The utility model relates to a underwater soft robot driven by a chemical releasing energy reaction. It consists of a reaction chamber, a bionic head control chamber and a cage. The outer surface of the reaction chamber is provided with a driving wing, which is connected with a driving plate elastically arranged on the cage through a connecting rod. The bionic head control chamber is equipped with an electrochemical pulse drive device and a raw material bin, and the bottom of the electrochemical pulse drive device is connected to the reaction chamber. A one-way valve is arranged between the raw material bin and the driving generating chamber, and a soft driving film is arranged at the bottom of the driving generating chamber. The soft driving film contacts the driving plate, and the driving plate moves back and forth on the cage under the action of elasticity and the soft driving film, thus driving the driving wing. The utility model combines the chemical energy release reaction with the soft material, realizes the transient motion of the underwater soft robot, that is, the instantaneous linear acceleration start and instantaneous acceleration turn, etc. The acceleration generated during the braking process is much higher than that of the underwater robot driven by other existing soft materials.
【技术实现步骤摘要】
一种化学放能反应驱动的水下软体机器人
本技术属于水下机器人
,具体涉及一种化学放能反应驱动的水下软体机器人。
技术介绍
智能材料作为新兴的软体材料,在软体机器人行业中有重要意义,在军工行业中,装备对瞬变速避障和瞬变速打击的要求也日益提升。目前在软体机器人设计过程中,形状记忆合金、离子交换聚合物金属复合材料、介电高弹体和响应水凝胶等材料应用较多,其中响应速度慢、输出力较小和精确控制难度大等问题亟待解决。水母因其脉冲喷射与游动耦合、瞬变速与高灵活性的运动特点,成为各材料在水下仿生机器人上的重要应用目标。目前已研究出的水下软体机器人中,有由电机、内燃机等为原动机的刚体机器人和由软体材料为原动机的软体机器人,仿生相似度均十分低下,部分或完全无法达到预期的仿生设计目标:刚体水下机器人存在噪声大、重量大和耗能高等问题,现有设计出的软体水下机器人存在加速度低、控制难度大、喷射与游动耦合表现不理想(部分材料完全无法实现)等设计缺陷。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题,本技术的目的在于设计提供一种化学放能反应驱动的水下软体机器人的技术方案。所述的一种化学放能反应驱动的水下软体机器人,其特征在于包括依次连接的反应仓、仿生头部控制舱和保持架,所述的反应仓外表面设置驱动翼,所述的驱动翼通过设置的连杆与弹性设置在保持架上的推动板连接,所述的仿生头部控制舱内设有电化学脉冲驱动装置和原料仓,所述的电化学脉冲驱动装置底部接入反应仓内的驱动发生室,所述的原料仓与驱动发生室之间设有单向阀,所述的驱动发生室底部设有软体驱动膜,所述的软体驱动膜与推动板接触,所述的推动板在弹性和软体驱动膜的作用 ...
【技术保护点】
1.一种化学放能反应驱动的水下软体机器人,其特征在于包括依次连接的反应仓(4)、仿生头部控制舱(5)和保持架(6),所述的反应仓(4)外表面设置驱动翼(1),所述的驱动翼(1)通过设置的连杆(2)与弹性设置在保持架(6)上的推动板(7)连接,所述的仿生头部控制舱(5)内设有电化学脉冲驱动装置(1001)和原料仓(1002),所述的电化学脉冲驱动装置(1001)底部接入反应仓(4)内的驱动发生室(14),所述的原料仓(1002)与驱动发生室(14)之间设有单向阀,所述的驱动发生室(14)底部设有软体驱动膜(9),所述的软体驱动膜(9)与推动板(7)接触,所述的推动板(7)在弹性和软体驱动膜(9)的作用下在保持架(6)上往复运动,从而驱动驱动翼(1)。
【技术特征摘要】
1.一种化学放能反应驱动的水下软体机器人,其特征在于包括依次连接的反应仓(4)、仿生头部控制舱(5)和保持架(6),所述的反应仓(4)外表面设置驱动翼(1),所述的驱动翼(1)通过设置的连杆(2)与弹性设置在保持架(6)上的推动板(7)连接,所述的仿生头部控制舱(5)内设有电化学脉冲驱动装置(1001)和原料仓(1002),所述的电化学脉冲驱动装置(1001)底部接入反应仓(4)内的驱动发生室(14),所述的原料仓(1002)与驱动发生室(14)之间设有单向阀,所述的驱动发生室(14)底部设有软体驱动膜(9),所述的软体驱动膜(9)与推动板(7)接触,所述的推动板(7)在弹性和软体驱动膜(9)的作用下在保持架(6)上往复运动,从而驱动驱动翼(1)。2.如权利要求1所述的一种化学放能反应驱动的水下软体机器人,其特征在于所述的驱动发生室(14)和反应仓(4)底部设有通孔,所述的驱动发生室(14)和反应仓(4)的通孔中填充软体驱动膜(9)。3.如权利要...
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