机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手包括：旋转气缸，气缸连接块，一对平行气缸，两对手指组件。气缸连接块具有连接面、第一安装面以及第二安装面，旋转气缸固定于连接面，第一安装面与第二安装面彼此相对且与连接面呈夹角设置；两平行气缸分别固定于第一安装面与第二安装面上；每对手指组件安装于一个平行气缸上，每对手指组件包括一对彼此相对设置的手指，手指用于夹持物品，手指的端面上设置有软性垫块；每个手指组件上的一对手指在平行气缸的驱动下，彼此靠近或远离。本实用新型专利技术提供的机械手能够有效解决抓取物品时物品脱落的技术问题。

Manipulator

The utility model discloses a manipulator which comprises a rotary cylinder, a cylinder connecting block, a pair of parallel cylinders and two pairs of finger assemblies. The cylinder connecting block has a connecting surface, a first installation surface and a second installation surface. The rotary cylinder is fixed on the connecting surface. The first installation surface is opposite to the second installation surface and is set at an angle with the connecting surface. The two parallel cylinders are fixed on the first installation surface and the second installation surface respectively. Each pair of finger assemblies is installed on a parallel cylinder. Each finger assembly consists of a pair of fingers relative to each other. The fingers are used to hold objects. A soft pad is arranged on the end face of the finger. A pair of fingers on each finger assembly are driven by parallel cylinders and are close to or far away from each other. The manipulator provided by the utility model can effectively solve the technical problem of the articles falling off when grasping articles.

