一种Mark点视觉识别系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种Mark点视觉识别系统，其中该系统中处理器分别与工业相机、机械手连接，并用于控制工业相机拍照以及控制机械手移动；工业相机安装于机械手上，并随机械手移动而移动，工业相机用于拍照采集PCB板上Mark点的图像，并发送至所述处理器；PCB板上至少包含两个所述Mark点，且Mark点包含第一特征、第二特征以及第三特征，其中，第一特征在第二特征的内部，第二特征在第三特征的内部，并且，第一特征、第二特征以及第三特征的中心相同。其优势在于，利用该Mark点中的第一特征、第二特征以及第三特征，使得该处理器能够准确识别该Mark点。

【技术实现步骤摘要】
一种Mark点视觉识别系统
本技术涉及本技术涉及图像处理领域，尤其涉及一种Mark点视觉识别系统。
技术介绍
近年来，随着3C产品的普及，3C产品即计算机(Computer)、通信(Communication)和消费类电子产品(ConsumerElectronics)三者结合，亦称“信息家电”。3C领域的印刷电路板(PrintedCircuitBoard，PCB)制造越来越向着高集成度方向发展，制造过程也越来越依赖于基于机器视觉技术的自动化设备。生产中，为了实现机器视觉的辅助定位，一般都会在PCB板上设计Mark点(标识点)。例如在电路板自动点胶过程中，点胶机器人的视觉系统识别定位出Mark点的坐标位置，就可以通过Mark点与点胶起始点的相对位置关系计算出点胶起始点的坐标。其中，Mark点识别与定位算法的可靠性和处理精度将直接影响机器人的操作精度。通过优化Mark点识别与定位算法，提高其定位精度和可靠性，可以有效地提高生产质量，降低次品率和生产成本。现有技术中，传统模板匹配算法中在PCB板上的Mark点通常为一个圆环形内置一个同心的实心圆，其与PCB板上的焊盘形状类似，极易造成特征匹配算法在Mark点识别中出错，导致Mark点识别的准确率低，无法准确识别Mark点。本技术针对传统模板匹配算法中PCB板上的Mark点的几何特征进行了改进，通过对PCB板上的Mark点增设显著几何特征，提高Mark点的识别成功率。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种Mark点视觉识别系统，能够通过PCB板上Mark点中的第一特征、第二特征以及第三特征准确识别到该Mark点。有鉴于此，本技术第一方面提供了一种Mark点视觉识别系统，包括：处理器、工业相机、机械手以及具有Mark点的PCB板；所述处理器分别与所述工业相机、所述机械手连接，并用于控制所述工业相机拍照以及控制所述机械手移动；所述工业相机安装于所述机械手上，并随所述机械手移动而移动，所述工业相机用于拍照采集所述PCB板上所述Mark点的图像，并发送至所述处理器；所述PCB板上至少包含两个所述Mark点，且所述Mark点包含第一特征、第二特征以及第三特征，其中，所述第一特征在所述第二特征的内部，所述第二特征在所述第三特征的内部，并且，所述第一特征、第二特征以及第三特征的中心相同；所述第一特征、第二特征以及第三特征用于所述处理器准确识别所述PCB板上的所述Mark点。进一步的，所述第一特征包括实心形状的金属层，所述第二特征包括N边形形状的金属层，所述第三特征包括空心形状的金属层，所述N为大于或等于3的正整数。进一步的，所述N边形形状的面积至少大于所述实心形状的两倍，所述空心形状的面积至少大于所述实心形状的四倍。进一步的，所述N边形形状为空心的N边形形状。进一步的，所述实心形状为实心圆，所述N边形形状为八边形轮廓，所述空心形状为圆形轮廓。进一步的，所述处理器依次识别所述第一特征、第二特征以及第三特征，以此确定识别所述Mark点。进一步的，若所述PCB板上包含两个所述Mark点，则所述Mark点分别位于所述PCB板的对角线的两端。从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：本技术实施例中，通过处理器分别与工业相机、机械手连接，并用于控制工业相机拍照以及控制机械手移动；工业相机安装于机械手上，并随机械手移动而移动，工业相机用于拍照采集PCB板上Mark点的图像，并发送至所述处理器；PCB板上至少包含两个所述Mark点，且Mark点包含第一特征、第二特征以及第三特征，其中，第一特征在第二特征的内部，第二特征在第三特征的内部，并且，第一特征、第二特征以及第三特征的中心相同；第一特征、第二特征以及第三特征用于处理器准确识别PCB板上的Mark点。