行车轨迹线获取方法、装置以及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种行车轨迹线获取方法、装置以及电子设备，涉及行车辅助技术领域，行车轨迹线获取方法包括：根据阿克曼转向算法得到车前影像运动轨迹的原始图像坐标点；通过奇异值分解SVD算法得到透视变换矩阵；根据所述原始图像坐标点基于所述透视变换矩阵，得到车前影像运动轨迹的采样点坐标；根据所述采样点坐标得到行车轨迹线，解决了现有技术中存在的预测出的行车轨迹精准度较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
行车轨迹线获取方法、装置以及电子设备
本专利技术涉及行车辅助
，尤其是涉及一种行车轨迹线获取方法、装置以及电子设备。
技术介绍
行车影像也可以为泊车辅助系统，或称倒车可视系统、车载监控系统等。该系统广泛应用于各类大、中、小车辆倒车或行车安全铺助领域。目前，行车轨迹的确定是通过计算汽车的运动学方程，求解其运动轨迹方程，根据相对应的运动学模型，对摄像头采集到的数据作处理变换，最终得到可整合在显示屏上的行车轨迹。但是，通过目前的行车轨迹确定方法预测出的行车轨迹的精准度较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种行车轨迹线获取方法、装置以及电子设备，以解决现有技术中存在的预测出的行车轨迹精准度较低的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种行车轨迹线获取方法，包括：根据阿克曼转向算法得到车前影像运动轨迹的原始图像坐标点；通过奇异值分解(SingularValueDecomposition，简称SVD)算法得到透视变换矩阵；根据所述原始图像坐标点基于所述透视变换矩阵，得到车前影像运动轨迹的采样点坐标；根据所述采样点坐标得到行车轨迹线。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述原始图像坐标点基于所述透视变换矩阵，得到车前影像运动轨迹的采样点坐标，具体包括：根据所述原始图像坐标点通过建立全局坐标系与车辆局部坐标系得到轨迹原始点坐标矩阵；根据所述透视变换矩阵基于预设参数，通过SVD算法对透视变换参数进行求解，得到目标透视变换矩阵；将所述目标透视变换矩阵与所述轨迹原始点坐标矩阵相乘，得到车前影像运动轨迹的采样点坐标。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述原始图像坐标点通过建立全局坐标系与车辆局部坐标系得到轨迹原始点坐标矩阵，具体包括：根据所述原始图像坐标点建立全局坐标系与车辆局部坐标系；根据预设参数对所述全局坐标系与所述车辆局部坐标系中的参数进行初始化设置，得到全局坐标点与车辆局部坐标点之间的关系式；根据所述全局坐标点与车辆局部坐标点之间的关系式，通过透视变换得到轨迹采样点坐标；根据所述轨迹采样点坐标构建轨迹采样点坐标矩阵。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述采样点坐标得到行车轨迹线，具体包括：根据所述采样点坐标绘制辅助线；根据所述辅助线得到行车轨迹线。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述采样点坐标绘制辅助线，具体包括：根据所述采样点坐标绘制静态辅助线与动态辅助线。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述根据所述辅助线得到行车轨迹线，具体包括：根据陀螺仪采集到的转向数据对所述动态辅助线的轨迹进行改变，得到行车轨迹线。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，还包括：将采集到的图像与所述辅助线进行叠加，得到并显示行车轨迹线图像。第二方面，本专利技术实施例还提供一种车前轨迹线获取装置，包括：第一获取模块，用于根据阿克曼转向算法得到车前影像运动轨迹的原始坐标点；计算模块，用于通过奇异值分解SVD算法得到透视变换矩阵；采样模块，用于根据所述原始图像坐标点基于所述透视变换矩阵，得到车前影像运动轨迹的采样点坐标；第二获取模块，用于根据所述采样点坐标得到行车轨迹线。第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述如第一方面所述的方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行如第一方面所述的方法。