【技术实现步骤摘要】
机械手
本技术涉及机械制造领域，具体地说，涉及一种机械手。
技术介绍
机械手是机械设备领域重要的抓取治具。目前市场上的机械手中有一种是固定关节机械手，这种机械手的手指关节是固定的，仅通过采用气缸驱动一对固定的手指关节相对扩张，通过扩张的手指指头抵持物品或者容器的内壁从而达到抓取目的。这种固定关节机械手相对于具有多动关节手指的机械手而言，成本较低；但是这种机械手抓取物品后，当机械手运动时易发生物品脱落。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手，旨在解决抓取物品时物品易脱落的技术问题。本技术提供一种机械手。该机械手包括：旋转气缸；气缸连接块，气缸连接块具有连接面、第一安装面以及相对于第一安装面的第二安装面，旋转气缸固定于连接面，第一安装面与第二安装面彼此相对且与连接面呈夹角设置；一对平行气缸，两平行气缸分别固定于第一安装面与第二安装面上；两对手指组件，每对手指组件安装于一个平行气缸上，每对手指组件包括一对彼此相对设置的手指，手指用于夹持物品，手指的端面上设置有软性垫块；每个手指组件上的一对手指在平行气缸的驱动下，彼此靠近或远离。进一步地，手指组件还包括：一对手指底座，一对手指底座分别安装于平行气缸的两端，平行气缸驱动手指底座平行移动；一对手指支架，手指支架的一端固定于手指底座，另一端自手指底座向外延伸；每个手指安装于手指支架远离手指底座的延伸端。进一步地，手指底座上设置有多个安装位，可通过调整手指底座安装在平行气缸的安装位的位置实现对两手指的安装间距调整。进一步地，手指上设置有多个固定孔，可通过调整手指安装在手指支架上的固定孔的位置实现手指与手指支架安装距离的调整。进一步地，夹角的范围为10～30°。本技术公开的机械手通过设置具有夹角的气缸连接块，使得用于抓取物品的手指处于相对连接面翘起的状态，在手指抓取物品后，手指能够为物品提供向上的支撑力，防止因为物品过重而脱落；另外在抓取物品的手指的端面上设置软性垫块，一方面能够防止对物品的磕碰，另一方面能够增大摩擦防止物品脱落。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是图1的侧视图。具体实施方式下面结合具体实施例和说明书附图对本技术做进一步阐述和说明:请参考图1及图2，本技术公开的机械手包括：旋转气缸100、气缸连接块200、一对平行气缸300和两对手指组件400。其中，气缸连接块200具有连接面21、第一安装面22以及相对于第一安装面22的第二安装面23，旋转气缸100固定于连接面21，第一安装面22与第二安装面23彼此相对且与连接面21呈夹角设置；两平行气缸300分别固定于第一安装面22与第二安装面23上；每对手指组件400安装于一个平行气缸300上，每对手指组件400包括一对彼此相对设置的手指41，手指41用于夹持物品，手指41的端面上设置有软性垫块42；每个手指组件400上的一对手指41在平行气缸300的驱动下，彼此靠近或远离。本技术的机械手工作时，首先平行气缸300驱动两对手指组件400的两手指41彼此远离，使得安装在两手指41端面上的软性垫块42与物品的内壁相接触，并压紧。此时，安装在第一安装面22和第二安装面23上的两手指组件400分别抓取有两个物品。之后，机械手在外部驱动的驱动下，移动至指定位置后，其中一个平行气缸300驱动两手指41收缩，释放其中一对手指组件400上的物品；接着，旋转气缸100驱动气缸连接块200旋转，使的抓取在另一对手指组件400上的物品到达指定位置，接着另一对手指组件400的驱动装置平行气缸300驱动两手指41收缩，释放另一个手足组件上的物品。进一步地，夹角的范围为10～30°。本技术公开的机械手通过设置具有夹角的气缸连接块200，使得用于抓取物品的手指41处于相对连接面21翘起的状态，在手指41抓取物品后，手指41能够为物品提供向上的支撑力，防止因为物品过重而脱落；另外在抓取物品的手指41的端面上设置软性垫块42，一方面能够防止对物品的磕碰，另一方面能够增大摩擦防止物品脱落。进一步地，手指组件400还包括：一对手指底座43，一对手指支架44。一对手指底座43分别安装于平行气缸300的两端，平行气缸300驱动手指底座43平行移动；手指支架44的一端固定于手指底座43，另一端自手指底座43向外延伸；每个手指41安装于手指支架44远离手指底座43的延伸端。进一步地，手指底座43上设置有多个安装位431，可通过调整手指底座43安装在平行气缸300的安装位431的位置实现对两手指41的安装间距调整。在本技术的实施方式中，通过调整安装位431能够调整两个手指组件400以及手指41之间的安装距离，适应抓取不同大小形状的物品，适应性较强。进一步地，手指41上设置有多个固定孔441，可通过调整手指41安装在手指支架44上的固定孔441的位置实现手指41与手指支架44安装距离的调整。在本技术的实施方式中，通过调整安装在手指支架44上的固定孔441的位置能够调整手指41与手指支架44安装距离，适应抓取不同深度的物品，适应性较强。最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对本技术保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本技术作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术技术方案的实质和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，机械手包括：旋转气缸；气缸连接块，气缸连接块具有连接面、第一安装面以及相对于第一安装面的第二安装面，旋转气缸固定于连接面，第一安装面与第二安装面彼此相对且与连接面呈夹角设置；一对平行气缸，两平行气缸分别固定于第一安装面与第二安装面上；两对手指组件，每对手指组件安装于一个平行气缸上，每对手指组件包括一对彼此相对设置的手指，手指用于夹持物品，手指的端面上设置有软性垫块；每个手指组件上的一对手指在平行气缸的驱动下，彼此靠近或远离。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，机械手包括：旋转气缸；气缸连接块，气缸连接块具有连接面、第一安装面以及相对于第一安装面的第二安装面，旋转气缸固定于连接面，第一安装面与第二安装面彼此相对且与连接面呈夹角设置；一对平行气缸，两平行气缸分别固定于第一安装面与第二安装面上；两对手指组件，每对手指组件安装于一个平行气缸上，每对手指组件包括一对彼此相对设置的手指，手指用于夹持物品，手指的端面上设置有软性垫块；每个手指组件上的一对手指在平行气缸的驱动下，彼此靠近或远离。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，手指组件还包括：一对手指底座，一对...

【专利技术属性】
技术研发人员：林泽恩，范宗权，
申请(专利权)人：深圳市康道智能股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44