其优势在于，利用该Mark点中的第一特征、第二特征以及第三特征，使得该处理器能够准确识别该Mark点。附图说明图1为本技术实施例中Mark点视觉识别系统一个实施例示意图；图2为本技术中Mark点的图像；图3为本技术实施例中Mark点视觉识别系统另一实施例示意图。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面参照附图对本技术实施例中Mark点视觉识别系统进行描述，请参阅图1，本技术实施例中Mark点视觉识别系统一个实施例包括：处理器10、工业相机20、机械手30以及具有Mark点的PCB板40；该处理器10可以分别与工业相机20、机械手30连接，并可以用于控制该工业相机20拍照以及控制该机械手30移动；该工业相机20可以安装于机械手30上，并随该机械手30移动而移动，该工业相机20用于拍照采集该PCB板40上Mark点的图像，并发送至处理器10中；该PCB板40上至少包含两个Mark点(本实施例中以第一Mark点401和第二Mark点402为例进行说明)，且该Mark点可以包含第一特征、第二特征以及第三特征，其中，该第一特征在该第二特征的内部，该第二特征在该第三特征的内部，并且，该第一特征、第二特征以及第三特征的中心相同；该第一特征、第二特征以及第三特征可以用于处理器10准确识别该PCB板40上的Mark点。需要说明的是，该第一特征包括实心形状的金属层，该第二特征包括N边形形状的金属层，该第三特征包括空心形状的金属层，且N为大于或等于3的正整数。该空心形状即指该形状的轮廓。并且，该N边形形状的面积至少大于该实心形状的两倍，该空心形状的面积至少大于该实心形状的四倍。该N边形形状可以为空心的N边形形状，即可以为一个N边形的轮廓。需要说明的是，本实施例中，优选的，该实心形状为实心圆，该N边形形状为八边形轮廓，该空心形状为圆形轮廓，如图2所示。可以理解的是，该实心形状也还可以为实心方形、实心三角形等，该N边形也可以为五边形、六边形等，该空心形状也可以为方形轮廓、星形轮廓等，具体本技术中不做限定。可以理解的是，该处理器10可以依次识别所述第一特征、第二特征以及第三特征，以此确定识别该PCB板40上的Mark点。具体的，可以绕该该第一特征的中心旋转，每间隔2π/N计算一次该第一特征的边缘至中心的距离，若M次计算得到的结果在误差范围内相同(即计算得到的结果两两之间的误差在所允许的误差范围内则判定二者相同本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种Mark点视觉识别系统，其特征在于，包括处理器、工业相机、机械手以及具有Mark点的PCB板；所述处理器分别与所述工业相机、所述机械手连接，并用于控制所述工业相机拍照以及控制所述机械手移动；所述工业相机安装于所述机械手上，并随所述机械手移动而移动，所述工业相机用于拍照采集所述PCB板上所述Mark点的图像；所述PCB板上至少包含两个所述Mark点，且所述Mark点包含第一特征、第二特征以及第三特征，其中，所述第一特征在所述第二特征的内部，所述第二特征在所述第三特征的内部，并且，所述第一特征、第二特征以及第三特征的中心相同。

【技术特征摘要】
1.一种Mark点视觉识别系统，其特征在于，包括处理器、工业相机、机械手以及具有Mark点的PCB板；所述处理器分别与所述工业相机、所述机械手连接，并用于控制所述工业相机拍照以及控制所述机械手移动；所述工业相机安装于所述机械手上，并随所述机械手移动而移动，所述工业相机用于拍照采集所述PCB板上所述Mark点的图像；所述PCB板上至少包含两个所述Mark点，且所述Mark点包含第一特征、第二特征以及第三特征，其中，所述第一特征在所述第二特征的内部，所述第二特征在所述第三特征的内部，并且，所述第一特征、第二特征以及第三特征的中心相同。2.根据权利要求1所述的Mark点视觉识别系统，其特征在于，所述第一特征包括实心形状的金属层，所述第二特征包括N边形形状的金属层，所述第三特征包括空心形状的金属层，所述N为大...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭刚，林斌，熊超，夏成林，
申请(专利权)人：深圳市海思科自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44