本专利技术实施例提供的技术方案带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供的行车轨迹线获取方法、装置以及电子设备中，行车轨迹线获取方法包括：首先，根据阿克曼转向算法得到车前影像运动轨迹的原始图像坐标点，通过奇异值分解SVD算法得到透视变换矩阵，然后，根据车前影像运动轨迹的原始图像坐标点基于透视变换矩阵从而得到车前影像运动轨迹的采样点坐标，之后，根据采样点坐标得到行车轨迹线，通过采用SVD算法求解透视变换矩阵参数，经透视变换得出采样点，从而能够根据采样点得到车前影像轨迹线，使求得的透视变换矩阵的参数正确度提高，实现了较高的计算精确度，以便得出精准度较高的车前影像轨迹线等行车轨迹线，从而解决了现有技术中存在的预测出的行车轨迹精准度较低的技术问题。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例一所提供的行车轨迹线获取方法的流程图；图2示出了本专利技术实施例二所提供的行车轨迹线获取方法的流程图；图3示出了本专利技术实施例二所提供的通过SVD算法求解对应的透视变换矩阵的步骤的流程图；图4示出了本专利技术实施例二所提供的车辆局部坐标系的坐标图；图5(a)示出了本专利技术实施例二所提供的车前影像轨迹的示意图；图5(b)示出了本专利技术实施例二所提供的车前影像轨迹的另一个示意图；图6示出了本专利技术实施例三所提供的车前轨迹线获取装置的结构示意图；图7示出了本专利技术实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图。图标：3-车前轨迹线获取装置；31-第一获取模块；32-计算模块；33-采样模块；34-第二获取模块；4-电子设备；41-存储器；42-处理器；43-总线；44-通信接口。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前，行车轨迹确定方法预测出的行车轨迹精准度较低，基于此，本专利技术实施例提供的一种行车轨迹线获取方法、装置以及电子设备，可以解决现有技术中存在的预测出的行车轨迹精准度较低的技术问题。为便于对本实施例进行理解，首先对本专利技术实施例所公开的一种行车轨迹线获取方法、装置以及电子设备进行详细介绍。实施例一：本专利技术实施例提供的一种行车轨迹线获取方法，可以应用于车前影像系，如图1所示，该方法包括：S11：根据阿克曼转向算法得到车前影像运动轨迹的原始坐标点。作为本实施例的优选实施方式，按照阿克曼转向定律得出车前影像运动轨迹原始坐标点。S12：通过奇异值分解SVD算法得到透视变换矩阵。本步骤中，通过SVD算法求解出透视变化矩阵。S13：根据原始图像坐标点基于透视变换矩阵，得到车前影像运动轨迹的采样点坐标。在实际应用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车轨迹线获取方法，其特征在于，包括：根据阿克曼转向算法得到车前影像运动轨迹的原始图像坐标点；通过奇异值分解SVD算法得到透视变换矩阵；根据所述原始图像坐标点基于所述透视变换矩阵，得到车前影像运动轨迹的采样点坐标；根据所述采样点坐标得到行车轨迹线。

【技术特征摘要】
1.一种行车轨迹线获取方法，其特征在于，包括：根据阿克曼转向算法得到车前影像运动轨迹的原始图像坐标点；通过奇异值分解SVD算法得到透视变换矩阵；根据所述原始图像坐标点基于所述透视变换矩阵，得到车前影像运动轨迹的采样点坐标；根据所述采样点坐标得到行车轨迹线。2.根据权利要求1所述的行车轨迹线获取方法，其特征在于，所述根据所述原始图像坐标点基于所述透视变换矩阵，得到车前影像运动轨迹的采样点坐标，具体包括：根据所述原始图像坐标点通过建立全局坐标系与车辆局部坐标系得到轨迹原始点坐标矩阵；根据所述透视变换矩阵基于预设参数，通过SVD算法对透视变换参数进行求解，得到目标透视变换矩阵；将所述目标透视变换矩阵与所述轨迹原始点坐标矩阵相乘，得到车前影像运动轨迹的采样点坐标。3.根据权利要求2所述的行车轨迹线获取方法，其特征在于，所述根据所述原始图像坐标点通过建立全局坐标系与车辆局部坐标系得到轨迹原始点坐标矩阵，具体包括：根据所述原始图像坐标点建立全局坐标系与车辆局部坐标系；根据预设参数对所述全局坐标系与所述车辆局部坐标系中的参数进行初始化设置，得到全局坐标点与车辆局部坐标点之间的关系式；根据所述全局坐标点与车辆局部坐标点之间的关系式，通过透视变换得到轨迹采样点坐标；根据所述轨迹采样点坐标构建轨迹采样点坐标矩阵。4.根据权利要求1所述的行车轨迹线获取方法，其特征在于，所述根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀南，周星，夏修浩，代英鹏，杨舜禾，王德，
申请(专利权)人：宁夏大学，
类型：发明
国别省市：宁夏,64