一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置，包括以下步骤：对卸窑区域的坐便器进行扫描并摄录，以获取卸窑区域坐便器的图像；对摄录图像进行分析，通过重心法提取图像，并形成整个卸窑区域的高度图；将高度图与人为设定的坐标系进行匹配；控制单元分析坐便器的摆放位置及坐便器的坐标，将各坐便器坐标匹配至搬运单元原点坐标形成抓取坐便器的三维坐标；搬运单元根据抓取坐便器的坐标进行位移；搬运单元抓取坐便器后搬运至转送区域，且搬运单元回到原点进行下一个坐便器的搬运；本发明专利技术提供自动卸窑方法及自动卸窑装置，实现坐便器自动卸窑，无需传统人工卸窑、搬抬等，极大的降低了人工的劳动强度，满足批量生产的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置
本专利技术涉及卫浴行业，尤其是与一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置有关。
技术介绍
目前国内陶瓷行业坐便器的卸窑方式主要分为以下两种：第一种，人工手动卸窑，这种模式依靠纯粹的人工进行搬台，由双人将坐便器从窑车上搬下来，此方式存在诸多缺陷，例如，坐便器重量重，平均重量达到50kg,人工劳动强度大，需要多人同时搬运，效率低；此外坐便器刚从窑车出来需要冷却降温到人员能够接受的温度，否则容易烫伤工作人员，如要降温到室温，需要很大的空间进行冷却，对厂房的占用极大，成本极高，而且严重延缓了后续工序加工；第二种，人工推动夹具进行搬运；通过夹具夹取坐便器，具体为：将夹具推入到卸窑线中，通过夹具夹持在坐便器外表面，此方式虽然能够让工作人员无需直接接触坐便器本体，但仍需进入高温的窑线中，人工劳动强度仍没有减小很多，而且直接夹取坐便器的外表面，容易在坐便器外观上留下夹取印记；不仅如此，窑车上的坐便器摆放需间隔较大的空间，否则无法供夹具夹取作业，这样使得无法摆放更多产品，在同等量坐便器的情况，需要多次烧制，进而增加了烧制成本；综上，急需一款能够降低人工劳动强度、防烫伤、成本低且快速卸窑的装置来满足生产需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有中的问题，提供一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置，其结构简单、设计合理且易实现，实现坐便器自动卸窑，无需传统人工卸窑、搬抬等，极大的降低了人工的劳动强度，满足批量生产的需求。为达成上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，该自动卸窑方法包括以下步骤：步骤1：对卸窑区域的坐便器进行扫描并摄录，以获取卸窑区域坐便器的图像；步骤2：对摄录图像进行分析，通过重心法提取图像，并形成整个卸窑区域的高度图；步骤3：对高度图进行分析，将高度图与人为设定的坐标系进行匹配，高度图上的横坐标为X坐标，纵坐标为Y坐标，所述图像颜色定义为Z坐标；步骤4：控制单元分析坐便器的摆放位置及坐便器的坐标，将各坐便器坐标匹配至搬运单元原点坐标形成抓取坐便器的三维坐标；步骤5：搬运单元根据抓取坐便器的坐标进行位移；步骤6：搬运单元抓取坐便器后搬运至转送区域，且搬运单元回到原点进行下一个坐便器的搬运。进一步地，步骤1中：采用图像获取单元及红外扫描单元对卸窑区域进行扫描及图像摄录，所述图像获取单元获取红外扫描单元红外线扫描区域的图像；进一步地，步骤1中：当窑车运动至卸窑区域后，所述红外扫描单元对卸窑区域进行扫描；步骤2中：分析模块对所摄录图像进行分析，对每一帧图像使用重心法提取图像中的结构光，再进行高度图整合。进一步地，步骤4中：控制单元排除高度图中干扰物体、分隔及识别各个坐便器，以分析出各坐便器的三维姿态及摆放方向，在将各坐便器的三维坐标传送至搬运单元。进一步地，步骤4中：控制单元确定摆放方向时，对高度图采用选框对坐便器进行判定，选框内面积较大的一侧设定为靠近马桶水箱位置，面积较小的一侧设定为座圈边缘。