本发明专利技术提供的一种自动自走式采茶机，包括用于调整切割器高度及角度的运行控制装置。本发明专利技术使切割器刀具能够随时调整到与茶树蓬面相对的合适采摘位置，不仅可连续的适用到高度斜度不同的茶树，而且还能自动适应茶园不平的道路，始终保持一定的切入深度，轻松实现机采，另外还具有结构简单、实用、具有采摘茶叶连贯利索的特点，能有效提高茶叶的采摘效率和质量，并能够大幅度的降低劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
自动自走式采茶机
本专利技术涉及一种茶叶采集装置，具体涉及一种能够自动检测茶园蓬面和道路情况的自动自走式采茶机。
技术介绍
目前，背负式采茶机包括单人采茶机、双人采茶机、自走式采茶机有跨行高地隙乘坐式采茶机及手扶自走式采茶机等。其采茶机构都用一片静刀，一片动刀组成的往复式切割器。单人采茶机、双人采茶机主要结构就是往复式切割器，一般往复式切割器就称为采茶机。自走式采茶机除了往复式切割器还有自走底盘，一般往复式切割器就称为切割器，采茶机指切割器加自走底盘。采茶需要根据采茶工艺要求保持一定的切入深度，这个深度误差只能几毫米。为了解决保持切入深度的要求，单人采茶机、双人采茶机都需要人工抬升或放低采茶机。如果茶蓬表面除了起伏还有不同的倾斜，也要随时人工顺势将采茶机进行倾斜度调节。单人采茶机、双人采茶机属于背负式采茶机，重量大、震动强，劳动强度已很大。再加上人工不停地调节采茶机位置，机采成为重体力劳动。自走式采茶机的切割器是安装在自走底盘上，虽然不需要人工背负切割器，但是地面不平会造成切割器上下及偏斜，造成无法保持切入深度。因为人体对地面不平有很好的调节功能，所以地面不平对自走式采茶机的影响远超过对背负式采茶机。再加上茶蓬表面起伏、倾斜影响，自走式采茶机也无法投入实际使用。为了解决自走式采茶机使用问题，日本首先不但将在茶园修剪成一平，而且在茶行中铺设轨道，我国最先进茶场也这样处理。但是将在茶园修剪成一平且铺设轨道无法推广，所以我国都只能使用沉重的背负式采茶机。公告号CN104663134B公开了一种名称为“自行式采茶机”的专利技术专利，在行走支架两侧设置履带轮来实现采茶机的自动行走，通过在行走支架上设置触碰传感器，利用与传感器信号相接的运行控制装置来控制履带轮的转动速度及方向，运行控制装置内还设有视频解码器及处理控制器等部件，通过摄像头实时获取前方茶道的道路情况，将图像信息传给视频解码器，视频解码器将图像信息转换成信号再传递给控制处理器，当行走装置跑偏时，控制处理器控制履带轮使行走装置转向，保持在茶道上行走。其不足之处在于：1、只能纠正采茶机的行进路线，由于采茶机构是设置在悬臂上的，虽然调正了采茶机的行进道路，但难以确保采茶机在适应不平的道路后，还能在采茶时始终保持一定的切入深度，采茶质量难以得到保证；2、制造成本高，加工难度大，无法进行推广应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单、使用方便、不仅能够根据茶园蓬面和道路情况进行切割位置调整，而且还能够实现高效率、高质量采茶的自动自走式采茶机。一种自动自走式采茶机，包括履带式行走底盘及安装在履带式行走底盘上的采茶装置，采茶装置包括底座，底座的中心设有竖直向上的立柱，切割器水平设置在立柱上，且具有沿立柱上下移动的自由度；所述自动自走式采茶机还包括用于调整切割器高度及角度的运行控制装置，运行控制装置包括显示和参数输入触摸屏、传感装置、工业计算机及执行机构，显示和参数输入触摸屏用于输入在可以采摘时的切割器与茶树蓬面之间设定的高度及角度，传感装置安装在切割器上，实时获取所在处茶树蓬面与切割器之间的实际高度及角度，传感装置将实际高度及角度与设定高度及角度所对比得差后，传递给工业计算机，工业计算机通过执行机构调整切割器至其与茶树蓬面的设定高度及角度所处位置。作为上述技术方案的进一步描述：所述传感装置包括用于感应切割器移动高度的高度传感装置，及用于感应切割器倾斜角度的角度传感装置，高度传感装置包括中间传感拖板及第一角度传感器，角度传感装置包括左右传感拖板及第二、三角度传感器，切割器一侧铰接于移动平台，移动平台具有沿立柱上下移动的自由度，切割器另一侧的下方设有切割刀，其弧形凹面朝向茶树蓬面，中间传感拖板铰接于切割刀弧形凹面处的中部位置，左右传感拖板铰接于切割刀弧形凹面处的两侧位置，中间传感拖板将其感应到的高度差通过第一角度传感器传递给工业计算机，左右传感拖板将其感应到的角度差通过第二、三角度传感器传递给工业计算机。作为上述技术方案的进一步描述：所述执行机构包括切割器高度调整机构及切割器斜度调整机构，切割器高度调整机构包括上下移动电机与上下移动电机电连接的螺母，立柱呈丝杆状，螺母配合设置在立柱上，移动平台固定设置在螺母的外侧；切割器斜度调整机构设置在移动平台与切割器之间，包括上铰链及下推动气缸，上铰链连接在移动平台与切割器之间，下推动气缸的推杆端及气缸端均通过下铰链连接在移动平台与切割器之间。作为上述技术方案的进一步描述：所述切割器的后方设有集叶袋。