辅助装置制造方法及图纸

一种辅助装置包括身体穿戴单元和致动器单元(4R，4L)。身体穿戴单元包括：腰穿戴部(10)，该腰穿戴部被构造成穿戴在用户的腰部周围；上半身穿戴部，该上半身穿戴部被构造成穿戴在用户的上半身的位置处；以及框架部，该框架部将腰穿戴部(10)与上半身穿戴部彼此连接。在腰穿戴部(10)处设置有在穿戴着辅助装置的用户的左右方向上延伸的虚拟枢转轴线。框架部经由下述枢转机构连接至腰穿戴部(10)，该枢转机构支承框架部使得框架部能够绕虚拟枢转轴线相对于腰穿戴部(10)枢转。

【技术实现步骤摘要】
辅助装置
本专利技术涉及对用户的辅助对象身体部分的运动进行辅助的辅助装置。
技术介绍
例如，日本未审查专利申请公开第2016-119996(JP2016-119996A)公开了一种腿部力量辅助装置，其包括大腿枢转臂、小腿臂、与致动器相关构件附接的基座部、与基座部固定的腰穿戴部、以及肩带。大腿枢转臂穿戴在用户的大腿上以使大腿枢转，而小腿臂穿戴在用户的小腿上以使小腿枢转。腰穿戴部是绕在用户腰部周围的带状构件，并且腰穿戴部将基座部保持在用户的腰部侧。肩带将腰穿戴部悬挂在用户的腰部上。
技术实现思路
在JP2016-119996A中描述的腿部力量辅助装置中，与基座部固定的带状腰穿戴部绕在用户的腰部周围并且由肩带悬挂，从而腰穿戴部未被牢固地固定在用户的腰部位置，而处于悬挂状态。因此，似乎腰穿戴部能够容易地例如相对于用户的腰部位置在上下方向上滑动。使穿戴在用户大腿上的大腿枢转臂绕设置在基座部处的枢转轴线枢转，以将辅助转矩传递到大腿，并且大腿枢转臂接收来自大腿的反作用力，该反作用力被传递到基座部。在本文中，当基座部(即腰穿戴部)未被牢固地固定在用户腰部位置时，反作用力使基座部例如在上下方向上滑动，结果，存在辅助转矩不能被有效地传递到大腿的可能性。本专利技术提供了一种辅助装置，当该辅助装置由用户穿戴时难以在用户身体上移动，从而可以有效地将辅助转矩传递到用户的辅助对象身体部分。本专利技术的一个方面涉及一种辅助装置，该辅助装置包括：身体穿戴单元，该身体穿戴单元构造成穿戴在用户的包括用户的辅助对象身体部分周围的区域的身体上；以及致动器单元，该致动器单元构造成附接至身体穿戴单元和辅助对象身体部分以辅助该辅助对象身体部分的运动。身体穿戴单元包括：腰穿戴部，该腰穿戴部构造成穿戴在用户的腰部周围；上半身穿戴部，该上半身穿戴部构造成穿戴在用户的上半身的位置处；以及框架部，该框架部将腰穿戴部与上半身穿戴部彼此连接。在腰穿戴部处设置有在穿戴着辅助装置的用户的左右方向上延伸的虚拟枢转轴线。框架部经由枢转机构连接至腰穿戴部，该枢转机构构造成支承框架部使得框架部能够绕该虚拟枢转轴线相对于腰穿戴部枢转。根据上述方面，身体穿戴单元包括：腰穿戴部，该腰穿戴部构造成穿戴在用户的腰部周围；上半身穿戴部，该上半身穿戴部构造成穿戴在用户的上半身的位置处；以及框架部，该框架部将腰穿戴部与上半身穿戴部彼此连接。因此，腰穿戴部的穿戴位置相对于上半身穿戴部的穿戴位置被框架部可靠地定位。也就是说，即使在腰穿戴部能够例如在上下方向上相对于穿戴着辅助装置的用户滑动的状态下，当上半身穿戴部(或框架部)附接至用户使得上半身穿戴部(或框架部)无法例如在上下方向上滑动时，即使接收到抵抗辅助转矩的反作用力，腰穿戴部的位置也未移位。因此，辅助转矩可以被有效地传递到用户的辅助对象身体部分。此外，框架部被支承使得能够绕虚拟枢转轴线相对于腰穿戴部枢转。因此，例如，即使在用户作出向前或向后弯曲上半身的运动时，腰穿戴部也不在上下方向上相对于用户滑动，而框架部相对于腰穿戴部向前或向后枢转。从而，腰穿戴部可以被保持在用户的腰部。因此，辅助转矩可以被有效地传递到用户的辅助对象身体部分。