包括铰接末端执行器的外科手术装载单元制造技术

一种外科手术装载单元包括细长主体，可枢转地联接到细长主体的末端执行器以及延伸穿过细长主体的远侧部分和末端执行器的近侧部分的挠性刀杆。末端执行器相对于细长主体在第一方向上的铰接使刀杆的第一部段在第一方向上移动并且使刀杆的第二部段在与第一方向相反的第二方向上移动。

【技术实现步骤摘要】
包括铰接末端执行器的外科手术装载单元相关申请的交叉引用本申请要求于2017年5月2日提交的美国临时专利申请第62/500,259号的权益和优先权，其全部公开内容以引用方式并入本文中。
本专利技术通常涉及用于内窥镜使用的外科手术装载单元，并且更具体地涉及具有铰接(articulation)组件的外科手术装载单元，该铰接组件用于铰接(articulating)外科手术装载单元的末端执行器。
技术介绍
用于内窥镜治疗组织的各种类型的外科手术器械是本领域已知的，并且通常用于例如在横切术、切除术、吻合术中闭合组织或器官，用于在胸部和腹部手术中堵塞器官，并用于电外科手术融合或密封组织。这种外科手术器械的一个示例是外科手术缝合器械。外科手术缝合器械通常包括具有砧座组件和用于支撑外科手术缝合钉阵列的钉仓组件的末端执行器，用于接近钉仓和砧座组件的接近机构，以及用于从钉仓组件射出外科手术缝合钉的发射机构。在腹腔镜或内窥镜外科手术过程中，通过小切口或通过插入患者的小入口伤口的狭窄插管来实现进入外科手术部位。由于可用于进入外科手术部位的面积有限，所以许多内窥镜器械包括用于相对于器械的主体部分铰接器械的末端执行器的机构以改善进入待治疗的组织。另外，一些末端执行器具有刀片，该刀片穿过其平移到由末端执行器的钳夹抓握的组织。在末端执行器的铰接期间，刀片经历弯曲力矩和/或剪切力，该弯曲力矩和/或剪切力可能会随着末端执行器继续铰接而使刀片降级。因此，提供一种改进型外科手术器械将是有益的，该外科手术器械包括用于相对于主体部分以各种方位铰接末端执行器而不会损坏移动穿过末端执行器的刀片的机构。专利
技术实现思路
在本专利技术的一个方面，提供了一种外科手术装载单元，其包括细长主体，具有可枢转地联接到细长主体的远侧部分的近侧部分的末端执行器，以及设置在细长主体内的刀组件。刀组件包括细长导向构件和挠性刀杆。细长导向构件可枢转地支撑在细长主体的远侧部分中。刀杆被构造成移动穿过限定为穿过细长导向构件的纵向延伸通道。末端执行器相对于细长主体在第一方向上的铰接实现细长导向构件的远侧部分在与第一方向相反的第二方向上的移动。在一些实施例中，细长主体可以限定第一纵向轴线并且末端执行器可以限定第二纵向轴线。末端执行器可以被构造成相对于细长主体从第一位置移动到第二位置，在该第一位置中，第二纵向轴线与第一纵向轴线对齐，在该第二位置中，第二纵向轴线与第一纵向轴线不对齐。在末端执行器移动到第二位置之后，末端执行器的远侧部分可以设置在由细长主体限定的中心纵向轴线的第一侧上，并且刀组件的细长导向构件的远侧部分可以设置在由细长主体限定的中心纵向轴线的第二侧上。可以设想的是，刀杆可以比细长导向构件更具挠性，使得细长导向构件被构造成在末端执行器的铰接期间当刀杆的位于细长导向构件远侧的部段挠曲时保持线性形状。可以预想的是，刀组件还可以包括沿着刀杆的相对侧延伸的一对吹出板。该对吹出板可以具有联接到末端执行器的近侧部分的远侧部分。第一吹出板可以具有设置在刀杆的第一横向侧与细长导向构件的第一横向侧之间的近侧部分，并且第二吹出板可以具有设置在刀杆的第二横向侧与细长导向构件的第二横向侧之间的近侧部分。响应于末端执行器的铰接，第一吹出板的近侧部分可以被构造成相对于细长导向构件在第一轴向方向上滑动，并且第二吹出板的近侧部分可以被构造成相对于细长导向构件在第二轴向方向上滑动。在一些实施例中，末端执行器的近侧部分可以包括第一和第二壁，该第一和第二壁向近侧渐缩，使得第一和第二壁协作地限定近侧扩张空腔，刀杆的远侧部分和该对吹出板均延伸穿过该近侧扩张空腔。第一和第二壁中的每一个可以限定彼此横向间隔开的弓形侧表面。第一壁的弓形侧表面可以被构造成当末端执行器在第一方向上铰接时接触第一吹出板，并且第二壁的弓形侧表面可以被构造成当末端执行器在第二方向上铰接接触第二吹出板。可以设想的是，第一壁的近侧部分可以被构造成响应于末端执行器在第一方向上的铰接而接触第一吹出板，以使细长导向构件的远侧部分在第二方向上移动。第二壁的近侧部分可以被构造成响应于末端执行器在第二方向上的铰接而接触第二吹出板，以使细长导向构件的远侧部分在第一方向上移动。可以预想的是，第一壁的近侧部分可以被构造成响应于末端执行器在第一方向上的铰接而使细长导向构件的远侧部分在第二方向上移动，并且第二壁的近侧部分可以被构造成响应于末端执行器在第二方向上的铰接而使细长导向构件的远侧部分在第一方向上移动。在一些实施例中，细长导向构件可以包括可枢转地联接到细长主体的近侧部分。细长导向构件的近侧部分可以具有可枢转地联接到细长主体的圆形突片，从而防止细长导向构件相对于细长主体纵向平移。可以设想的是，刀组件还可以包括限定纵向延伸通道的轨道。挠性刀杆可以包括第一刀杆轴和第二刀杆轴，该第二刀杆轴联接到第一刀杆轴并与其平行延伸。第一刀杆轴可以延伸穿过细长导向构件的通道。第二刀杆轴可以延伸穿过轨道的通道。可以预想的是，轨道和细长导向构件可以比刀杆更不具挠性，使得轨道和细长导向构件被构造成在末端执行器相对于细长主体的铰接期间保持线性形状。在一些实施例中，外科手术装载单元还可以包括设置在挠性刀杆的第一刀杆轴与第二刀杆轴之间的支撑结构。支撑结构可以包括其上支撑细长导向构件的顶面以及其上支撑轨道的底面。在一些方面，细长主体可以包括其上支撑刀组件的支撑结构。支撑结构可以具有可枢转地联接到末端执行器的近侧部分的远侧部分。支撑结构可以具有在其中限定了远侧扩张空腔的平坦顶面。细长导向构件可以设置在远侧扩张空腔内。可以设想的是，细长主体可以包括用于实现末端执行器的铰接的铰接组件。铰接组件可以包括延伸穿过支撑结构的近侧部分的细长驱动螺母，延伸穿过支撑结构的远侧部分并具有螺纹地联接到驱动螺母的近侧部分的细长驱动螺杆，以及铰接连杆，该铰接连杆具有可枢转地联接到驱动螺杆的远侧部分的近侧部分以及可枢转地联接到末端执行器的近侧部分的远侧部分。驱动螺母的旋转可以使驱动螺杆轴向地移动以枢转铰接连杆，继而铰接末端执行器。可以预想的是，铰接组件可以与由细长主体限定的中心纵向轴线横向偏移。在一些实施例中，刀杆可以具有可操作地联接到致动器使刀杆轴向地移动穿过细长主体的近侧部分，以及支撑用于切割组织的刀片的远侧部分。末端执行器可以包括钉仓和砧座。钉仓可以限定纵向延伸通道，该纵向延伸通道的尺寸设定为可滑动地容纳刀片。在本专利技术的另一方面中，提供了一种外科手术装载单元，其包括细长主体，具有可枢转地联接到细长主体的远侧部分的近侧部分的末端执行器，以及延伸穿过细长主体的远侧部分和末端执行器的近侧部分的挠性刀杆。末端执行器相对于细长主体在第一方向上的铰接可以使刀杆的第一部段在第一方向上弯曲并且可以在与第一方向相反的第二方向上枢转刀杆的第二部段，同时第二部段保持线性形状。第二部段可以设置在第一部段的近侧。附图说明本文参考附图公开了包括目前公开的铰接机构的实施例的外科手术装载单元，其中：图1A是根据本专利技术的外科手术缝合器械的透视图；图1B是根据本专利技术的另一外科手术缝合器械的透视图，示出为处于非铰接或线性位置；图2A是与图1A和图1B的外科手术缝合器械一起使用的外科手术装载单元的远端部分的透视图；图2B是图2A的装载单元的俯视图；图2C是图2A本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外科手术装载单元，包括：细长主体；末端执行器，其具有可枢转地联接到所述细长主体的远侧部分的近侧部分；以及刀组件，其设置在所述细长主体内并且包括：细长导向构件，其可枢转地支撑在所述细长主体的所述远侧部分中并限定纵向延伸通道；以及挠性刀杆，其延伸穿过所述细长导向构件的所述通道，所述刀杆构造成移动穿过所述细长导向构件的所述通道，其中所述末端执行器相对于所述细长主体在第一方向上的铰接实现所述细长导向构件的所述远侧部分在与所述第一方向相反的第二方向上的移动。

【技术特征摘要】
2017.05.02 US 62/500,259;2018.04.04 US 15/945,4041.一种外科手术装载单元，包括：细长主体；末端执行器，其具有可枢转地联接到所述细长主体的远侧部分的近侧部分；以及刀组件，其设置在所述细长主体内并且包括：细长导向构件，其可枢转地支撑在所述细长主体的所述远侧部分中并限定纵向延伸通道；以及挠性刀杆，其延伸穿过所述细长导向构件的所述通道，所述刀杆构造成移动穿过所述细长导向构件的所述通道，其中所述末端执行器相对于所述细长主体在第一方向上的铰接实现所述细长导向构件的所述远侧部分在与所述第一方向相反的第二方向上的移动。2.根据权利要求1所述的外科手术装载单元，其中所述细长主体限定第一纵向轴线，并且所述末端执行器限定第二纵向轴线，所述末端执行器被构造成相对于所述细长主体从第一位置移动到第二位置，在所述第一位置中，所述第二纵向轴线与所述第一纵向轴线对齐，在所述第二位置中，所述第二纵向轴线与所述第一纵向轴线不对齐。3.根据权利要求2所述的外科手术装载单元，其中在所述末端执行器移动到所述第二位置之后，所述末端执行器的远侧部分设置在由所述细长主体限定的中心纵向轴线的第一侧上，并且所述刀组件的所述细长导向构件的所述远侧部分设置在由所述细长主体限定的所述中心纵向轴线的第二侧上。4.根据权利要求1所述的外科手术装载单元，其中所述刀杆比所述细长导向构件更具挠性，使得所述细长导向构件被构造成在所述末端执行器的铰接期间当所述刀杆的位于所述细长导向构件远侧的部段挠曲时保持线性形状。5.根据权利要求1所述的外科手术装载单元，其中所述刀组件还包括沿着所述刀杆的相对侧延伸的一对吹出板，所述对吹出板具有联接到所述末端执行器的所述近侧部分的远侧部分。6.根据权利要求5所述的外科手术装载单元，其中所述对吹出板中的第一吹出板具有设置在所述刀杆的第一横向侧与所述细长导向构件的第一横向侧之间的近侧部分，并且所述对吹出板中的第二吹出板具有设置在所述刀杆的第二横向侧与所述细长导向构件的第二横向侧之间的近侧部分。7.根据权利要求6所述的外科手术装载单元，其中响应于所述末端执行器铰接，所述第一吹出板的所述近侧部分被构造成相对于所述细长导向构件在第一轴向方向上滑动，并且所述第二吹出板的所述近侧部分被构造成相对于细长导向构件在第二轴向方向上滑动。8.根据权利要求6所述的外科手术装载单元，其中所述末端执行器的所述近侧部分包括：第一壁，其向近侧渐缩；以及第二壁，其向近侧渐缩使得所述第一壁和所述第二壁协作地限定近侧扩张空腔，所述刀杆的所述远侧部分和所述对吹出板均延伸穿过所述近侧扩张空腔。9.根据权利要求8所述的外科手术装载单元，其中所述第一和第二壁中的每一个限定弓形侧表面，所述弓形侧表面彼此横向间隔开。10.根据权利要求9所述的外科手术装载单元，其中所述第一壁的所述弓形侧表面被构造成当所述末端执行器在所述第一方向上铰接时接触所述第一吹出板，并且所述第二壁的所述弓形侧表面被构造成当所述末端执行器在所述第二方向上铰接时接触所述第二吹出板。11.根据权利要求8所述的外科手术装载单元，其中所述第一壁的近侧部分被构造成响应于所述末端执行器在所述第一方向上的铰接而接触所述第一吹出板，以使所述细长导向构件的所述远侧部分在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰·比尔兹利，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国,US