作为上述技术方案的进一步描述：所述底座的后方设有扶手。本专利技术使切割器刀具能够随时调整到与茶树蓬面相对的合适采摘位置，不仅可连续的适用到高度斜度不同的茶树，而且还能自动适应茶园不平的道路，始终保持一定的切入深度，轻松实现机采，另外还具有结构简单、实用、具有采摘茶叶连贯利索的特点，能有效提高茶叶的采摘效率和质量，并能够大幅度的降低劳动强度。附图说明图1、图2为本专利技术的结构示意图；图3为本专利技术中切割器与移动平台的安装结构示意图；图4为本专利技术中传感拖板与角度传感器的安装结构示意图。具体实施方式参见图1及图2，本专利技术提供的一种自动自走式采茶机，包括履带式行走底盘1及安装在履带式行走底盘1上的采茶装置2，采茶装置2包括底座21，底座21的中心设有竖直向上的立柱22，切割器3水平设置在立柱22上，且具有沿立柱22上下移动的自由度，为了解决
技术介绍
中所述的技术问题，本专利技术的技术方案是，所述自动自走式采茶机还包括用于调整切割器3高度及角度的运行控制装置，运行控制装置包括显示和参数输入触摸屏9、传感装置4、工业计算机（图未示）及执行机构5，显示和参数输入触摸屏用于输入在可以采摘时的切割器3与茶树蓬面之间设定的高度及角度，传感装置4安装在切割器3上，实时获取所在处茶树蓬面与切割器3之间的实际高度及角度，传感装置4将实际高度及角度与设定高度及角度所对比得差后，传递给工业计算机，工业计算机通过执行机构5调整切割器3至其与茶树蓬面的设定高度及角度所处位置。使用时，首先启动履带式行走底盘1，采用履带式的行走设计，可以使本专利技术所述的采茶机能够适应道路情况复杂的梯田茶园，之后操作人员将该采茶机驶入茶行中，设定自动采摘参数（即上段所述的设定高度及角度差）后，开动采茶机，在行进过程中，由于茶园中各茶树的蓬面和道路不平，茶树蓬面与切割器3之间的高度及角度发生变化，之后传感装置4将该信息传入执行机构5，执行机构5通过调整切割器3的高度及角度，纠正切割器3位置，使切割器3在行进过程中与茶树蓬面的高度及角度差始终在一个恒定范围内，确保切割器3的切入深度，保证茶叶的采摘质量。本实施例中，传感装置4包括用于感应切割器3移动高度的高度传感装置41，及用于感应切割器3倾斜角度的角度传感装置42，结合图3及图4，高度传感装置41包括中间传感拖板411及第一角度传感器412，角度传感装置42包括左右传感拖板421及第二、三角度传感器422，切割器3一侧铰接于移动平台6，移动平台6具有沿立柱22上下移动的自由度，切割器3另一侧的下方设有切割刀31，其弧形凹面朝向茶树蓬面，中间传感拖板411铰接于切割刀31弧形凹面处的中部位置，左右传感拖板421铰接于切割刀3本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动自走式采茶机，包括履带式行走底盘及安装在履带式行走底盘上的采茶装置，采茶装置包括底座，底座的中心设有竖直向上的立柱，切割器水平设置在立柱上，且具有沿立柱上下移动的自由度，其特征在于：所述自动自走式采茶机还包括用于调整切割器高度及角度的运行控制装置，运行控制装置包括显示和参数输入触摸屏、传感装置、工业计算机及执行机构，显示和参数输入触摸屏用于输入在可以采摘时的切割器与茶树蓬面之间设定的高度及角度，传感装置安装在切割器上，实时获取所在处茶树蓬面与切割器之间的实际高度及角度，传感装置将实际高度及角度与设定高度及角度所对比得差后，传递给工业计算机，工业计算机通过执行机构调整切割器至其与茶树蓬面的设定高度及角度所处位置。
【技术特征摘要】
1.一种自动自走式采茶机，包括履带式行走底盘及安装在履带式行走底盘上的采茶装置，采茶装置包括底座，底座的中心设有竖直向上的立柱，切割器水平设置在立柱上，且具有沿立柱上下移动的自由度，其特征在于：所述自动自走式采茶机还包括用于调整切割器高度及角度的运行控制装置，运行控制装置包括显示和参数输入触摸屏、传感装置、工业计算机及执行机构，显示和参数输入触摸屏用于输入在可以采摘时的切割器与茶树蓬面之间设定的高度及角度，传感装置安装在切割器上，实时获取所在处茶树蓬面与切割器之间的实际高度及角度，传感装置将实际高度及角度与设定高度及角度所对比得差后，传递给工业计算机，工业计算机通过执行机构调整切割器至其与茶树蓬面的设定高度及角度所处位置。2.根据权利要求1所述的自动自走式采茶机，其特征在于：所述传感装置包括用于感应切割器移动高度的高度传感装置，及用于感应切割器倾斜角度的角度传感装置，高度传感装置包括中间传感拖板及第一角度传感器，角度传感装置包括左右传感拖板及第二、三角度传感器，切割器一侧铰接于移动平台，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李尚庆，张正竹，孙长应，李兵，
申请(专利权)人：安徽农业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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