在上述方面中，身体穿戴单元的与致动器单元附接的部分可以是框架部；与致动器单元附接的辅助对象身体部分可以是大腿；并且致动器单元可以经由打开角度赋予机构附接至框架部，该打开角度赋予机构构造成：当穿戴着辅助装置的用户在左右方向上打开大腿时，使致动器单元根据大腿在左右方向上的打开状态而在左右方向上相对于框架部枢转。在上述构造中，致动器单元经由打开角度赋予机构附接至框架部。因此，例如，即使在用户提起用户脚处的重物(重的物体)时在左右方向上打开每个大腿以蹲下时，因为致动器单元在左右方向上打开以跟随在左右方向上打开的对应大腿，所以辅助转矩可以被有效地传递到用户的辅助对象身体部分。在上述方面中，腰穿戴部可以包括构造成穿戴在用户的右半身上的右腰穿戴部和构造成穿戴在用户的左半身上的左腰穿戴部；上半身穿戴部可以包括构造成穿戴在用户的右半身上的右上半身穿戴部和构造成穿戴在用户的左半身上的左上半身穿戴部；并且框架部可以包括将右腰穿戴部与右上半身穿戴部彼此连接的右框架部和将左腰穿戴部与左上半身穿戴部彼此连接的左框架部。在上述构造中，身体穿戴单元可以通过右半身穿戴部和左半身穿戴部来适当地实现，该右半身穿戴部包括右腰穿戴部、右上半身穿戴部和右框架部并且构造成穿戴在用户的右半身上，该左半身穿戴部包括左腰穿戴部、左上半身穿戴部以及左框架部并且构造成穿戴在用户的左半身上。在上述方面中，腰穿戴部可以包括构造成穿戴在用户的右半身上的右腰穿戴部和构造成穿戴在用户的左半身上的左腰穿戴部；并且框架部可以包括左右连杆框架部和后框架部，左右连杆框架部将右腰穿戴部中的枢转机构与左腰穿戴部中的枢转机构联接，后框架部将左右连杆框架部与上半身穿戴部彼此连接，并且后框架部设置在用户的背侧。在上述构造中，可以适当地实现腰穿戴部和框架部。在上述方面中，上半身穿戴部可以包括肩带，该肩带从穿戴着辅助装置的用户的上半身的前侧延伸通过用户的肩部上的位置到达用户的背侧。在上述构造中，上半身穿戴部可以通过例如仅肩带或通过肩带、胸穿戴部等来适当地实现。在上述方面中，肩带可以包括：右肩带，该右肩带从穿戴着辅助装置的用户的上半身的前侧的右侧延伸通过用户的右肩部上的位置到达用户的背侧的左侧；以及左肩带，该左肩带从穿戴着辅助装置的用户的上半身的前侧的左侧延伸通过用户的左肩部上的位置到达用户的背侧的右侧。在上述构造中，因为肩带包括右肩带和左肩带并且右肩带和左肩带在用户的背侧相互交叉，所以即使在用户呈弯腰姿势时，也能够矫正弯腰姿势以使背部肌肉伸展。此外，右肩带和左肩带(上半身穿戴部)可以牢固地固定在用户的肩部周围。在上述方面中，可以对肩带设置释放机构，该释放机构构造成：当大于预设释放载荷的载荷施加于附接至用户的肩带时，释放该肩带。在上述构造中，即使在致动器单元变成锁定状态以使得用户固定在对于用户而言载荷较大的姿势时，因为设置有释放机构，所以可以适当地将用户从锁定状态下的辅助装置释放。在上述方面中，上半身穿戴部可以包括胸穿戴部，该胸穿戴部从穿戴着辅助装置的用户的右腋窝经由用户的胸部延伸到用户的左腋窝。在上述构造中，因为上半身穿戴部包括从右腋窝经由胸部延伸到左腋窝的胸穿戴部，所以上半身穿戴部可以适当地固定在用户的上半身上。