多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车技术方案

本申请公开了一种多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车，该多目车载记录仪包括广角相机、双目立体相机、图像分析处理器及存储器，其中，广角相机与双目立体相机分别用于采集汽车前方目标的广角图像与立体图像；图像分析处理器对立体图像进行目标检测，获得检测目标的目标距离信息，并根据广角图像与立体图像的图像配准结果将立体图像中的检测目标重投影至广角图像中，获得检测目标的目标识别信息。该多目车载记录仪利用双目立体相机的优势获得较准确的检测目标及目标距离信息，并将立体图像中的检测目标重投影至广角图像中，显示检测目标的目标识别信息，使得该多目车载记录仪兼具广角相机视野宽和双目立体相机测距准确的优点。

【技术实现步骤摘要】
多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车
本申请涉及汽车辅助驾驶
，尤其涉及一种多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车。
技术介绍
目前车载记录仪包括相机与车载终端，相机一般安装在车身前方，通过相机采集汽车前方道路图像，车载终端通过相机采集的道路图像检测汽车前方道路的障碍物，对驾驶人员发出预警。目前车载记录仪包括基于广角相机的车载记录仪和基于双目立体相机的车载记录仪，其中，基于广角相机的车载记录仪多是采用一个具有广角镜头光学系统的相机，具有大视角、小盲区的特点，成为当前车载记录仪的主流方案，且越来越多的辅助驾驶功能加入车载记录仪中，包括行人检测、车辆识别、车道线识别、交通信号灯识别等；而基于双目立体相机的车载记录仪是采用双目立体相机，通过不同位置处的两个相机拍摄汽车行驶前方的道路图像，车载终端通过两幅图像的视差可计算获得图像上障碍物的距离信息，根据距离信息准确发出预警。但是，基于广角相机的车载记录仪通常图像畸变较大，无法为汽车辅助驾驶提供准确的距离信息，仅利用目标的颜色、纹理、形状等二维信息进行目标检测，易受光照、阴影等成像条件的影响，漏检误检情况较多；且广角相机只适合于中近距离的目标检测，无法检测远距离目标，并不适用中高速行驶的辅助驾驶预警需求。而基于双目立体相机的车载记录仪因采用畸变较小的长焦距镜头光学系统，导致双目立体相机覆盖的视角较小，盲区较大，无法满足大视野图像采集和记录的基本需求。因此，如何提供一种具有大视角、小盲区且能精准检测目标的车载记录仪成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请提供了一种多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车，以解决目前无法提供一种具有大视角、小盲区且能准确检测目标的车载记录仪的技术问题。为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：第一方面，本申请实施例公开了一种多目车载记录仪，包括广角相机、双目立体相机、图像分析处理器及存储器，其中，所述广角相机，用于采集汽车前方目标的广角图像；所述双目立体相机，用于采集汽车前方目标的立体图像；所述图像分析处理器，用于对所述立体图像进行目标检测，获得检测目标的目标距离信息；用于对所述广角图像与立体图像进行图像配准，根据图像配准结果将所述立体图像中的检测目标重投影至所述广角图像中，获得所述检测目标的目标识别信息；所述存储器，用于存储所述广角图像、立体图像、目标识别信息与目标距离信息。可选的，所述图像分析处理器包括图像配准器，所述图像配准器用于对所述广角图像提取的特征信息与立体图像提取的特征信息进行特征匹配，根据特征匹配结果确定所述广角图像与立体图像中对应像素点的坐标转换关系，其中，所述坐标转换关系用以对所述立体图像与广角图像进行图像配准。可选的，所述图像分析处理器还包括重投影器，所述重投影器用于根据所述坐标转换关系将所述立体图像中的检测目标投影变换至所述广角图像中，显示所述检测目标的目标识别信息。可选的，所述图像分析处理器还包括相机标定器，所述相机标定器用于对所述广角相机与立体相机进行标定、装配，以使所述广角相机与双目立体相机的视野重叠区域位于所述广角图像的中心区域。第二方面，本申请实施例公开了一种基于广角相机与双目立体相机图像配准的目标检测方法，包括：获取广角相机采集汽车前方目标的广角图像及双目立体相机采集汽车前方目标的立体图像；对所述立体图像进行目标检测，获得检测目标到所述双目立体相机的目标距离信息；对所述立体图像与广角图像进行图像配准，根据所述图像配准结果将所述立体图像中的所述检测目标重投影至所述广角图像中，获得所述检测目标的目标识别信息。可选的，对所述立体图像与广角图像进行图像配准，包括：根据所述广角相机与双目立体相机的视野重叠区域确定所述广角图像的感兴趣区域；提取所述广角图像中所述感兴趣区域的特征信息及所述立体图像中的特征信息；对广角图像提取的特征信息与立体图像提取的特征信息进行特征匹配；根据所述特征匹配结果确定所述广角图像与立体图像中对应像素点的坐标转换关系，其中，所述坐标转换关系用以对所述立体图像与广角图像进行图像配准。可选的，根据所述图像配准结果将所述立体图像中的所述检测目标重投影至所述广角图像中，获得所述检测目标的目标识别信息，包括：根据所述坐标转换关系将所述立体图像中的检测目标投影变换到所述广角图像中；通过所述广角图像显示所述检测目标的目标识别信息。可选的，获取广角相机采集汽车前方目标的广角图像及双目立体相机采集汽车前方目标的立体图像，之前包括：分别对所述广角相机与双目立体相机进行标定；对标定后的广角相机与双目立体相机进行装配，以使所述广角相机与双目立体相机的视野重叠区域位于所述广角图像的中心区域；通过装配后的广角相机与双目立体相机分别采集汽车前方目标的图像。第三方面，本申请实施例公开了一种智能驾驶系统，包括第一方面所述的多目车载记录仪，所述多目车载记录仪通过第二方面所述的目标检测方法进行目标检测。第四方面，本申请实施例公开了一种智能驾驶汽车，包括第三方面所述的智能驾驶系统。与现有技术相比，本申请的有益效果为：本申请实施例提供一种多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车，该多目车载记录仪包括广角相机、双目立体相机、图像分析处理器及存储器，其中，广角相机用于采集汽车前方目标的广角图像；双目立体相机用于采集汽车前方目标的立体图像；图像分析处理器用于对立体图像进行目标检测，获得检测目标的目标距离信息；用于对广角图像与立体图像进行图像配准，根据图像配准结果将立体图像中检测的目标信息重投影至广角图像中，获得检测目标的目标距离信息；存储器用于存储广角图像、立体图像、目标识别信息与目标距离信息。本申请实施例提供的多目车载记录仪，以双目立体相机采集的立体图像作为目标检测的主要依据，对立体图像进行目标检测，利用双目立体相机的优势可获得较准确的检测目标及目标距离信息，并对立体图像与广角图像进行图像配准，根据图像配准结果将立体图像中的检测目标重投影至广角图像中，获得检测目标的识别信息，利用广角相机具有宽视野的优点，因此本申请提供的多目车载记录仪能够兼具广角相机视野宽的优点和双目立体相机测距准确的优点，可为辅助驾驶系统提供较为完善准确和全面的图像信息，可用于前车碰撞预警、车道线偏离等辅助驾驶领域。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种多目车载记录仪的结构组成示意图；图2为本申请实施例提供的多目车载记录仪中图像分析处理器的结构示意图；图3为针孔相机模型示意图；图4为本申请实施例提供的多目车载记录仪中立体图像立体标定前的示意图；图5为本申请实施例提供的多目车载记录仪中立体图像立体标定后的示意图；图6为本申请实施例提供的多目车载记录仪中立体图像的立体标定效果图；图7为本申请实施例提供的多目车载记录仪中广角相机与双目立体相机的一种装配示意图；图8为本申请实施例提供的多目车载记录仪中装配后广角相机与双目立体相机重本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多目车载记录仪，其特征在于，包括广角相机、双目立体相机、图像分析处理器及存储器，其中，所述广角相机，用于采集汽车前方目标的广角图像；所述双目立体相机，用于采集汽车前方目标的立体图像；所述图像分析处理器，用于对所述立体图像进行目标检测，获得检测目标的目标距离信息；用于对所述广角图像与立体图像进行图像配准，根据图像配准结果将所述立体图像中的检测目标重投影至所述广角图像中，获得所述检测目标的目标识别信息；所述存储器，用于存储所述广角图像、立体图像、目标识别信息与目标距离信息。