进一步地，步骤4中：控制单元根据选框判定摆放姿态后判定出座圈的轮廓，并根据人为设定参数匹配出供所述搬运单元抓取坐便器的坐标。进一步地，步骤1中，所述图像获取单元以300-500帧/S的频率获取图像。进一步地，步骤6中：所述搬运单元上的顶持组件伸入坐便器中，且第一驱动组件下移，带动摆动杆摆动时所述顶持组件的夹持件向内收起，再次驱动第一驱动组件上移，联动摆动杆带动夹持件张顶在坐便器座圈的内顶面。一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑装置，其特征在于：包括卸窑区域、转送区域、立体视觉定位组件、搬运单元及控制单元；立体视觉定位组件，其对所述卸窑区域的坐便器进行立体扫描，对坐便器进行实时定位，并将产生的位置信息传输给控制单元；搬运单元，其受控于控制单元，且用于带动所述立体视觉定位组件扫描卸窑区域，以及搬运所述卸窑区域上的坐便器至转送区域。进一步地，立体视觉定位组件设置在搬运单元上，并随搬运单元的运动扫描卸窑区域。进一步地，所述立体视觉定位组件包括图像获取单元及红外扫描单元；所述红外扫描单元发出红外线扫描，所述图像获取单元进行图像摄录，以获取红外线扫描区域的图像。进一步地，所述立体视觉定位组件还包括分析模块，该分析模块接收图像获取单元所摄入的图像，并拼接所述卸窑区域的高度图。进一步地，所述搬运单元包括多轴转臂及顶持组件；所述顶持组件设置于多轴转臂上；顶持组件包括夹持件、摆动杆及第一驱动单元；所述夹持件铰接于摆动杆一端，摆动杆的另一端与第一驱动单元相接。进一步地，所述夹持件上设有用于支撑坐便器的缓冲垫。进一步地，所述顶持组件还包括压板及第二驱动单元，所述压板装接于第二驱动单元的驱动轴上。进一步地，所述第一、第二驱动单元为驱动气缸或液压缸。本专利技术所述的技术方案相对于现有技术，取得的有益效果是：(1)本专利技术所提供一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置，其结构简单、设计合理且易实现，实现坐便器自动卸窑，无需传统人工卸窑、搬抬等，极大的降低了人工的劳动强度，满足批量生产的需求；(2)本专利技术利用红外扫描单元与图像获取单元进行扫描录像，采用红外线切割式扫描，并配合结构光相机对应拍摄，形成诸多图像，此图像获取方式独特，且精准度高；在通过分析模块进行分析，对每一帧采集到的图像使用重心法提取图像中的结构光，并拼合成整个卸窑区域的的高度图，并将高度图通过控制单元进行分析，对高度图采用形态学滤波和几何约束排除图像中的干扰物体、分割及识别各个坐便器，再与搬运单元的原点坐标(人为设定的坐标系进行匹配)从而得到各坐便器的三维姿态及摆放方向，最后通知搬运单元进行搬运；此方式能够实现自动扫描及自动搬运功能，无需人工进行干预，实现全自动化卸窑；(3)本专利技术将图像获取单元装设在搬运单元上，无需再增设带动摄录机的设备，将两个功能集成，简化结构的复杂度，操作更简便；(4)本专利技术采用多轴转臂及顶持组件实现坐便器的搬运，将顶持组件伸入坐便器内圈中(出水口处)，这样的方式实现快速搬运外，不会刮伤坐便器外表面，保证产品的美观度；而且，利用此抓取方式使得各坐便器之间的摆放间距可以缩小，进而容纳更多的坐便器，这样可以减少烧制的次数，大幅度降低烧制成本；(5)本专利技术还设置一压板，通过压板压设在坐便器上方，保证搬运时的稳定性，提升生产安全性能。(6)本专利技术还增设了缓冲垫，起到保护坐便器的作用，不易刮伤产品表面；(7)本专利技术采用驱动气缸或液压缸作为驱动部件，其结构简单、成本低，而且技术成熟，能够保证快速动作，以提升生产效率；(8)本专利技术所采用的卸窑方法，不仅适用传统坐便器，智能坐便器也同样适用，无需确认产品型号，通过图像获取单元即可得到坐便器的形状及深度，能够自动计算出搬运位置；(9)本专利技术卸窑区域内的坐便器可以无序摆放，可以多型号坐便器一起进行烧制，具有自动识别和确认位置功能；(10)本专利技术将卸窑后的产品与转送区域直接对接，将坐便器直接输送至检验部，无需再放置到运输车上搬运，省去搬运成本及搬运劳动强度。