地块分割方法及终端、航线规划方法及移动装置控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种地块分割方法，包括：获取包括待分割地块的地图；响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。通过该方法能够快速地将地形较大或者地块形状不规则的地块分割为至少两个子地块，进而缩短无人机的飞行航线、降低无人机飞行的重复航段，提高了无人机的作业效率，避免无人机的电量被无效的飞行浪费掉。

【技术实现步骤摘要】
地块分割方法及终端、航线规划方法及移动装置控制方法
本专利技术涉及地块分割、航线规划、控制及飞行器
，具体而言，本专利技术涉及一种地块分割方法及终端、航线规划方法及移动装置控制方法。
技术介绍
无人机植保即利用无人机进行农林植物保护作业，作业时通常采用自主飞行模式(即无人机根据设定的航线自动飞行)或者由驾驶员通过遥控器控制无人机飞行。对于自主飞行模式而言，航线规划是作业前一个重要的准备步骤。航线规划指的是计算机软件系统或者其他控制系统根据农田地块的坐标(通常是地块的平面投影坐标)信息，计算出一条覆盖整个地块的合理的航线。航线通常是由在地块内来回折返的多个航段组成，而地块通常以多边形或者不规则图形的形式来表示。航线规划通常需要尽量减少无人机的折返次数以及避免航线障碍物冲突，现有航线常通过自动计算的方式完成航线的规划，而在一些特定的不规则形状且面积较大的地块中(如葫芦形地块)，在减少无人机的折返次数下和避免航线障碍物冲突，会出现部分航段出现重复的情况，从而会导致无人机对重复航段的地块进行重复作业，造成无人机作业效率低下，还会浪费无人机的电量。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是在一些特定的不规则形状且面积较大的地块中(如葫芦形)，导致容易出现航段重复的情况，造成无人机作业效率低下以及无人机电量被浪费问题。本专利技术实施例提供了一种基于地块分割方法，包括：获取包括待分割地块的地图；响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，还包括：基于用户的第一选定动作，在所述地图上获得第一分割点，基于用户的第二选定动作，在所述地图上获得第二分割点；判断所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的所述待分割地块的边界；若否，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。进一步地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块的边界上，或者当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间有两相对的所述待分割地块的边界时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。进一步地，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：获取所述分割线与所述待分割地块边界的交点；当所述交点的数量大于或者等于2时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。进一步地，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：在所述交点的数量大于2时，且存在相邻两所述交点之间的所述分割线在所述待分割地块内时，基于所述相邻两所述交点之间的所述分割线，将所述待分割地块分成至少两所述子地块。进一步地，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：获取由所述待分割地块内的所述分割线和所述待分割地块的边界组成的多边形；将所述多边形按照预设倍数缩小，检测所述多边形是否在所述待分割地块边界内；当所述多边形位于所述待分割地块边界内时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块内时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第一交点，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第二交点。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：当所述第一分割点在所述待分割地块内，且所述第二分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第三交点。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：当所述第二分割点在所述待分割地块内，且所述第一分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第四交点。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，还包括：在所述第一分割点在所述待分割地块边界外或边界上，所述第二分割点在所述待分割地块边界外或边界上，且所述第一分割点和所述第二分割点之间具有所述待分割地块时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。进一步地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤之后，包括：响应于用户改变所述分割线方向和/或位置的操作指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置；或者响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：响应于用户的划动操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线，且所述分割线为直线或者曲线。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：响应于用户的拖动操作，基于所述地图中的线条确定与所述线条平行的所述分割线。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：基于用户的第五选定动作，在所述地图上获得第五分割点；基于用户的第六选定动作，在所述地图上获得第一延伸方向；以所述第五分割点为基准点向所述第一延伸方向延伸直线确定所述分割线。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：基于用户的第七选定动作，在所述地图上获得第六分割点；基于用户的第八选定动作，在所述地图上获得第二延伸方向；基于用户的第九选定动作，在所述地图上获得第三延伸方向；以所述第六分割点为基准点向所述第二延伸方向和所述第三延伸方向延伸直线确定所述分割线。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：基于用户的第十选定动作，在所述地图上获得第七分割点；基于用户的第十一选定动作，在所述地图上获得第四延伸方向；基于用户的第十二选定动作，在所述地图上获得第五延伸方向；基于用户的第十三选定动作，在所述地图上获得第六延伸方向；以所述第七分割点为基准点向所述第四延伸方向、第五延伸方向和第六延伸方向延伸直线确定所述分割线。优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：基于用户的第十四选定动作，在所述地图上获得第八分割点；响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令；基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地块分割方法，其特征在于，包括：获取包括待分割地块的地图；响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。

【技术特征摘要】
1.一种地块分割方法，其特征在于，包括：获取包括待分割地块的地图；响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。2.根据权利要求1所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，还包括：基于用户的第一选定动作，在所述地图上获得第一分割点；基于用户的第二选定动作，在所述地图上获得第二分割点；判断所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的所述待分割地块的边界；若否，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。3.根据权利要求2所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块的边界上，或者当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间有两相对的所述待分割地块的边界时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。4.根据权利要求3所述的地块分割方法，其特征在于，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：获取所述分割线与所述待分割地块边界的交点；当所述交点的数量大于或者等于2时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。5.根据权利要求4所述的地块分割方法，其特征在于，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：在所述交点的数量大于2时，且存在相邻两所述交点之间的所述分割线在所述待分割地块内时，基于所述相邻两所述交点之间的所述分割线，将所述待分割地块分成至少两所述子地块。6.根据权利要求5所述的地块分割方法，其特征在于，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：获取由所述待分割地块内的所述分割线和所述待分割地块的边界组成的多边形；将所述多边形按照预设倍数缩小，检测所述多边形是否在所述待分割地块边界内；当所述多边形位于所述待分割地块边界内时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。7.根据权利要求2所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块内时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第一交点，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第二交点。8.根据权利要求2所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：当所述第一分割点在所述待分割地块内，且所述第二分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第三交点。9.根据权利要求2所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：当所述第二分割点在所述待分割地块内，且所述第一分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第四交点。10.根据权利要求2所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，还包括：在所述第一分割点在所述待分割地块边界外或边界上，所述第二分割点在所述待分割地块边界外或边界上，且所述第一分割点和所述第二分割点之间具有所述待分割地块时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。11.根据权利要求1至10任意一项所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤之后，包括：响应于用户改变所述分割线方向和/或位置的操作指令，调整所述分割线与所述待分割地...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雪辉，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44