【技术特征摘要】
1.一种多目车载记录仪，其特征在于，包括广角相机、双目立体相机、图像分析处理器及存储器，其中，所述广角相机，用于采集汽车前方目标的广角图像；所述双目立体相机，用于采集汽车前方目标的立体图像；所述图像分析处理器，用于对所述立体图像进行目标检测，获得检测目标的目标距离信息；用于对所述广角图像与立体图像进行图像配准，根据图像配准结果将所述立体图像中的检测目标重投影至所述广角图像中，获得所述检测目标的目标识别信息；所述存储器，用于存储所述广角图像、立体图像、目标识别信息与目标距离信息。2.根据权利要求1所述的多目车载记录仪，其特征在于，所述图像分析处理器包括图像配准器，所述图像配准器用于对所述广角图像提取的特征信息与立体图像提取的特征信息进行特征匹配，根据特征匹配结果确定所述广角图像与立体图像中对应像素点的坐标转换关系，其中，所述坐标转换关系用以对所述立体图像与广角图像进行图像配准。3.根据权利要求2所述的多目车载记录仪，其特征在于，所述图像分析处理器还包括重投影器，所述重投影器用于根据所述坐标转换关系将所述立体图像中的检测目标投影变换至所述广角图像中，显示所述检测目标的目标识别信息。4.根据权利要求3所述的多目车载记录仪，其特征在于，所述图像分析处理器还包括相机标定器，所述相机标定器用于对所述广角相机与立体相机进行标定、装配，以使所述广角相机与双目立体相机的视野重叠区域位于所述广角图像的中心区域。5.一种基于广角相机与双目立体相机图像配准的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取广角相机采集汽车前方目标的广角图像及双目立体相机采集汽车前方目标的立体图像；对所述立体图像进行目标检测，获得检测目标到所述双目立体相机的目标距离信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲磊，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37