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术所述陶瓷坐便器自动卸窑装置的立体结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，其特征在于：该自动卸窑方法包括以下步骤：步骤1：对卸窑区域的坐便器进行扫描并摄录，以获取卸窑区域坐便器的图像；步骤2：对摄录图像进行分析，通过重心法提取图像，并形成整个卸窑区域的高度图；步骤3：对高度图进行分析，将高度图与人为设定的坐标系进行匹配，高度图上的横坐标为X坐标，纵坐标为Y坐标，所述图像颜色定义为Z坐标；步骤4：控制单元分析坐便器的摆放位置及坐便器的坐标，将各坐便器坐标匹配至搬运单元原点坐标形成抓取坐便器的三维坐标；步骤5：搬运单元根据抓取坐便器的坐标进行位移；步骤6：搬运单元抓取坐便器后搬运至转送区域，且搬运单元回到原点进行下一个坐便器的搬运。

【技术特征摘要】
1.一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，其特征在于：该自动卸窑方法包括以下步骤：步骤1：对卸窑区域的坐便器进行扫描并摄录，以获取卸窑区域坐便器的图像；步骤2：对摄录图像进行分析，通过重心法提取图像，并形成整个卸窑区域的高度图；步骤3：对高度图进行分析，将高度图与人为设定的坐标系进行匹配，高度图上的横坐标为X坐标，纵坐标为Y坐标，所述图像颜色定义为Z坐标；步骤4：控制单元分析坐便器的摆放位置及坐便器的坐标，将各坐便器坐标匹配至搬运单元原点坐标形成抓取坐便器的三维坐标；步骤5：搬运单元根据抓取坐便器的坐标进行位移；步骤6：搬运单元抓取坐便器后搬运至转送区域，且搬运单元回到原点进行下一个坐便器的搬运。2.如权利要求1所述的一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，其特征在于：步骤1中：采用图像获取单元及红外扫描单元对卸窑区域进行扫描及图像摄录，所述图像获取单元获取红外扫描单元红外线扫描区域的图像。3.如权利要求2所述的一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，其特征在于：步骤1中：当窑车运动至卸窑区域后，所述红外扫描单元对卸窑区域进行扫描；步骤2中：分析模块对所摄录图像进行分析，对每一帧图像使用重心法提取图像中的结构光，再进行高度图整合。4.如权利要求1所述的一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，其特征在于：步骤4中：控制单元排除高度图中干扰物体、分隔及识别各个坐便器，以分析出各坐便器的三维姿态及摆放方向，在将各坐便器的三维坐标传送至搬运单元。5.如权利要求4所述的一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，其特征在于：步骤4中：控制单元确定摆放方向时，对高度图采用选框对坐便器进行判定，选框内面积较大的一侧设定为靠近马桶水箱位置，面积较小的一侧设定为座圈边缘。6.如权利要求5所述的一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，其特征在于：步骤4中：控制单元根据选框判定摆放姿态后判定出座圈的轮廓，并根据人为设定参数匹配出供所述搬运单元抓取坐便器的坐标。7.如权利要求1至6任一项所述的一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，其特征在于：步骤1中，所述图像获取单元以300-500帧/S的频率获...

【专利技术属性】
技术研发人员：林孝发，林孝山，李林明，陈伟聪，陈鹏斐，
申请(专利权)人：九牧厨卫股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35