂按压部之间通过轴距调节装置调节，所述轴距调节装置包括与第一臂按压部连接的第一齿条、与第二臂按压部连接的第二齿条和设置于第一齿条和第二齿条之间并与第一齿条和第二齿条咬合的齿轮，齿轮转动带动第一齿条和第二齿条相向或反向移动，则第一齿条和第二齿条分别带动第一臂按压部和第二臂按压部相向或相对移动；更优选地，所述齿轮上设置有手柄以使使用者手握手柄转动齿轮；更优选地，所述第一臂按压部和/或第二臂按压部均包括竖直设置的立轴、连接轮和与人体直接接触的按摩部，所述立轴的上端与支撑杆连接，所述立轴的下端与连接轮连接，所述连接轮与按摩部固定连接，优选按摩部与人体接触的平面与连接轮平行，通过立轴连接于连接轮上的位置的变化以及按摩部连接于连接轮上的位置变化实现连接轮与立轴之间的角度的变化；进一步优选地，所述连接轮的下端面通过弹性结构与按摩部连接以使按摩过程中具有刚中带柔的特点；在所述提捏捋按摩头中，由所述第一张合部和第二张合部所构成的上部腔体中设有能够调节第一夹捏部和第二夹捏部之间角度的不对称轮，该不对称轮竖向的外径与横向的外径不同；优选地，所述第一张合部和第二张合部的上端通过第一弹性绳连接以使第一夹捏部和第二夹捏部之间的角度调节更灵活方便，所述不对称轮的中心设有轴孔，所述轴孔上连接有能够带动不对称轮转动的转动轴，所述转动轴穿过所述连接端的下端，并能在连接端内自由转动；更优选地...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉祥，
申请(专利权)人：北京京回天科工贸有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11