附图说明下面将参照附图来描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点及技术意义和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：图1是用于说明第一实施方式的辅助装置的整体构造的示例的立体图；图2是用于说明图1所示的辅助装置中的身体穿戴单元的外观的示例的立体图；图3是用于说明图1所示的辅助装置中的致动器单元的外观的示例的立体图；图4是用于说明致动器单元的内部结构的示例的分解立体图；图5是沿着通过虚拟枢转轴线的ZY平面所取的辅助装置的截面图，并且是用于说明枢转机构的结构和打开角度赋予机构的结构的示例的截面图；图6是用于说明穿戴着第一实施方式的辅助装置的用户拉伸背部肌肉的状态的图；图7是用于说明用户从图6所示的状态作出向前弯曲姿势使得框架部和上半身穿戴部绕虚拟枢转轴线枢转的状态的图；图8是用于说明第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助装置，其特征在于，所述辅助装置包括：身体穿戴单元，所述身体穿戴单元构造成穿戴在用户的包括所述用户的辅助对象身体部分周围的区域的身体上；以及致动器单元(4R，4L)，所述致动器单元构造成附接至所述身体穿戴单元和所述辅助对象身体部分以辅助所述辅助对象身体部分的运动，其中，所述身体穿戴单元包括：腰穿戴部(10)，所述腰穿戴部构造成穿戴在所述用户的腰部周围；上半身穿戴部，所述上半身穿戴部构造成穿戴在所述用户的上半身的位置处；以及框架部，所述框架部将所述腰穿戴部(10)与所述上半身穿戴部彼此连接；在所述腰穿戴部(10)处设置有在穿戴着所述辅助装置的用户的左右方向上延伸的虚拟枢转轴线；并且所述框架部经由枢转机构连接至所述腰穿戴部(10)，所述枢转机构构造成以使得所述框架部能够绕所述虚拟枢转轴线相对于所述腰穿戴部(10)枢转的方式支承所述框架部。

【技术特征摘要】
2017.03.22 JP 2017-0562261.一种辅助装置，其特征在于，所述辅助装置包括：身体穿戴单元，所述身体穿戴单元构造成穿戴在用户的包括所述用户的辅助对象身体部分周围的区域的身体上；以及致动器单元(4R，4L)，所述致动器单元构造成附接至所述身体穿戴单元和所述辅助对象身体部分以辅助所述辅助对象身体部分的运动，其中，所述身体穿戴单元包括：腰穿戴部(10)，所述腰穿戴部构造成穿戴在所述用户的腰部周围；上半身穿戴部，所述上半身穿戴部构造成穿戴在所述用户的上半身的位置处；以及框架部，所述框架部将所述腰穿戴部(10)与所述上半身穿戴部彼此连接；在所述腰穿戴部(10)处设置有在穿戴着所述辅助装置的用户的左右方向上延伸的虚拟枢转轴线；并且所述框架部经由枢转机构连接至所述腰穿戴部(10)，所述枢转机构构造成以使得所述框架部能够绕所述虚拟枢转轴线相对于所述腰穿戴部(10)枢转的方式支承所述框架部。2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述身体穿戴单元的与所述致动器单元(4R，4L)附接的一部分是所述框架部；与所述致动器单元(4R，4L)附接的所述辅助对象身体部分是大腿；并且所述致动器单元(4R，4L)经由打开角度赋予机构附接至所述框架部，所述打开角度赋予机构构造成：当穿戴着所述辅助装置的用户沿左右方向打开大腿时，使所述致动器单元(4R，4L)根据所述大腿沿左右方向的打开状态而沿左右方向相对于所述框架部枢转。3.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述腰穿戴部(10)包括构造成穿戴在所述用户的右半身上的右腰穿戴部和构造成穿戴在所述用户的左半身上的左腰穿戴部；所述上半身穿戴部包括构造成穿戴在所述用户的右半身上的右上半身穿戴部和构造成穿戴在所述用户的左半身上的左上半身穿戴部；并且所述框架部包括将所述右腰穿戴部与所述右上半身穿戴部彼此连接的右框架...

【专利技术属性】
技术研发人员：大坪和义，佐藤久高，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP