【技术实现步骤摘要】
用于跟踪介入器械的形状传感器系统以及使用方法本申请为申请日为2014年03月11日、专利技术创造名称为“用于跟踪介入器械的形状传感器系统以及使用方法”的中国专利申请201480014713.1(PCT/US2014/023450)的分案申请。
本公开涉及用于导航患者解剖结构以进行微创手术的系统和方法,并且更具体地涉及使用形状传感器系统来跟踪介入器械的系统和方法。
技术介绍
微创医疗技术意图在介入手术期间减少被损害的组织量,从而减少患者的康复时间、不适感和有害的副作用。通过患者解剖结构中的天然孔口或通过一个或多个手术切口可执行此类微创技术。通过这些天然孔口或切口,临床医生可插入介入器械(包括外科手术器械、诊断器械、治疗器械或组织检查器械),以到达目标组织位置。为到达目标组织位置,微创介入器械可在解剖系统(诸如肺、结肠、肠、肾、心脏、循环系统等)中导航天然或外科手术形成的管道。在现有系统中,电磁(EM)导航可用于跟踪介入器械穿过患者解剖结构的移动。虽然EM导航系统可用于许多手术,但它们可受到来自手术部位中的其他器材的磁场干扰。例如,荧光镜成像系统的C臂或金属器械可对EM导航系统产生磁场干扰,从而在跟踪介入器械中引起不可接受的误差。需要改进的导航系统和方法用于跟踪手术环境中的介入器械,包括在EM导航不适合或可受到损坏的环境中。
技术实现思路
本专利技术的实施例由随附说明的权利要求书概括。在一个实施例中,医疗跟踪系统包括一种基准设备,该基准设备包括经配置与传感器装置的配合部分配合的传感器对接特征部。传感器对接特征部将配合部分保持为已知配置。基准设备也包括至少一个可成像 ...
【技术保护点】
1.一种用于医疗器械跟踪的方法,所述方法包括:接收解剖结构的模型,所述模型限定图像参考帧并且包括至少一个基准标记的图像;当包括所述至少一个基准标记的基准设备联接到第一形状传感器装置时,将所述第一形状传感器装置的参考部分配准到所述多个基准标记,使得所述第一形状传感器装置的所述参考部分相对于所述至少一个基准标记保持为已知配置;从所述第一形状传感器装置的第一形状传感器接收在第一传感器参考帧中的第一形状传感器信息;以及基于所述图像参考帧和所述第一传感器参考帧之间的相关性确定所述第一形状传感器在所述图像参考帧中的姿势。
【技术特征摘要】
2013.03.15 US 61/799,5241.一种用于医疗器械跟踪的方法,所述方法包括:接收解剖结构的模型,所述模型限定图像参考帧并且包括至少一个基准标记的图像;当包括所述至少一个基准标记的基准设备联接到第一形状传感器装置时,将所述第一形状传感器装置的参考部分配准到所述多个基准标记,使得所述第一形状传感器装置的所述参考部分相对于所述至少一个基准标记保持为已知配置;从所述第一形状传感器装置的第一形状传感器接收在第一传感器参考帧中的第一形状传感器信息;以及基于所述图像参考帧和所述第一传感器参考帧之间的相关性确定所述第一形状传感器在所述图像参考帧中的姿势。2.根据权利要求1所述的方法,还包括显示来自所述图像参考帧的对应于所述第一形状传感器的所述姿势的图像。3.根据权利要求1所述的方法,其中接收所述解剖结构的所述模型包括从一组三维立体图像接收模型。4.根据权利要求1所述的方法,其中接收第一形状传感器信息包括接收由光纤形状传感器生成的信息。5.根据权利要求1所述的方法,其中接收第一形状传感器信息包括从联接到随所述解剖结构延伸的细长的柔性器械的所述第一形状传感器接收所述第一形状传感器信息。6.一种用于医疗器械跟踪的方法,所述方法包括:接收解剖结构的模型,所述模型限定图像参考帧并且包括至少一个基准标记的模型;从第一形状传感器接收在第一参考帧中的第一形状传感器信息,所述第一形状传感器包括相对于所述至少一个基准标记保持为已知配置的参考部分;从定位在所述解剖结构内的第二形状传感器接收在第二参考帧中的第二形状传感器信息;以及基于所述第一参考帧、所述第二参考帧和所述图像参考帧之间的相关性确定所述第二形状传感器在所述图像参考帧中的姿势。7.根据权利要求6所述的方法,还包括显示来自所述图像参考帧的对应于所述第二形状传感器的所述姿势的图像。8.根据权利要求6所述的方法,其中接收所述解剖结构的所述模型包括从一组三维立体图像接收模型。9.根据权利要求6所述的方法,其中接收第一形状传感器信息包括接收由光纤形状传感器生成的信息。10.根据权利要求6所述的方法,其中接收第二形状传感器信息包括接收由光纤形状传感器生成的信息。11.根据权利要求6所述的方法,其中接收第二形状传感器信息包括从联接到随所述解剖结构延...
【专利技术属性】
技术研发人员:P·乔普拉,V·多文戴姆,J·科尔,T·赵,
申请(专利权)人:直观外科手术操作公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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